báo cáo thực tập công ty cổ phần máy CNC hà nội

Để từ đó có thể nắm đươc các phương pháp thiết kế, xây dựng, cách thức quản lý và tổ chức một quá trình sản xuất cụ thể phù hợp với qui mô công ty xí nghiệp Thực kỹ thuật được xem như là

LỜI MỞ ĐẦU

Ngành Kỹ thuật Cơ khí là một ngành rất rộng, có nhiệm vụ biến những ý tưởng,những đòi hỏi của cuộc sống và của các ngành khác thành các sản phẩm thực, hữuích Kỹ thuật cơ khí có 2 lĩnh vực quan trọng là Chế tạo cơ khí và Thiết kế cơ khí Hiện nay, ở nước ta, ngành này có sự phát triển không ngừng và tăng trưởngchóng mặt Ngành kỹ thuật cơ khí ảnh hưởng tới hầu hết mọi ngành còn lại, khôngchỉ sản phẩm khổng lồ một cách nhanh chóng, tạo ra nhiều loại hình công việc mới,

mà còn tạo một bước ngoặt mới cho sự phát triển của xã hội, kéo theo sự phát triểncủa nền văn minh nhân loại Nắm bắt được vị trí quan trọng của ngành và xu thếcủa thời đại, hàng loạt công ty đã được thành lập, và ngày càng phát triển, mở rộnghoạt động, cung cấp các sản phẩm như khuôn , dây chuyền cho các doanh nghiệptrong và ngoài nước

Mục tiêu của việc thực tập kỹ thuật này là tao điều kiện cho sinh viên ápdụng những kiến thức mà mình đã đươc học trên giảng đường vào công việc cụthể Để từ đó có thể nắm đươc các phương pháp thiết kế, xây dựng, cách thức quản

lý và tổ chức một quá trình sản xuất cụ thể phù hợp với qui mô công ty xí nghiệp Thực kỹ thuật được xem như là một môn học cụ thể đối với sinh viên ,được

sự giúp đỡ của trường Đai Học Bách Khoa Hà Nội, Khoa Cơ Khí Chế tạo

máy-Bộ môn dao dưới sự hướng dẫn của thầy Bùi Ngọc Tuyên và đặc biệt là sự giúp

đỡ tận tình của công ty cổ phần máy CNC Hà Nội đã tạo điều kiện thuận lợi cho

em tham gia đợt thực tập này

Vì thời gian thực tập ngắn và kiến thức còn hạn chế nên bản báo cáo này không

tránh khỏi những sai sót Em kính mong các thầy cô trong bộ môn Dao trường Đại học Bách Khoa Hà Nội và các bạn góp ý

Sinh viên thực tập

1.1.2 Phân loại công dụng

1.1.3 Những khái niệm cơ bản va phân loại hệ điều khiển

1.2 Đi sâu vào máy tiện CNC

1.2.1.Các bộ phận của máy tiện CNC

1.2.2.Nguyên lý làm việc của máy tiện CNC

1.2.3.Lập trình cho máy tiện CNC

1.2.4 Vận hành máy CNC

1.2.5 Đứng máy tiện CNC trong quá trình thực tập

2 Mài bavia

2.1 Mục đích

2.2 Cấu tạo máy mài cầm tay

2.3 mà bavia trong quá trình thực tập

3 lắp ghép cụm chi tiết

III Tổng kết

I Giới thiệu về công ty cổ phần máy CNC Hà Nội

- công ty cổ phần máy CNC Hà Nội : thành lập ngày 05-09-2007

- Địa chỉ : khu công nghiệp Thanh Oai – Hà Đông – Hà Nội

- Địa chỉ văn phòng : Phòng 113, nhà B4, Phường Thanh Xuân Bắc, Quận Thanh Xuân, Thành phố Hà Nội

- công ty khởi nghiệp về lĩnh vực cơ khí, tự động hóa Tập thể công ty là đội ngũ bao gồm các chuyên gia, kỹ sư có kiến thức, trình độ và tinh thần trách nhiệm cao

- Lĩnh vực hoạt đông : chế tạo dây chuyền tự động sản xuất ống cống dẫn nước

H1.1 – Máy chơi piano dùng bìa đục lỗ.

NC được sớm sử dụng trong cách mạng công nghiệp, vào năm 1725, khi cácmáy dệt ở Anh sử dụng các tấm bìa đục lỗ để tạo các hoa văn trên quần áo Thậm

chí sớm hơn nữa, những chiếc máy đánh chuông tự động được sử dụng ở nhà thờlớn châu Âu và một số nhà thờ ở Hoa Kỳ Năm 1863, máy chơi piano đầu tiên rađời (H1.1) Nó dùng các cuộn giấy đục lỗ sẵn, dựa vào các lỗ thủng đó để tự độngđiều khiển các phím ấn.

Nguyên lý của sản xuất hàng loạt, được phát triển bởi Eli Whitney, đãchuyển đổi nhiều công đoạn và chức năng thông thường phải dựa trên kĩ năng củathợ thủ công nay được làm trên máy Khi nhiều máy chính xác hơn ra đời, hệthống sản xuất hàng loạt nhanh chóng được nền công nghiệp chấp nhận và đưa vào

để sản xuất một số lượng lớn các chi tiết giống hệt nhau Ở nửa sau của thế kỉ 19,một lượng lớn các máy công cụ ra đời dùng trong hoạt động gia công kim loại nhưmáy cắt, máy khoan, máy cán, máy mài Cùng với nó, các công nghệ điều khiểnbằng thuỷ lực, khí nén, bằng điện cũng được phát triển, điều khiển chuyển độngđòi hỏi sự chính xác trở nên dễ dàng hơn

Năm 1947, không lực Hoa Kỳ thấy rằng sự phức tạp trong thiết kế và hìnhdạng của các chi tiết máy bay, như cánh quạt của trực thăng hay các chi tiết củađầu phóng tên lửa chính là nguyên nhân khiến cho các nhà sản xuất không giaohàng đúng hẹn Khi đó, John Parsons, Parsons Corporation, thành phố Traverse,bang Michigan đã bắt đầu nghiên cứu với ý tưởng về một chiếc máy công cụ cóthể thao tác ở mọi góc độ, sử dụng dữ liệu số để điều khiển chuyển động của máy.Năm 1949, USAMC giao cho Parsons một hợp đồng phát triển NC và phươngpháp tăng tốc trong sản xuất Parsons sau đó đã chuyển thầu lại cho phòng thínghiệm Servomechanism – đại học Massachusetts Institute of Technology (MIT).Năm 1952 họ đã thành công với chiếc máy có đầu cắt chuyển động 3 chiều Rấtnhanh sau đó, hầu hết các nhà sản xuất máy công cụ đều cho ra các máy NC Năm

1960, tại triển lãm máy công cụ ở Chicago, hơn 100 máy NC đã được trưng bày.Hầu hết các máy này đều giống nhau ở nguyên tắc điều khiển vị trí điểm - điểm.Nguyên lý của máy NC được thiết lập một cách vững chãi

Từ đây, NC được cải tiến nhanh chóng trong công nghiệp điện tử để pháttriển các sản phẩm mới Các bộ điều khiển trở nên nhỏ hơn, đáng tin cậy hơn và rẻhơn Sự phát triển của các máy công cụ, các bộ điều khiển khiến cho chúng được

sử dụng nhiều hơn

Cho tới năm 1976, những máy NC điều khiển hoàn toàn tự động theochương trình mà các thông tin viết dưới dạng số đã được sử dụng rộng rãi Cũngvào năm đó, người ta đã đưa một máy tính nhỏ vào hệ thống điều khiển máy NCnhằm mở rộng đặc tính điều khiển và mở rộng bộ nhớ của máy, các máy này đượcgọi là các máy CNC (Computer Numerical Control) Và sau đó, các chức năng trợgiúp cho quá trình gia công ngày càng phát triển Vào năm 1965, hệ thống thaydao tự động được đưa vào sử dụng, năm 1975 thì hệ thống CAD – CAM – CNC rađời Năm 1984 thì đồ họa máy tính phát triển, được ứng dụng để mô phỏng quátrình gia công trên máy công cụ điều khiển số

Năm 1994, Hệ NURBS (Not uniforme rational B-Spline) giao diện phần mềCAD cho phép mô phỏng được xác bề mặt nội suy phức tạp trên màn hình, đồngthời nó cho phép tính toán và đưa ra các phương trình toán học mô phỏng các bềmặt phức tạp, từ đó tính toán chính xác đường nội suy với độ mịn, độ sắc nét cao

Cho đến ngày nay, người ta còn ứng dụng công nghệ nano vào hệ thống điềukhiển máy CNC Năm 2001 hãng FANUC đã chế tạo hệ điều khiển nano cho máyCNC, mở ra một trang mới về công nghệ chế tạo máy công cụ

1.1.2.Phân loại và công dụng

Với những chiếc máy công cụ trước đây, luôn phải có người đứng bên máy

để điều khiển các hoạt động của máy Những loại này đã mất dần ưu thế khi máy

NC ra đời, người điều khiển không còn phải điều khiển các chuyển động của máynữa Ở các máy công cụ truyền thống, chỉ có 20% thời gian hoạt động là để giacông vật liệu Khi thêm phần điều khiển điện tử thì thời gian gia công đã tăng lên80%, thậm chí cao hơn Đồng thời cũng giảm bớt thời gian để dịch chuyển đầu cắtđến vị trí yêu cầu

Trước đây, các máy công cụ được sản xuất sao cho càng đơn giản càng tốt

để giảm giá thành Cũng bởi giá nhân công tăng lên, những chiếc máy tốt hơn với

bố điều khiển điện tử ra đời, khiến cho nên công nghiệp có thể cho ra những sảnphẩm tốt hơn với giá cả phải chăng hơn nhằm cạnh tranh với những nền côngnghiệp nước ngoài

NC được sử dụng trên tất cả các máy công cụ, từ đơn giản nhất đến phức tạpnhất Những chiếc máy thông dụng nhất là máy khoan thẳng đơn trục, máy tiện,máy phay, trung tâm tiện, trung tâm cơ khí đa năng.

Máy khoan thẳng đơn trục:

Một trong những máy NC đơn giản nhất là máy khoan đơn trục Hầu hết cácmáy khoan đều được lập trình trên 3 trục:

a) Trục X điều khiển bàn máy di chuyển sang trái hoặc sang phải

b) Trục Y điều khiển bàn máy tiến hoặc lùi

c) Trục Z điều khiển chuyển động lên xuống của mũi khoan

Máy tiện:

Là một trong những chiếc máy có hiệu quả nhất, đặc biệt có ý nghĩa trongviệc gia công các khối tròn Máy tiện được lập trình trên 2 trục:

a) Trục X điều khiển chuyển động dọc của đầu dao, vào hay ra

b) Trục Z điều khiển chuyển động của mẫu vật tiến vào hay rời khỏi bệ đỡ

H1.2 – Máy tiện

Máy phay: (H1.3)

Máy phay luôn là loại máy đa năng nhất được dùng trong công nghiệp Cáccông năng như phay, vát, cắt góc, khoan, doa chỉ là một vài chức năng mà máyphay có thể đảm nhiệm

Máy phay thường được lập trình trên 3 trục:

a) Trục X điều khiển bàn máy chuyển động sang trái, phải

b) Trục Y điêu khiển bàn máy tiến hay lùi

c) Trục Z chuyển động thẳng đứng của đầu dao

H1.3 – Máy phay đứng.

Trung tâm gia công tiện:

Trung tâm gia công tiện (Turning Center) ra đời vào giữa thập niên 60 saukhi nhóm nghiên cứu chỉ ra rằng 40% các loại gia công kim loại là được làm bằngphương pháp tiện Chiếc máy NC này có khả năng làm việc với độ chính xác caohơn, hiệu suất cao hơn so với chiếc máy tiện thông thường Trung tâm gia côngtiện cơ bản chỉ thao tác trên 2 trục:

a) Trục X điều khiển chuyển động ngang của mâm cặp

b) Trục Z điều khiển chuyển động dọc của mâm cặp

Trung tâm cơ khí đa năng:

Cỗ máy này cũng ra đời cũng vào thập niên 60 Được tích hợp nhiều tínhnăng tại cùng một địa điểm Nhiều thao tác gia công khác nhau trên mẫu vật có thểthực hiện chỉ với một lần cài đặt duy nhất Nhờ vậy mà tốc độ, năng suất máy tănglên đáng kể so với những máy điều khiển số thông thường

1.1.3 Những khái niệm cơ bản và phân loại hệ điều khiển

1.Khái niệm cơ bản

a.Khái niệm CNC

CNC (Computer Numerical Control) là một dạng máy NC điều khiển tựđộng có sự trợ giúp của máy tính, mà trong đó các bộ phận tự động được lập trình

để hoạt động theo các sự kiện nối tiếp nhau với một tốc độ được xác định trước để

có thể tạo ra được mẫu vật với hình dạng và kích thước yêu cầu

b.Trục máy CNC

Để có thể điều khiển chuyển động dụng cụ cắt dọc theo đường hình học trên

bề mặt chi tiết cần có một mối quan hệ giữa dụng cụ và chi tiết gia công Mối quan

hệ này có thẻ được thiết lập thông qua việc đặt dụng cụ và chi tiết gia công trongmột hệ tọa độ Hệ tọa độ Đề Các được sử dụng làm hệ tọa độ trong máy CNC

Khi đó không gian được giới hạn bởi ba kích thước của hệ tọa độ Đề Cácgắn với máy mà hệ điều khiển máy có thể nhận biết được gọi là vùng gia công

Từ đây, người ta định nghĩa :

* Chuyển động thẳng của dụng cụ song song với trục hệ tọa độ gắn với máyđược gọi là trục thẳng của máy

* Chuyển động của dụng cụ quay xung quanh trục hệ tọa độ gắn với máyđược gọi là trục quay của máy

Qua những nghiên cứu cho thấy, chỉ cần tối đa 14 trục (trục chuyển động)

để mô tả bất kỳ một máy CNC phức tạp nào 14 trục chuyển động này được chiathành: 5 trục quay và 9 trục thẳng

- 9 trục thẳng bao gồm :

+ Ba trục thẳng thứ nhất : X,Y, Z+ Ba trục thẳng thứ hai : U //X, V//Y, W//Z+ Ba trục thẳng thứ ba : P//X, Q//Y, R//Z

2.Hệ điều khiển của máy CNC

Về mặt tổng quát, các máy CNC trong công nghiệp đều được điều khiểntheo một nguyên tắc nhất định Dữ liệu điều khiển được đọc vào từ các vật mangtin (băng từ, đĩa từ, băng đục lỗ…) hoặc từ chương trình có sẵn trên máy hoặc dochính người sử dụng nhập vào từ giao tiếp bàn phím Các dữ liệu này được giải mã

và hệ thống điều khiển xuất ra các tập lệnh để điều khiển các cơ cấu chấp hànhthực hiện các lệnh theo yêu cầu của người sử dụng Trong khi các cơ cấu chấphành thực hiện các lệnh đó, kết quả về việc tực hiện được mã hóa ngược lại vàphản hồi về hệ điều khiển máy, các kết quả này được so sánh với các tập lệnh đượcgửi đi Sau đó hệ thống điều khiển có nhiệm vụ bù lại các sai lệch và tiếp tục gửiđến các cơ cấu chấp hành cho đến khi thông tin về kết quả thực hiện phản hồi trởlại “khớp” với thông tin được gửi đi

Như vậy, ta có thể nói hệ điều khiển máy CNC trong công nghiệp là một hệđiều khiển kín (dữ liệu lưu thông theo một vòng kín)

Để tiện cho việc trình bày, hệ thống điều khiển máy CNC có thể được chia

ra là hai phần: phần cứng và phần mềm

H1.6 - Truyền dữ liệu trong vòng kín.

a Phần cứng hệ điều khiển máy CNC

* Bộ xử lý trung tâm (CPU)

Bộ xử lý trung tâm (CPU) là một máy tính nhỏ hoặc là thành phần chínhcủa máy tính nào đó (16 bit hoặc 32 bit) và mạch điện tích hợp Cấu trúc của CPUbao gồm các phần tử cơ bản sau: Phần tử điều khiển, phần tử logic số học, bộ nhớtruy cập nhanh

Hình 1.7 : Sơ đồ khối của CPU

 Phần tử điều khiển làm nhiệm vụ điều khiển tất cả các phần tử của

nó và các phần tử khác của CPU Xung nhịp từ đồng hồ đưa vào điều khiểnthực hiện đồng bộ hoạt động của các phần tử

 Phần tử số học làm nhiệm vụ hình thành các thuật toán mong muốntrên cơ sở số liệu đưa vào Kiểu thuật toán số học là công trừ nhân chia,công logic và các chức năng khác theo yêu cầu của chương trình Khối logic

số thực hiện các phép so sánh, phân nhánh, lập, lựa chọn và phân vùng bộnhớ

 Bộ nhớ truy nhập nhanh là bộ nhớ trong CPU dùng để lưu trữ tạmthời các thông tin đang được phẩn tử số học xử lý hoặc các chương trìnhđiều khiển từ ROM và RAM gửi tới

dù nội dung của EEPROM được bảo vệ, nhưng vẫn có thể thay đổi khi cần

- RAM mở rộng được sử dụng trong tất cả các bộ CNC để lưu giữ chươngtrình, dữ liệu Chúng có dung lượng có thể mở rộng từ 16 đến 500 Kbytes

Nếu cần những chức năng chuyên dụng thì thường có những card riêngđược cắm vào các khe mở rộng của bộ điều khiển và được liên kết bằng bus

* Hệ thống truyền dẫn( BUS)

Hệ thống CNC đòi hỏi sự liên hệ giữa CPU và các bộ phận khác trong hệthống Thiết bị truyền dẫn của CNC chính là BUS Có thể hiểu BUS là hệ thốngcác đường giao thông làm nhiệm vụ truyền dẫn thông tin từ CPU đến các bộ phậnkhác và ngược lại

Dưới đây là sơ đồ khối thể hiện vị trí vai trò của BUS trong hệ thống điềukhiển CNC (hình 1.8)

Hình 1.8: Hệ thống liên lạc BUS

* Truyền dẫn Servo

Hình 1.9 : Điều khiển Servo

Hệ điều khiển máy công cụ, cần thiết biến đổi xung điều khiển được tạo ra

từ cụm điều khiển thành các tính hiệu cho động cơ các trục Nhiệm vụ này đượcthực hiện nhờ hai mạch: Mạch điều khiển servo và mạch phản hồi (hình 1.9)

Trên đây là các phần cứng chủ yếu của máy CNC, ngoài ra còn có các phầncứng cơ bản của một máy điều khiển số thông thường như: điều khiển tốc độ trụcchính, điều khiển trình tự và các mạch biến vào – ra (input – output).

b Phần mềm

Những bộ điều khiển CNC hiện đại giống như những chiếc máy tính chuyêndụng dùng để điều khiển máy công cụ Cũng như những chiếc máy tính khác, NCcần một hệ điều hành, đôi khi được coi như là một phần mềm hệ thống Chúngđược thiết kế riêng cho một loại máy, và mục đích cuối cùng là để điều khiển, bởi

vì đặc tính động học và điều khiển của mỗi loại mày là khác nhau Phần mềm nàyđiều khiển mọi chức năng hệ thống, những chương trình con, đồ hoạ giả lập hayquá trình gia công nếu có

Thông thường, phần mềm máy CNC được chia ra làm các phần cơ bản sau:

* Phần mềm điều khiển

Đây là chương trình chính để thực hiện các chức năng NC Chương trìnhđiều khiển được lưu trữ trong ROM Chức năng chính của phần mềm điều khiển làchấp nhận chương trình ứng dụng như là số liệu vào và sinh ra tín hiệu điều khiển,điều khiển dẫn động động cơ các trục

* Phần mềm ứng dụng

Đây có thể coi là phần mềm để ta có thể giao tiếp được với máy CNC Nóbao gồm chương trình mã G (G code) và chương trình tham số.

1.2.1.Các bộ phận của máy tiện CNC

Máy tiện CNC xuất hiện đã nhanh chóng thay đổi việc sản xuất công nghiệp Việctiến hành tiện các đường cong, hình phức tạp được thực hiện dễ dàng như đườngthẳng, các cấu trúc phức tạp 3 chiều cũng dễ dàng thực hiện, và một lượng lớncác thao tác do con người thực hiện được giảm thiểu

Đặc điểm gia công trên máy tiện CNC

- Mức độ tự động hoá rất cao:

+ Tự động thay dao

+ Tự động điều chỉnh quá trình cắt gọt.

+ Tự động bôi trơn vùng cắt gọt và hệ thống máy

+ Tự động bảo vệ an toàn khi máy làm việc

+ Tự động hiển thị vị trí gia công, toạ độ gia công (x, y, z)

+ Tự động báo lỗi

- Tốc độ cắt rất lớn ( Từ 1000 – trên 8000 vg/ph)

+ Độ chính xác kích thước gia công đạt tới 0,001mm

+ Năng suất gia công gấp 3 lần so với máy thông thường

+ Tính linh hoạt cao, thích nghi với nhiều loại sản xuất

Là một bộ phận được tiêu chuẩn hoá,

có thể gá được 12 con dao khác nhau

- Trên đầu Rơvônve có lắp với

các khối mang dao và trực tiếp lắp với

+, Cửa đóng mở khu vực gia công

Hệ thống máy chỉ hoạt động khi cửa được đóng đúng quy định

4 Mâm cặp:

Quá trình đóng mở và hãm mâm cặp để tháo lắp chi tiết bằng hệ thống thuỷ lực, lực phát động nhỏ và an toàn Đối với máy tiện CNC thường được gia công

Dao cắt

Nắp trên khối mang

dao Nắp trên ổ tích dao Nắp trên giá đỡ ổ tích dao

với tốc độ rất cao Số vòng quay của trục chính lớn ( có thể lên tới 8000 vg/ph – khi gia công kim loại màu) Do đó lực ly tâm là rất lớn nên các mâm cặp thường được kẹp chặt bằng hệ thống thuỷ lực ( hoặc khí nén) tự động thông qua chương trình.

Hình vẽ : Mâm cặp thủy lực

5 Ụ động: Được thiết kế với vai trò là trục thứ hai đầu ngoài trục có mâm cặp thứ hai để

kẹp chi tiết gia công Trục này có cùng tốc độ với trục chính và trục có thể tịnh tiến theotrục Z

Hình 5.2.5: Ụ chống tâm thủy lực

Thân máy:

Để đỡ toàn bộ các bộ phận khác lên trên nó.Thân máy có kết cấu và hệ thống truyền

động kép hai phía Do thân máy có độ cân bằng tốt, phản hồi truyền động chính xác vàcắt rất êm ở mọi thời điểm

7 Bảng điều khiển:

Là nơi thực hiện sự giao diện (thao tác) giữa người với máy

Bảng điều khiển máy gồm có hai phần:

- Bảng điều khiển màn hình (CRT)

- Bảng điều khiển máy

8 Bảng điều khiển màn hình ( CRT- control Panel):

Bảng điều khiển này để điều khiển màn hình CRT Trên bảng có các nút, các

ký tự, các nút chữ số, các nút chức năng để soạn thảo chương trình.(Hình 5.2.8)

- Các loại nút nhấn:

Nút khởi động lại: RESET Nút này để khởi động lại chương trình NC khi máy bị treo không hoạt động được hoặc khi máy phải tắt khẩn cấp.

Nút trợ giúp: HELP Nhấn vào nút này hướng dẫn màn hình sẽ hiện lên màn hình

Nút chuyển: SHIFT Khi nhấn vào nút chuyển Shift cho phép các ký tự bên dưới phía bên phải của các nút địa chỉ được đưa vào máy

Các nút mềm ( Soft key) Các nút này để lựa chọn các chức năng soạn thảo, xoá, ghi nhớ chương trình Các nút này ở hàng phía dưới của màn hình CRT Nút địa chỉ ( Address key) Các nút này nạp các chữ cái tiếng Anh và các ký hiệu vào máy

Nút các con số và giá trị ( Numeric value key) Các nút này nạp các ký hiệu

âm và dương và các giá trị bằng số vào máy

Nút thay đổi: ALTER Muốn thay đổi một giá trị nào đó trong chương trình, di chuyển con trỏ tới vị trí đó, đánh giá trị cần thay đổi sau đó nhấn vào nút ALTER thì giá trị cần thay đổi sẽ được đưa vào

Nút chèn: INSERT Chèn thêm dữ liệu vào sau con trỏ khi ấn vào nút

INSERT Tương đương nút ENTER trên bàn phím của máy tính

Nút xoá: DELETE

Nhấn vào nút này dữ liệu ở vị trí con trỏ sẽ bị xoá

Nút nạp vào: INPUT Nút này đưa các chữ cái, ký hiệu, các giá trị bằng các con số… được đưa vào chương trình NC

9 Bảng điều khiển máy.( Hình :5.2.9)

Bảng điều khiển này để điều kiển máy trên bảng có các nút chức năng để điều khiển máy: