Câu hỏi ôn tập Tay Máy Công Nghiệp có đáp án Câu hỏi ôn tập Tay Máy Công Nghiệp có đáp án Câu hỏi ôn tập Tay Máy Công Nghiệp có đáp án Câu hỏi ôn tập Tay Máy Công Nghiệp có đáp án Câu hỏi ôn tập Tay Máy Công Nghiệp có đáp án Câu hỏi ôn tập Tay Máy Công Nghiệp có đáp án
Trang 1Câu 6: Các vùng hoạt động của robot.
- Vùng làm việc của robot : là khoảng không gian mà robot có thể thao tác được
Vùng làm việc của robot
- Vùng giao thoa :
+ Khi có hai hoặc nhiều cùng thao tác trên một chi tiết Để tránh sự va đập các robot , người
ta sử dụng vùng giao thoa
+ Vùng giao thoa có dạng hình hộp hoặc hình cầu (hình vẽ đường nét đứt)
+ Tại mỗi một thời điểm chỉ có một robot được phép thao tác trong vùng giao thoa
+ Các thông số cạnh của hình lập phơng hoặc bán kính r của hình cầu có thể thay đổi được tuỳ theo người sủ dụng
Vùng giao thoa
- Vùng thao tác đặc biệt : Khi robot thao tác ở vùng này sẽ có tín hiệu điều khiển được đầu ra
- Vùng cho phép robot bắt đầu thao tác tự động;
+ Tức là robot chỉ đợc phép thao tác tự động khi đang ở trong vùng này + Nhằm đảm bảo an toàn cho thao tác chạy tự động nên khi lắp đặt robot cần phải hạn chế vị trí mà nó cho phép thao tác chạy tự động bắt đầu
Trang 2Vùng cho phép robot bắt đầu thao tác tự động
Câu 7 :Các chỉ tiêu kỹ thuật của robot.
- Tay máy :
+ Số bậc tự do: thông thường robot hàn là 6
+ Tải trọng có ích cho phép: thông thường là 6 kg
+ Vùng làm việc: tuỳ theo các trục, vùng làm việc càng lớn càng tốt + Vận tốc góc khi quay: rad/s hoặc độ/s
+ Tầm với max, min: mm (chiều ngang)
+ Vận tốc tịnh tiến: mm/s
+ Hệ chuyển động: động cơ xoay chiều AC moter
+ Sai số định vị (Positional Repeatahlity)
+ Sai số giữa thao tác dây và thao tác chạy tự động:
* 0.1 mm
* 0.08 mm
* 0.04 mm
- Bộ phận điều khiển
Phương pháp điều khiển: phayback (dạy robot làm sau đó nó làm lại những gì đã dạy)
Số trục có thể điều khiển: đây là số trục lớn nhất mà bộ điều khiển robot có thể điều khiển đợc
Dung lượng bộ nhớ: độ dài của chương trình có thể đến 160.000 lệnh,
số chương trình có thể lưu lại trong bộ nhớ là 9999 chương trình
Các chức năng soạn thảo giống windows
Có tính năng an toàn
Chức năng điều khiển PC
Chức năng kết nối mạng
Câu 8 : Bài toán động học thuận của robot.
- Mục đích của bài toán động học thuận là xác định vị trí của khâu tác động cuối của tay máy khi biết các biến khớp của tay máy
Các bước thực hiện bài toán động học thuận cho tay máy:
Bước 1: Xác định số khớp và số thanh nối
Bước 2: Gắn lên các thanh nối từ 0 đến n các hệ trục tọa độ
Bước 3: Xác định các biến khớp
Khớp quay tương ứng với biến khớp quay q
Khớp tịnh tiến tương ứng với biến khớp tịnh tiến d
Bước 4: Xác định quan hệ giữa hai khung tọa độ i và i-1
Bước 5: Xác định phương trình động học thuận cho tay máy
Câu 9 : Bài toán động học nghịch của robot.
- Mục đích của bài toán động học ngược là tìm các biến khớp của tay
máy khi biết vị trí khâu tác động cuối của tay máy Có 3 phương pháp cơ bản để xác định mô hình động học ngược của tay máy là phép đảo hướng, phép đảo vị trí và phép đảo kết hợp Thông thường hay sử dụng phương pháp đảo kết hợp nên trong bài em đưa ra cách giải bài toán động học
ngược theo phương pháp đảo kết hợp
Trang 3Câu 12: vẽ và ghi chú sơ đồ cấu tạo hàn hồ quang tự động (sơ đồ 11 bộ phận ) Nêu chức năng và nhiệm vụ các bộ phận trong hệ thống thiết bị ?
1.Tay máy:
Câu 13: Khái niệm, đặc điểm, và phạm vi ứng dụng của công nghệ hàn tự động dưới lớp thuốc.
-Khái niệm: Hàn tự động dưới lớp thuốc có tên viết tắt tiếng Anh là SAW(Submerged Arc
Welding), còn có tên gọi là hàn hồ quang chìm hay hồ quang ngầm, là phương pháp hàn trong
đó hồ quang được bảo vệ bởi lớp thuốc dạng bột Lớp thuốc này sẽ nóng chảy và sinh khí bảo
vệ hồ quang đồng thời giúp cải thiện chất lượng luyện kim của mối hàn
-Đặc điểm
Các đặc điểm chính của hàn hồ quang chìm là:
Kim loại mối hàn có chất lượng cao
Tốc độ đắp và hàn lớn
Mối hàn phẳng đẹp và không có văng tóe
Rất ít khói sinh ra khi hàn
Hồ quang bị che chắn bởi lớp thuốc nên rất ít gây hại
Hệ số sử dụng vật liệu đắp cao
Dễ tự động hóa cho các ứng dụng
Không yêu cầu cao đối với thợ vận hành
Ứng dụng : Phương pháp hàn hồ quang chìm được sử dụng khi hàn tấm dày trong nhà
xưởng Kể cả khi hàn thép Hình các ống đường kính lớn, các thiết bị siêu trường siêu trọng
Nó cũng thích hợp khi hàn các thiết bị chịu áp, đóng tàu Đặc biệt trong lĩnh vực hàn đắp chế tạo và hàn đắp phục hồi, phương pháp này cho ta lớp đắp chất lượng cao và ổn định
Trang 4Câu 16:Các yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng quá trình hàn tự động:
-Có 4 yếu tố
1 Cường độ dòng điện hàn
Có 2 trường hợp xả ra là: cường độ dòng điện quá cao và cường độ dòng điện quá thấp Hai trường hợp này ảnh hưởng đến mối hàn như thế nào? Thông thường, với dòng hàn thấp, kết quả nhận được là: mối hàn lồi, mối hàn không ngấu, đường hàn hẹp
Với cường độ dòng điện hàn cao, đường hàn bị rộng và bị bắn tóe nhiều Để tránh hiện tượng này, hãy thử chỉnh cường độ dòng hàn ở mức cân bằng Độ lớn của dòng hàn phụ thuộc vào đường kính que hàn và loại điện cực hàn mà bạn sử dụng Nhà sản xuất que hàn thường cung cấp thông tin về dòng phù hợp với que hàn trên bao bì Dòng hàn có thể điều chỉnh theo cách tính sau: 1 Amp tương ứng với 0.0254 mm đường kính que hàn
2 Tốc độ hàn
Tốc độ hàn chậm sẽ cho mối hàn rộng và vũng hàn bị lồi Ngược lại, tốc độ hàn nhanh làm giảm độ ngấu của mối hàn, vảy hàn không đều và không lấp đầy vũng hàn Tốc độ hàn nên đảm bảo sao cho hồ quang hàn chiếm 1/3 độ dài của vũng hàn Bạn có thể điều chỉnh tốc độ sao cho phù hợp để khắc phục những lỗi trên
3 Góc nghiêng que hàn
Kỹ thuật tạo góc que hàn rất quan trọng nếu bạn muốn có một mối hàn đẹp, đây là kỹ thuật cần thực hành thành thạo Thông thường, đối với hàn bề mặt, góc que hàn nên nghiêng từ 5 đến 15 độ theo hướng chuyển động Nếu bạn hàn hồ quang ở vị trí đứng nên để góc que hàn
từ 0-15 độ ngược chiều với hướng di chuyển que hàn
4 Độ dài hồ quang
Điện áp hàn có mối quan hệ trực tiếp với độ dài hồ quang, hồ quang dài-điện áp cao, hồ quang ngắn-điện áp thấp Điều chỉnh hồ quang ở độ dài phù hợp sẽ tránh được hiện tượng hồ quang không ổn định, có thể làm tắt hồ quang, vũng hàn đông cứng nhanh (hồ quang ngắn) hoặc bắn tóe, rỗ khí và kết tủa chậm (hồ quang dài)
Làm chủ máy hàn và tạo ra những mối hàn đẹp đòi hỏi sự thực hành và rút kinh nghiệm liên tục Chỉ cần quan sát vũng hàn, nắm được lỗi để dần dần điều chỉnh là bạn sẽ tiến bộ từng ngày
Câu17:Sơ đồ nguyên lý hàn điện xỉ,đặc điểm và ứng dụng của công nghệ này
Trang 5✪ Vật liệu cơ bản cách nhau từ 25-35 mm(1)
✪ 2 mỏ trượt bằng đồng được làm mát bằng nước(2) Hai mặt trượt di chuyển từ dưới lên trên đồng bộ với tốc độ hàn
✪ Khi hàn, hồ quang được gây giữa điện cực (7) và lớp kim loại lỏng để đủ làm chảy thuốc hàn và tạo nên bể xỉ nóng chảy (6) Bể xỉ đủ lớn tiếp xúc với điện cực thì hồ quang bị tắt, dòng điện hàn chạy qua bể xỉ đó có điện trở lớn tạo nên lượng nhiệt tới nhiệt độ 3500°F (1930°C) nung chảy cả thuốc hàn (xỉ), điện cực, và một phần kim loại cơ bản để tạo nên vũng hàn (5) Kim loại lỏng kết tinh tạo thành mối hàn (4)
Các đặc điểm của hàn điện xỉ:
-Hàn được các chi tiết rất dày,từ vài chục đến vài nghìn mm
-Năng suất hàn cao(cao hơn hàn dười lớp thuốc 4 đến 5 lần ,khi hàn tấm có chiều dầy
100mm)
-Tiết kiệm nhiều thuốc hàn, mức độ khoảng 0,2-0,3 kg/m chiều dài mối hàn
-Mức độ tập trung nhiệt nhỏ,do đó sự tập chung nhiệt để nung nóng kim loại là nhỏ(khoảng 10-20% của mối hàn)
-Chất lượng mối hàn cao: Bể xỉ lỏng bảo vệ mối hàn khỏi không khí bên ngoài, kim loại lỏng kết tinh từ dưới lên trên nên bọt khí, tạp chất dễ thoát lên trên vào bể xỉ
-Chủng loại điện cực đa dạng
-Cần nhiệt luyện sau khi hàn mới có cơ tính mong muốn
Ưu điểm của phương pháp hàn điện xỉ:
-Tỷ lệ đắp cao: tới 20kg/h
-Xỉ tiêu hao thấp (khoảng 5% khối lượng kim loại đắp)
-Ít biến dạng
-Chiều dầy hàn không hạn chế
Nhược điểm :
-Mối hàn có cấu trúc hạt lớn
-Độ bền mối hàn thấp
Trang 6-Chỉ áp dụng được cho vị trí hàn đứng (hàn leo)
Phạm vi ứng dụng của hàn điện xỉ:
Các kết cấu có chiều dày lớn như bình áp cao,các bộ phận tuốc bin, xilanh, thân, bệ máy … Đặc biệt khi dùng phương án hàn thay thế cho đúc và rèn, và hàn đắp phục hồi bề mặt các trục cán cỡ lớn
Câu 18: Vẽ sơ đồ và giải thích nguyên lý công nghệ hàn nổ, đặc điểm, các ứng dụng của công nghệ này
Hàn Nổ
-Các chi tiết hàn được bố trí trên nhau và ở cách nhau một khoảng cách nhất định,chúng có thể được đặt song song nhau(hai chi tiết lớn) hoặc nghiêng nhau một góc (khi hàn chi tiết nhỏ),còn phía trên của một tấm sẽ được dải bột chất nổ
-Dưới áp lực của thuốc nổ thì tấm vật liệu phía trên được gia tốc lớn và bay đập xuống tấm dưới như hình
*Đặc điêm của hàn nổ:
+Ưu điểm:
-Có thể hàn những chi tiết khác nhau và các chi tiết khó hàn
-Đồ gá thô sơ
Trang 7-Quá trình đơn giản.
-Có thể hàn được các bề mặt cực lớn
-Độ ngấu rất rộng và sâu
-Không thay đổi thuộc tính của vật liệu
-Sử dụng lượng nhỏ chất nổ
-Yêu cầu làm sạch sau khi hàn ít
-Phương pháp hàn được sử dụng khi hàn các kim loại khó hàn với nhau bằng các phương pháp thông thường
+Nhược điểm:
-Kim loại cơ bản phải có khả năng va đập và dẻo dai cao
-Tiếng ồn và áp suất lớn yêu cầu bảo vệ cao, như buồng chân không,hoặc chôn vùi dưới cát hoặc dưới nước
-Yêu cầu người thực hiện phải có hiểu biết sâu về vật liệu nổ, cũng như yêu cầu các quy tắc
an toàn cao
-Chỉ hàn được các cho tiết có cấu trúc hình học đơn giản như :phẳng,ống hoặc nón
*Phạm vi ứng dụng:
-Nối các chi tiết dạng ống
-Ứng dụng cho các chi tiết chịu nhiệt,áp suất như bình ,bồn áp lực
-Áp dụng ở những nơi hẻo lánh
-Ghép các chi tiết khác nhau về vật liệu như: nhôm và thép.hợp kim titan và thép Cr-Ni -Áp dụng trong ngành công nghiệp đóng tàu,điện lạnh
CÂU 20: Vẽ sơ đồ , giải thích nguyên lý công nghệ hàn ma sát, đặc điểm và các ứng dụng của công nghệ này?
*Định nghĩa hàn ma sát
Hàn ma sát là quá trình hàn áp lực, sử dụng nhiệt ma sát sinh ra tại bề mặt tiếp xúc giữa hai chi tiết chuyển động tương đối với nhau để nung mép hàn đến trạng thái chảy dẻo, sau đó dùng lực ép để ép hai chi tiết lại với nhau làm cho kim loại mép hàn khuếch tán sang nhau tạo thành mối hàn
Khi hai bề mặt của vật thể chuyển động tương đối với nhau dưới tác dụng của lực ép thì năng lượng cơ học sẽ chuyển thành nhiệt năng
Ma sát trong hàn là ma sát khô
Trang 8*Các phương pháp hàn ma sát
– Hàn ma sát quay
– Hàn ma sát tịnh tuyến
– Hàn ma sát ngoáy
DẶC ĐIỂM:
*Ưu điểm
– Ít hao phí vật liệu, tiết kiệm kim loại
– Thời gian hàn cực nhanh, năng suất cao
– Không phát xạ độc hại (khói độc, bắn tóe, bức xạ điện tử ngoại, ) – Khả năng chế tạo lại và điều khiển các thông số quá trình hàn tốt – Không cần bổ sung kim loại phụ
– Dễ dàng tích hợp quá trình hàn vào dây chuyền sản xuất tự động – Độ chính xác của các chi tiết hàn cao (kể cả khi hàn tiết diện đặc biệt ) – Hàn được các kim loại khác loại với nhau
– Cơ tính mối hàn rất tốt
– Hàn được các loại tiết diện khác nhau
– Môi trường sản xuất sạch
– Không yêu cầu cao về tay nghề của công nhân
– Khuyết tật mối hàn hầu như không có
– Không cần yêu cầu tiết diện của hai chi tiết phải giống nhau
*Nhược điểm hàn ma sát
Mối hàn lồi bavia nên mất công cắt bỏ
Chiều dài của chi tiết hàn bị giảm
Thiết bị hàn đắt tiền
Kích thước của chi tiết hàn bị hạn chế,
không hàn được kết cấu quá phức tạp
*Phạm vi ứng dụng
Chủ yếu hàn các chi tiết dạng thanh, ống, trục
Câu 21:Hàn Cao tần:
*Khái niệm:
Trang 9-Hàn cao tần là phương pháp hàn nóng chảy,trong đó các mép hàn được nung nóng đén trạng thái dẻo bằng nguồn nhiệt của dòng điện cao tần (103 - 104 Hz) , sau đó ép lại thành mối hàn
- Ngày nay do khoa học ngày càng phát triển hàn cao tần được phát triển khá phổ biến, dưới 2 dạng máy hàn:
+ Máy hàn IC (công nghệ mới) hay còn gọi là máy hàn MOSFET,
+ Máy hàn bóng điện tử ba cực (dựa trên công nghệ cũ)
-Với quy mô nhỏ hơn, chẳng hạn như các thiết bị hàn các đường ống, tôi các thanh kim loại bằng dòng điện cao tần, tất cả cũng ứng dụng nguyên lý từ trường này
*Nguyên lý:
-Bằng phương pháp cho dòng điện ở tần số cao (thường trong khoảng 80-250 kHz, ở tần số cực cao, trên dưới 1MHz không phổ biến) chạy qua một cuộn dây, các Electron trong kim loại đặt trong vùng từ trường sẽ bị dòng xoáy từ trường cuốn trong các chuyển động có định hướng liên tục đổi chiều với tần số cao hàng trăm ngàn lần trong một giây, chúng va chạm cõ xát nhau sinh nhiệt
*đặc điểm:
-" Chiều sâu lớp bề mặt có dòng điện chạy qua tỉ lệ nghịch với tần số dòng điện đi qua nó"
-Kim loại sẽ nóng chảy nếu dòng cảm ứng chạy trong nó đủ mạnh Từ hiện tượng này, người
ta sẽ sử dụng nó để hàn, nung nóng chảy hoặc tôi các loại vật liệu bằng kim loại
Về cơ bản, thiết bị này (Thường gọi theo cách dân dã là Lò nung, Lò cao tần) có cấu tạo điển hình là một bộ biến tần (Inverter)
*ứng dụng:
Trang 10-Do nhu cầu phát triển trong các nghành công nghiệp và lợi ích đặc biệt nên nó được ứng dụng trong trong nhiều lĩnh vực,Đặc biệt là nghành sản xuất ống thép,tốc độ hàn từ 20-120m/phút
+Hàn ống thép cao tần bằng phương pháp cảm ứng:
1.Ống thép
2:Vòng cảm ứng;
3:Lõi(Than từ);
4:Con lăn ép(Lô hàn)
-Trong lãnh vực tôi cao tần bằng dòng điện, người ta đặc biệt quan trọng đến hiệu ứng bề mặt (Skin effect electricity) Nó cho phép chúng ta điều chỉnh độ sâu bề mặt dẫn điện của kim loại Với một dòng điện DC đi qua một dây dẫn đồng, dòng điện phân bố đồng đều mặt cắt ngang Với một dòng điện xoay chiều, dòng điện được di chuyển về phía bề mặt theo tần số tăng dần
Câu 22:Trình bày điều kiện an toàn khi vận hành robot:
-Các biện pháp an toàn cụ thể khi vận hành robot:
- Tránh xa robot khi bật nguồn điện cho robot
- Luôn cảnh giác khi ở gần robot
- Hiểu biết về trạng thái robot và các điều kiện làm việc nói chung
- Luôn sẵn sang bấm nút dừng khẩn cấp (EMERGENCY STOP) khi ở gần robot
- Hiểu và nắm bắt được hoạt động của robot
- Không đứng phía sau tay máy trong khu vực làm việc của robot
- Không đứng giữa các trạm robot dang làm việc
- Người sử dụng, sửa chữa hay lập trình cho robot phải hiểu được cấu tạo, nguyên lý và năng lực làm việc của robot
- Tuân thủ nguyên tắc an toàn của công ty, của địa phương hoặc của quốc gia và quốc tế - Không làm mất hay che lấp các ký hiệu WARNING và CAUTION trên robot
- Không đến gần robot khi nó đang được điều khiển bởi thiết bị xung
- Không cho người không có trách nhiệm đến gần robot
- Không dùng robot để sơn
- Không dùng robot trong môi trường ẩm ướt
- Có hệ thống thông giú tốt trong quá trình sản xuất
- Trang bị đầy đủ bảo hộ lao động cho người vận hành robot
- Môi trường làm việc của robot phải không bị vướng víu
- Có phương án lánh hoạch tránh nộ khi robot có sự cố