do an he thong dien thong minh

... distance += dist_calc; distance = (2 * atan2(sqrt(distance), sqrt(1.0 - distance))); distance *= 6371000.0; //Converting to meters if (head < 0) { head += 360; //if the heading is negative then ... left or else move right int Tolerance1 = 1; int Tolerance2 = -1; while (Difference < Tolerance2 || Difference > Tolerance1) { doc_gt_hmc5883l(); Difference = Angle - heading; if (Difference >= 90 ... ĐIỆN TỬ GVHD: TS ĐỖ THẾ CẦN // Move the robot by desired angle with degree as North void Oritntation(int Angle) { //doc_gt_hmc5883l(); int Difference = Angle - heading; // if difference is negative

Ngày tải lên: 02/12/2021, 00:15

... Hồng Quang  Trang thiết bị hệ thống chiếu sáng điện và các loại mạng khác trong công trình: Th.S Nguyễn Anh Mỹ  Sổ tay thiết kế mạng điện chiếu sáng và động lực Thầy Trần Ngọc Quang ... bằng tay văn phòng làm việc theo phương pháp lợi dụng quang thông. - Kích thước: Văn phòng có diện tích sàn là 1240m 2 - Với các thông số phản xạ, tra theo phụ lục 4 trang 23 - Sổ tay thiết kế mạng ... định số lượng vật chiếu sáng tối thiểu. Trang 6- Dựa vào catalog của đèn tuýp led Philips Batten 13W BN058C LED11 L1200 ta có: Theo chiều ngang: Trang 7 q = 1.66 (m), p = 1.5 (m) Số lượng

Ngày tải lên: 21/05/2024, 13:27

... chuyển động của điểm E: Trang 23Mối quan hệ điểm thao tác E trong không gian khớp và không gian thao tác: Mối quan hệ điểm thao tác E trong không gian khớp và không gian thao tác: Trong phương ... vào ra) thì yêu cầu thêm 1 bậc tự do nữa Phải có ít nhất 3 bậc tự do cho mô hình thiết kế - Khâu 1 tịnh tiến theo Z1 - Khâu 2,3 quay quanh theo Z2,Z3 Số bấc tự do cần thiết : W = 3.n – (2.P5 + ... tường Trang 9 Phương án 3: Robot để bàn ngang  Lựa chọn phương án thiết kế robot là: Hình ảnh minh họa leo tường Hình 1.3: Robot 3 bậc tự do TRR Trang 10Với kết cấu 4,5,6 bậc tự do, Robot

Ngày tải lên: 20/10/2024, 08:58

... tác E 15 PHỤ LỤC 18 Trang 4MỞ ĐẦUTrang 5CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN CẤU TRÚC 1.1 Không gian làm việc của robot1.1.1 Phân tích yêu cầu bài toán về không gian làm việc Không gian làm việc là vùng ... tự do cần thiết 3 1.2.1 Phân tích yêu cầu bài toán về số bậc tự do cần thiết cho cơ cấu robot 3 1.2.2 Lựa chọn số bậc tự do cần thiết cho cơ cấu robot 3 1.2.3 Công thức tính toán số bậc tự do ... tịnh tiến lên xuống, vừa xoay quanh trục cố định Khi làm việcrobot sẽ hoạt động theo quỹ đạo hình khối trụ tròn 1.2 Số bậc tự do cần thiết Định nghĩa: Bậc tự do của tay máy bằng số thông độc

Ngày tải lên: 21/10/2024, 06:06

... vào ra) thì yêu cầu thêm 1 bậc tự do nữa.Phải có ít nhất 3 bậc tự do cho mô hình thiết kế.Số bấc tự do cần thiết : W = 3.n – (2.P5 + P4 – Rth) – WđpW : số bậc tự do n : số khâu động P5: số khớp ... tường Phương án 3: Robot để bàn ngang Lựa chọn phương án thiết kế robot là:Hình ảnh minh họa leo tườngHình 1.3: Robot 3 bậc tự do TRRVới kết cấu 4,5,6 bậc tự do, Robot sẽ trở lên linh hoạt hơn ... q ( ), ( ), ( ) t q  t q  t Đạo hàm theo thời gian:+ Ta có biểu thức xác định vecto vận tốc suy rộng:+ Tiếp tục đạo hàm phương trình (5) theo thời gian ta được: q q  ( ) t+ Ta có biểu thức

Ngày tải lên: 21/10/2024, 06:10

... định.Công thức tổng quát: f = f₀ - C f: số bậc tự do f₀: tổng số bậc tự do của n khâu độngC: tổng số bậc tự do bị hạn chếCông thức bậc tự do trong không gian: f = f₀ - C = 6n - (∑ i−1 5 i p i - c tr ... án số 2 (phương án lựa chọn)  Số bậc tự do là :  Số bậc tự do là : Số bậc tự do là : Lựa chọn cấu trúc thiết kếRobot với cấu trúc 4, 5, 6 bậc tự do mang lại tính linh hoạt cao hơn, nhưng đồng ... dẫn.Công thức tổng quát: f = f₀ - C f: số bậc tự do f₀: tổng số bậc tự do của n khâu độngC: tổng số bậc tự do bị hạn chếCông thức bậc tự do trong không gian: f = f₀ - C = 6n - (∑ i−1 5 i p i - c tr

Ngày tải lên: 26/02/2025, 11:18

... 45 +7,0 + 7,0 + 9,0 + 12 + 18 10 [...]... tính N Thanh cái PPTT Thanh cái B1 Thanh cái B2 Thanh cái B3 Thanh cái B4 Thanh cái B5 Thanh cái B6 Thanh cái B7 IN ( KA) 2,85 2,85 2,85 2,79 2,79 2,78 ... quan trọng, nên ta chọn dùng sơ đồ hệ thống thanh góp có phân đoạn cho PPTT Tại mỗi tuyến dây vào, ra khỏi thanh... dụng đờng dây trên không, dây nhôm, lõi thép lộ ký Tra cẩm nang có thời gian ... sét van trên mỗi thanh góp Đặt trên mỗi phân đoạn thanh góp 1 máy biến áp đo lờng 3 pha 5 trụ có cuộn tam giác hở để báo trạm đất 1 pha trên cáp 10k Chọn dùng các tủ hợp bộ của hãng 29 Nguyễn Anh

Ngày tải lên: 11/08/2014, 00:20

... nhóm 1 được chế tạo theo kiểu kín, thiết bị đóng, cắt và bảo vệ dùng cầu dao và cầu chì Loại tủ: CΠ58-5-I (theo bảng 2-9, trang 124, TL2) Sơ đồ nối dây của tủ như sau: Trang 29Các bước tiến hμnh ... 1,4(n-1) SđmBA ≥ Stt quan trong Trong đó: + Stt quan trong: tổng công suất tính toán của cáchộ phụ tải quan trọng của nhà máy(kVA) + 1,4: hệ số quá tải cực đại cho phép Theo quy phạm kỹ thuật ... đó làm việc với hệ số mang tải Kpt ≤ 0,93 thì khi cần thiết cho phép quá tải cao nhất đến Kqt max =1,4 theo quy trình thời gian là 5 ngày liền và mỗi ngày 6 giờ (thời gian cao điểm trong ngày)

Ngày tải lên: 24/09/2014, 13:17

... của mình theo một hình thức mới.Tạo ra được hình ảnh về một Doanh nghiệp được tổ chức khoa học và hiệu quả đồng hành và vượt lên trên các đối thủ cạnh tranh trong một môi trường kinh doanh năng ... là một văn phòng ảo của doanh nghiệp trên Internet. Website bao gồm toàn bộ thông tin, dữ liệu, hình ảnh về các sản phẩm, dịch vụ và hoạt động sản xuất kinh doanh mà doanh nghiệp muốn giới thiệu ... hình kinh doanh ảo qua mạng bằng cách xây dựng một trang web bán hàng để mọi người có thể vào đó xem hàng, lựa chọn hàng để mua hàng. Với trang web bán điện thoại trực tuyến, nhà kinh doanh sẽ

Ngày tải lên: 05/04/2015, 16:41

... tối đacho doanh nghiệp trong quá trình vận chuyển hàng hóa nhanh chóng, an toàn, tiện lợi Ngoài ra với hệ thống băng tải còn giúp doanhnghiệp tối ưu hóa được chi phí, tiết kiệm thời gian, hạn chế ... điện, từ vị trí 0 van chuyển sang vị trí 1, cửa P nối với cửa R Khicuộn Y mất điện, do tác động của lò xo phía đối diện, van sẽ quay trở về vị trí ban đầu 2.4.5 Van tiết lưu Van tiết lưu có nhiệm ... xilanh, phía còn lại do ngoại lực hay lò xo tác động - Một số loại xilanh tác động 1 chiều: Hình 24 Chiều tác động ngược lại do ngoại lực (a) và do lo xo (b)  Xilanh tác động 2 chiều (xilanh

Ngày tải lên: 27/04/2015, 11:21

... điện Tổng tổn thất điện mạng điện xác định theo công thức sau: Trong đó: ∆ A = (∆Pd + ∆Pb).τ + ∆Po t τ :thời gian tổn thất công suất lớn t: thời gian máy biến áp làm việc năm Bởi máy biến áp ... áp định mức của mạng điện - Thời gian tổn thất công suất lớn nhất có thể được tính theo công thức: -4 2 τ= (0,124+ Tmax 10 ) 8760 Trong đó : Tmax là thời gian sử dụng phụ tải cực đại trong năm ... Điện áp tính toán đầu điều chỉnh máy biến áp xác định theo công thức: Udc = max Uq = 112,858.11 = 118,232 kV max.Uhđm U yc max 10,5 Dựa theo bảng 8.36 sách “Thiết kế mạng hệ thống điện” tác giả

Ngày tải lên: 07/09/2016, 21:19

... Trang ÂÄƯ ẠN MÄN HC KÃÚT CÁÚU V TÊNH TOẠN ÄTÄ Ân ngang treo Ân ngang liãn kãút a) Ân ngang liãn kãút Ân ngang treo b) Hçnh 1.4: Dáùn âäün g lại âäúi våïi hãû thäún g treo âäüc láûp a) Ân ngang ... Trang 10 ÂÄƯ ẠN MÄN HC KÃÚT CÁÚU V TÊNH TOẠN ÄTÄ Hình 2-9: Bộ cường hóa bố trí cấu lái riêng xilanh lực van phân phối thành cụm - Cơ cấu lái; - Thanh kéo dọc; - Đòn quay ngang; - Cơ cấu xilanh ... Trọng Hưng Trang 23 ÂÄƯ ẠN MÄN HC KÃÚT CÁÚU V TÊNH TOẠN ÄTÄ Hình 2-10: Bộ cường hóa bố trí van phân phối cấu lái xilanh lực đặt riêng rẽ - Van phân phối; - Thanh kéo dọc; - Đòn quay ngang; - Cơ

Ngày tải lên: 19/10/2016, 12:51

... gọi là loại ướt, do môtơ được gan liền với bơm và phần bên trong của bơm được điền đây nhiên liêu Ở đây ta đi tìm hiểu loại bơm Trang 23 Van an toàn Van an toan Chéi than Roto _RÊN- ` ... Karman Trong loại cảm biến này có hai loại là: Loại Karman quang và Karman siêu âm Trong phân này ta sẽ đi tìm hiểu loại Karman kiểu quang Cau tao va nguyên lý hoạt động Cảm biến karman quang ... được bơm ra từ bơm qua van một chiều Van an toàn Van an toàn mở khi ấp suất bơm ra đạt sap xi 3,5 — 6 Kef/cem’, và nhiên liệu có áp suất cao quay trở về bình xăng Van an tồn ngăn khơng cho áp

Ngày tải lên: 19/11/2016, 00:55

... người − Cảm nhận màu phân biệt chi tiết tế bào cảm quang: Hình Độ nhạy tương đối mắt người ánh sáng ban ngày + Tế bào hình nón: cảm quang ban ngày với triệu tế bào kích thích mức chiếu sáng cao: ... chiếu sáng cho tòa nhà, nhóm em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ nhiệt tình thầy Ninh Văn Nam Do thời gian kiến thức hạn chế nên đề tài nhiều thiếu sót mong thầy môn Hệ thống điện giúp đỡ để nhóm ... sáng dung phổ biến tiêu tốn lượng điện lớn, vấn sử dụng chất lượng sử dụng ánh sáng chưa đảm bảo quan tâm mức người dẫn đến cố thiệt hại đáng tiếc ,gây lãng phí điện lơn Để hoàn thành đề tài : thiết

Ngày tải lên: 13/12/2016, 09:20

... cấp điện 1 Yêu cầu điều chỉnh điện áp Khác thường Điện áp danh định lưới điện thứ cấp(kV) 10 2.2 Cân công suất tác dụng Một đặc điểm quan trọng hệ thống điện truyền tải tức thời điện từ nguồn điện ... hệ số đồng thời xuất phụ tải cực đại Một cách gần ta thay công thức: PF = Ppt + 15%Ppt (1.2.2) Theo bảng số liều vê phụ tải cho ta có : PF =Pyc = 1,15.(32+24+35+25+32+28)=202,4 (MW) Việc cân công ... tần số lưới điện giữ ổn định 2.3 Cân công suất phản kháng hệ thống Cân công suất phản kháng có quan hệ tới điện áp.Hệ thống không cân công suất phản kháng dẫn tới thay đổi điện áp hệ thống điện...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 10:17

... đm ' ∆Pđoan = ∆Ptt + ∆Ppb + ∆P ' ∆Ađoan = ∆Pđoan K tt × 8760 Với Ktt = 0.3Kpb + 0.7K2pb Ktt: hệ số tổn thất Kpt: hệ số phụ tải ∆A phattuyen ( haynhanh ) = ∑ ∆Adoan ∑ A phattuen ( haynhanh ) = ... Pphutaiphattuyen ( haynhanh ) ∑ ∆A∑ phattuyen ( haynhanh ) ∆A phattuyen ( haynhanh ) % = × 100% ∑ ∆A∑ phattuyen ( haynhanh ) Tổn thất điện toàn mạng ∆A toanmang = ∆A phattuyen + ∆A cacnhanh ∑ ∑ ∑ Phần ... tổn thất điện toàn mạng ∆A∑ phattuyen ( haynhanh ) ∆A toanmang % = × 100% ∑ ∆A∑ phattuyen ( haynhanh ) CBHD: NGUYỄN ĐĂNG KHOA TRANG 12 SVTH: LÊ THANH NHIỆM ĐỒ ÁN HỆ THỐNG ĐIỆN THIẾT KẾ ĐƯỜNG...

Ngày tải lên: 18/02/2014, 15:16

... giống Địa phụ thuộc vào vị trí gá module panen Chỗ gá module pancn gọi khe (Slot), khe có đánh số, khe số khe tiếp tục Các loại khối: Khối tổ chức OB (Organisation Block) Khối tổ chức quản lý chƣơng ... Lệnh AN +Lệnh O +Lệnh ON +Lệnh A lệnh O +Lệnh “(“ lệnh “)” Nhóm lệnh thời gian Chƣơng trình điều khiển sử dụng lệnh thời gian để theo dõi, kiểm soát quản lý hoạt động có liên quan đến thời gian ... gian Khi thời gian đƣợc khởi phát giá trị thời gian cần đƣợc nạp vào ghi CV (Current value) Do đó, muốn dùng lệnh thời gian phải nạp giá trị thời gian cần đặt vào ghi CV trƣớc thời gian hoạt động...

Ngày tải lên: 30/05/2014, 13:21