- Hiểu được và vận dụng các khái niệm về lực, ngẫu lực, xác định được phản lực c a từng loại liên kết để xác định hệ lực cân bằng tác dụng lên vật rắn.. B.ăN IăDUNG.[r]
Trang 1TR NGăĐHăPH MăVĔNăĐ NG
*******
ThS NGUY N QU C B O ThS.ăĐỖ MINH TI N
BÀI GI NG
C ăLụăTHUY T
Qu ng Ngãi ậ 05/2016
Trang 2i
M C L C
L IăNịIăĐ U 1
Ch ngă1.CÁC KHÁI NI MăC ăB N VÀ H TIểNăĐ TƾNHăH C 2
1.1 CÁC KHÁI NI MăC ăB N 2
1.1.1 V t r n tuy tăđ i (v t r n) 2
1.1.2 L c 2
1.1.3 Các h l c khác 3
1.1.4 Tr ng thái cân b ng 5
1.2 MOMEN L C 5
1.2.1 Momen c a m t l căđ i v i m t đi m 5
1.2.2 Momen c a m t l căđ i v i m t tr c 7
1.2.3 Momen c a ng u l c 7
1.3 H TIểNăĐ TƾNHăH C 8
1.3.1.ăTiênăđ 1 (về 2 lực cân bằng) 8
1.3.2.ăTiênăđ 2 (thêm hoặc bớt một hệ lực cân bằng) 8
1.3.3.ăTiênăđ 3 (về qui tắc hình bình hành lực) 9
1.3.4.ăTiênăđ 4 (về tác dụng tương hỗ) 10
1.3.5.ăTiênăđ 5 (về hoá rắn) 10
1.4 LIÊN K T VÀ PH N L C LIÊN K T 11
1.4.1 Khái ni m 11
1.4.2 Các liên k tăth ng g p 11
1.4.3.ăTiênăđ ăv ăgi iăphóngăliênăk tă(Tiên đề 6) 15
1.5.ăBĨIăTOÁNăXÁCăĐ NH H L C 16
Ch ngă2.H L C PH NG 19
2.1.ăHAIăĐ IăL NGăĐ CăTR NGăC A H L C 19
2.1.1 Vector chính c a h l c ph ng 19
2.1.2 Momen chính c a h l c ph ngăđ i v i m t đi m O 23
2.2 THU G N H L C PH NG 23
2.2.1.ăĐ nh lý d i l c song song 23
2.2.2 Thu g n h l c ph ng v m t tâm 25
Trang 3ii
2.2.3 Các d ng chuẩn c a h l c ph ng.ăĐ nh lý Varignon 26
2.3.ăĐI U KI N CÂN B NG C A H L C PH NG 28
2.3.1.ăĐ nh lý v đi u ki n cân b ng 28
2.3.2 Các d ngăph ngătrìnhăcơnăb ng 28
2.3.3 Các d ngăph ngătrìnhăcơnăb ng c a các h l căđ c bi t 29
2.4 BÀI TOÁN CÂN B NG V T R N 30
2.4.1 Bài toán 30
2.4.2 Các d ng bài toán cân b ng 30
2.4.3 Trình t gi i bài toán cân b ng 30
2.4.4 Bài toán cân b ng h v t 34
Ch ng 3.CÁCăBĨIăTOÁNăĐ C BI T 39
3.1.ăBĨIăTOÁNăĐọNăVĨăBĨIăTOÁNăV T L T 39
3.1.1.ăBƠiătoánăđòn 39
3.1.2 Bài toán v t l t 39
3.2 BÀI TOÁN MA SÁT 41
3.2.1 Mô hình th c t v ph n l c liên k t t a 41
3.2.2 Tính ch t chung c a ma sát 42
3.2.3.ăĐi u ki n cân b ng c a v t khi có ma sát 43
3.2.4 Bài toán cân b ng có ma sát 43
3.3 BÀI TOÁN TR NG TÂM 47
3.3.1 Tâm c a h l c song song 47
3.3.2 Tr ng tâm c a v t r n 48
3.3.3.ăCácăph ngăphápăxácăđ nh tr ng tâm c a các v tăđ ng ch t 48
Ch ngă4.Đ NG H C CH TăĐI M 52
4.1 KHÁI NI M V Đ NG H C CH TăĐI M 52
4.1.1 Nhi m v c aăĐ ng h c ch tăđi m 52
4.1.2 Các khái ni m 52
4.1.3.ăCácăph ng pháp kh oăsátăđ ng h c ch tăđi m 53
4.2 KH OăSÁTăĐ NG H C CH TăĐI M B NGăPH NGăPHÁPăVECTOR 53 4.2.1.ăPh ngătrìnhăchuy năđ ng c a ch tăđi m 53
Trang 4iii
4.2.2 V n t c chuy năđ ng c a ch tăđi m 53
4.2.3 Gia t c chuy năđ ng c a ch tăđi m 54
4.3 KH Oă SÁTă Đ NG H C CH Tă ĐI M B NGă PH NGă PHÁPă TO Đ DESCARTES 55
4.3.1.ăPh ngătrìnhăchuy năđ ng 55
4.3.2 V n t c 56
4.3.3 Gia t c chuy năđ ng c a ch tăđi m 56
4.4 KH Oă SÁTă Đ NG H C CH Tă ĐI M B NGă PH NGă PHÁP TO Đ T NHIÊN 57
4.4.1.ăPh ngătrìnhăchuy năđ ng 57
4.4.2 V n t c c a ch tăđi m 57
4.4.3 Gia t c 58
4.4.4 Các d ng chuy năđ ngăđ c bi t 58
4.5.ăBĨIăTOÁNăĐ NG H C C A CH TăĐI M 59
4.5.1 Các lo i bài toán 59
4.5.2.ăPh ngăphápăgi i bài toán 60
Ch ngă5.CHUY NăĐ NGăC ăB N C A V T R N 65
5.1 CHUY NăĐ NG T NH TI N C A V T R N 65
5.1.1.ăĐ nhănghƿa 65
5.1.2 Tính ch tăc ăb n c a chuy năđ ng t nh ti n 66
5.2 CHUY NăĐ NG QUAY C A V T R N QUANH M T TR C C Đ NH66 5.2.1.ăĐ nhănghƿa 66
5.2.2 Kh o sát chuy năđ ng toàn v t 67
5.2.3 Kh o sát chuy năđ ng c aăcácăđi m thu c v t 70
5.3 BÀI TOÁN CHUY NăĐ NGăC ăB N C A V T R N 72
Ch ngă6.CHUY NăĐ NG T NG H P C A CH TăĐI M 76
6.1.ăCÁCăĐ NHăNGHƾA 76
6.1.1 Chuy năđ ng tuy tăđ i 76
6.1.2 Chuy năđ ng t ngăđ i 77
6.1.3 Chuy năđ ng theo 77
Trang 5iv
6.2.ăCÁCăĐ NH LÝ 77
6.2.1.ăĐ nh lý h p v n t c 77
6.2.2.ăĐ nh lý h p gia t c 78
6.3 BÀI TOÁN CHUY NăĐ NG T NG H P 79
6.3.1 Các lo i bài toán 79
6.3.2 Trình t gi i 80
Ch ngă7.CHUY NăĐ NG SONG PH NG C A V T R N 85
7.1 KH O SÁT CHUY NăĐ NG TOÀN V T 85
7.1.1.ăĐ nhănghƿa 85
7.1.2 Mô hình c a v t r n chuy năđ ng song ph ng 85
7.1.3 Phân tích chuy năđ ng song ph ng 86
7.1.4.ăPh ngătrìnhăchuy năđ ng c a v t 87
7.2 KH O SÁT CHUY NăĐ NG C AăĐI M THU C HÌNH PH NG 87
7.2.1 V n t c c aăđi m thu c v t 87
7.2.2 Gia t c c aăđi m thu c v t 92
7.3 BÀI TOÁN CHUY NăĐ NG SONG PH NG 94
7.3.1 Các d ng bài toán 94
7.3.2.ăPh ngăphápăgi i 94
Ch ngă 8 CÁCă Đ NH LU T C A NEWTON VÀ PH NGă TRỊNHă VIă PHỂNă CHUY NăĐ NG 99
8.1 CÁC KHÁI NI M 99
8.1.1 Ch tăđi m 99
8.1.2.ăC ăh 99
8.1.3 L c 100
8.1.4 H qui chi u quán tính 100
8.1.5 H đ năv 100
8.2.ăCÁCăĐ NH LU TăĐ NG L C H C C A NEWTON 100
8.2.1.ăĐ nh lu t quán tính (Định luật 1) 100
8.2.2.ăĐ nh lu tăc ăb n (Định luật 2) 101
8.2.3.ăĐ nh lu t l c tác d ng và l c ph n tác d ng (Định luật 3) 101
Trang 6v
8.2.4.ăĐ nh lu tăđ c l p tác d ng (Định luật 4) 102
8.3.ăPH NGăTRỊNHăVIăPHỂNăCHUY NăĐ NG C A CH TăĐI M 102
8.3.1 D ng vector 102
8.3.2 D ng t aăđ Descartes 102
8.3.3 D ng to đ t nhiên 103
8.4.ăHAIăBĨIăTOÁNăC ăB N C AăĐ NG L C H C 103
8.4.1 Bài toán thu n 104
8.4.2.ăBƠiătoánăng c 104
Ch ngă9.CÁCăĐ NH LÝ T NG QUÁT C AăĐ NG L C H C 112
9.1.ăĐ NH LÝ BI NăTHIểNăĐ NGăL NG 112
9.1.1 Kh iăl ng và kh i tâm c aăc ăh 112
9.1.2.ăĐ ngăl ng 114
9.1.3.ăXungăl ng c a l c 115
9.1.4.ăCácăđ nh lý 115
9.1.5.ăĐ nh lu t b oătoƠnăđ ngăl ng 116
9.1.6 Bài toán áp d ng 117
9.2.ăĐ NH LÝ CHUY NăĐ NG KH I TÂM 119
9.2.1.ăĐ nh lý 119
9.2.2.ăĐ nh lu t b o toàn chuy năđ ng kh i tâm 120
9.2.3 Bài toán áp d ng 120
9.3.ăĐ NH LÝ BI N THIÊN MOMENăĐ NGăL NG 123
9.3.1 Momen quán tính 123
9.3.2 Momenăđ ngăl ng 124
9.3.3.ăĐ nh lý bi năthiênămomenăđ ngăl ng c aăc ăh 126
9.3.4.ăĐ nh lu t b oătoƠnămômenăđ ngăl ng 126
9.3.5.ăPh ngătrìnhăviăphơnăchuy năđ ng c a v t r n quay 127
9.3.6 Bài toán áp d ng 127
9.4.ăĐ NH LÝ BI NăTHIểNăĐ NGăNĔNG 129
9.4.1 Công c a l c 129
9.4.2.ăĐ ngănĕng 133
Trang 7vi
9.4.3.ăCácăđ nh lý bi năthiênăđ ngănĕng 134
9.4.4.ăĐ nh lu t b oătoƠnăc ănĕng 135
9.4.5 Bài toán áp d ng 136
Ch ngă10.NGUYểNăLụăDẲALEMBERT 143
10.1 L C QUÁN TÍNH 143
10.1.1 L c quán tính c a ch tăđi m 143
10.1.2 Thu g n h l c quán tính c a các ch tăđi m 144
10.1.3 L c quán tính c a v t r n trong các chuy năđ ngăth ng g p 145
10.2.ăNGUYểNăLụăDẲALEMBERT 147
10.2.1 Nguyên lý DẲAlembertăđ i v i ch tăđi m 147
10.2.2 Nguyên lý DẲAlembertăđ i v iăc ăh 148
10.3 BÀI TOÁN ÁP D NGăNGUYểNăLụăDẲALEMBERT 149
10.3.1 Ph m vi áp d ng 149
10.3.2 Trình t gi i 149
10.3.3 Các ví d 150
TÀI LI U THAM KH O 157
Trang 81
L IăNịIăĐ U
C ălỦăthuy tălƠă1ăkhoaăh căc ăs ănghiênăc uăchuy năđ ngăc ăh căc aăv tăr năvƠă
cácăquiălu tăt ngăquátăc aăchuy năđ ngăđó
Doăv y,ănhi măv C ălỦăthuy t là: nghiên c u các qui luật tổng quát c a chuyển
động và cân bằng c a các vật thể duới tác dụng c a lực đặt lên chúng Hay nói cách
khác, C ălỦăthuy tălƠăkhoaăh căv ăs ăcơnăb ngăvƠăchuy năđ ngăc aăv tăth
Theoătínhăch tăc aăn iădungămƠăC ălỦăthuy t đ căchiaăthƠnhă3ăph n:
- Tƿnhăh c:ăNghiênăc uăcácăl căvƠăđi uăki năcơnăb ngăc aăcácăv tăth ăd iătácă
d ngăc aăl c
- Đ ngăh c:ăNghiênăc uăcácătínhăch tăhìnhăh căt ngăquátăc aăchuy năđ ng
- Đ ngăl căh c:ăNghiênăc uăcácăquiălu tăchuy năđ ngăc aăcácăv tăth ăd iătácă
d ngăc aăl c
V iăcácăỦănghƿaătrên,ăBƠiăgi ngăC ălỦăthuy tăđ căsửăd ngăđ gi ngăd yăchoăSVă
b căCaoăđ ngăcácăngƠnhăC ăkhíă vƠăXơyăd ng.ăN iădungăđ căbiênăso nătheoă quană
đi măng năg n,ăd ăhi uăvƠăb oăđ mătínhălogicăc aăki năth c
N iădungăbƠiăgi ngăđ căbiênăso năg mă10ăch ng vƠăđ căsửăd ngăđ ăgi ngă
d yăv iăth iăl ngălƠă45ăti t (3 tín chỉ)
BƠiăgi ngăđ căbiênăso năchoăđ iăt ngălƠăsinhăviênăb căCĐ,ătuyănhiênănóăcũngă cóăth ălƠmătƠiăli uăthamăkh oăchoăcácăHS-SVăcácăb căĐHăvƠăTCCN
M cădùănhómăbiênăso năcũngăđưăr tăc ăg ngăđ ăđápă ngăchoăcôngătácăd yăvƠăh c,ă
nh ngăch căch năs ăkhôngătránhăkh iăcácăkhi măkhuy t.ăR tămongăđ căs ăđóngăgópă cácăỦăki năquíăbáuăđ ăchoăBƠiăgi ngăngƠyăđ căhoƠnăch nhăh n.ăXinăchơnăthƠnhăc mă
n
M iăỦăki năxinăg iăv ăđ aăch ăemail:ăbaoqng2006@gmail.com
Quảng Ngãi, tháng 05 – 2016
Nhómăbiênăso n
Trang 92
PH NăI.ăTƾNHăH C
- Mục đích: Tƿnhăh căv tăr năkh oăsátăs ăcơnăb ngăc aăv tăr năd iătácăd ngăc aă
1ăh ăl căđưăcho
- Nội dung: g mă2ăv năđ ăchính:
+ăThuăg năh ăl c
+ăĐi uăki năcơnăb ngăc aăh ăl c
- Phương pháp nghiên c u: ph ngăphápătiênăđ ăk tăh păph ngăphápămôăhình
- ng dụng: gi iăthíchăcácăhi năt ngăth căt ,ăđ ngăth iălƠmăc ăs ăđ ăh cămônă
h căS căb năv tăli u,ăC ăh căk tăc u
Ch ngă1
CỄCăKHỄIăNI MăC ăB NăVĨăH ăTIểNăĐ ăTƾNHăH C
A.ăM CăTIểU
- Hiểu được các khái niệm cơ bản về lực, momen, ngẫu lực, các tiên đề tĩnh học, một số liên kết thường gặp và các phản lực liên kết c a nó
- Hiểu được và vận dụng các khái niệm về lực, ngẫu lực, xác định được phản lực
c a từng loại liên kết để xác định hệ lực cân bằng tác dụng lên vật rắn
B.ăN IăDUNG
1.1.ăCỄCăKHỄIăNI MăC ăB N
1.1.1.ăV tăr nătuy tăđ iă(v tăr n)
V tăr nătuy tăđ iă(vật rắn) là m tăv tămƠăkho ngăcáchăgi aăhai đi măb tăkỳăthu că
v tăluônăkhôngăđ iăd iătácăd ngăc aăngo iăl c.ă
Trongăth căt ăkhôngăcóăv tăr nătuy tăđ i.ăTuyănhiênăkhiăđ ăbi năd ngăkháăbé,ăv iă saiăs ăchoăphép,ăthìăcóăth ăb ăquaăbi năd ng
- Môăhìnhănghiênăc uăc aăv tăth :ăcóăhai d ng:ăch tăđi măvƠăh ăch tăđi m
+ Chất điểm: lƠăđi măhìnhăh cămangăkh iăl ng
+ Hệ chất điểm (cơ hệ): lƠăt păh păcácăch tăđi m,ătrongăđóăv ătríăvƠăchuy nă
đ ngăc aăcácăch tăđi măph ăthu căl nănhau
1.1.2.ăL c
1.1.2.1 Định nghĩa
Trang 103
L călƠăđ iăl ngăbi uăth ătácăd ngăc ăh căc aăv tăth ănƠyălênăv tăth ăkhácă(hay
l călƠăs ăđoăs ătácăd ngăt ngăh ăgi aăcácăv tăth )
Du iătácăd ngăc aăl c,ăv tăđangăđ ngăyênăchuy năsangăchuy năđ ng,ăv tăđangă chuy năđ ngăth ngăđ uăchuy năsangăchuy năđ ngăkhôngăđ u,ă
Víăd :ăĐ uăbúaătácăd ngăvƠoăđinhătán,ăs căhútăc aătráiăđ tătácăd ngăvƠoăv tăth ,ă ăă cácătácăd ngăc ăh cătrênăg iălƠăl c
1.1.2.2 Các yếỐ t đặc trưng của lực
Có ba y uăt :
- Điểm đặt: lƠăđi mămƠăt iăđóăv tănh năđ cătácăd ngătừăv tăkhác
- Hướng (phương và chiều): lƠăph ngăvƠăchi uăchuy năđ ngăc aăch tăđi mă(v tă
th ăcóăkíchăth căvôăcùngăbé)ătừătr ngătháiăđ ngăyênăd iătácăđ ngăc ăh c
- Cường độ: lƠăs ăđoăm nhăy uăc aăt ngătácăc ăh c
Đ năv ăc aăl călƠ:ăNewton (N) vƠăcácăb iăs ăth ngădùngăc aănóălƠăkilônewton
(kN) và mêganewton (MN): 1 kN = 103 N; 1 MN = 106 N
1.1.2.3 BiểỐ diễn lực
L căđ căbi uădi năb ngăvector lực,ăkíăhi uă F
- Gốc vector lực: lƠăđi măđ tăc aăl c.ă
- Phương và chiều c a vector lực:ălƠăph ng,ăchi uăc aăl c.ă
- Độ dài c a vector lực: bi uădi năc ngăđ ăc aăl că
Gía mang vector l căg iălƠăđường tác dụng lực (H 1.1)
Hình 1.1
1.1.3.ăCácăh ăl căkhác
1.1.3.1 Hai lực trực đ i
Haiăl cătr căđ iălƠăhai l căcùngăph ng,ăcùngătr ăs ănh ngăng căchi uănhau
1 1.3.2 Hệ lực
H ăl călƠăt păh păcácăl cătác d ngălênăm t v tăr n.ă
Trang 114
Kíăhi u:ăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăă(F1,F2, , Fn)
1.1.3.3 Hệ lực tương đương
Haiăh ăl căg iălƠăt ngăđ ngăkhiăchúngăcóăcùngătácăd ngăc ăh cănh ănhau Kíăhi u: (F1,F2, , Fn) (T1,T2, ,T m)
1.1.3.4 Hợp lực của hệ lực
H păl căc aăh ăl călƠăm t l căduyănh tăt ngăđ ngăv iăh ăl căđưăcho
R (F1,F2, , Fn)
1.1.3.5 Hệ lực cân bằng
H ăl căcơnăb ngălƠăh ăl căt ngăđ ngăv iă“không” (0)
(F1,F2, , Fn) 0
1.1.3.6 NgẫỐ lực
* Định nghĩa:ăNg uăl călƠăm t h ăl căg măhai l căsongăsong,ăng căchi u,ăcùngă
c ngăđ ăvƠăkhôngăcùngăđ ngătácăd ngă(H 1.2)
Kíăhi u: ( , ')F F
Kho ngăcáchăvuôngăgócăgi aăhai l căthƠnhăph năg iălƠăcánh tay đòn c a ngẫu
lực
Hình 1.2
- Cácăy uăt ăc aăng uăl c:
+ Mặt phẳng tác dụng (mặt phẳng ngẫu lực): lƠă m tă ph ngă ch aă hai l că
thƠnhăph năc aăng uăl c
+ Chiều quay c a ngẫu lực:ălƠăchi uăquayăc aăv tădoăng uăl căgơyănên
+ Trị số momen c a ngẫu lực
- Ng uăl căcóăcácătínhăch tăsau:
+ăNg uăl căkhôngălƠmăchoăv tăcơnăb ng
Trang 125
+ăNg uăl căkhôngăt ngăđ ngăv iăm t l c
+ăNg uăl căcóăxuăh ngălƠmăchoăv tăquay
1.1.4.ăTr ngătháiăcơnăb ng
Tr ng thái cân b ng lƠătr ngătháiăđ ngăyênăho căchuy năđ ngăth ngăđ uăc aăv tă
r năsoăv iăv tălƠmăchuẩnăh ăquiăchi uăđ căch n
Trongătƿnhăh căh ăquiăchi uăđ căch năph iătho ămưnăđ nhălu tăquánătínhăc aă Newton
V tă ătr ngătháiăcơnăb ngălƠăv tăđangăch uătácăd ngăc aă1ăh ăl căcơnăb ng
1.2.ăMOMENăL C
1.2.1 Mo menăc aăm t l căđ iăv iăm t đi m
Trongăm tăph ng,ăchoăl căF đ tăt iăAăvƠăđi măOă(H 1.3)
* Định nghĩa: Momenăc aăl că F đ iăv iăđi măOă[kí hiệu: m O F ] là m t đ iă
l ngăđ iăs :
F
m O = ±F d (1.1)
Trongăđó:ă+ FăălƠătr ăs ăc aăl c
+ dălƠăkho ngăcáchăth ngăgócătừăOăđ năđ ngătácăd ng c aăl căg iălƠă
tay đòn momen
+ăD uăắ+Ằăkhiăl căquayăquanhăOăng căchi uăkimăđ ngăh vƠăd uă"-" khiăl căquayăquanhăOăcùngăchi uăkimăđ ngăh
Hình 1.3
* Chú ý:
1 Đối với hệ lực không gian thì momen c a lực F đối với điểm O là một đại lượng vector:
Trang 136
O
m F r F (1.2) và: m F = r.F.sinαă=ăF.dO( ) (1.3) Với: d = OH
2 Về mặt hình học: Trị số tuyệt đối momen c a một lực đối với một điểm bằng hai lần diện tích tam giác tạo bởi lực đó và điểm lấy momen c a nó (H 1.3)
O
3 Momen đại số m O F biểu thị tác dụng làm quay vật quanh tâm O
4 Khi lực đi qua điểm lấy mômen (d = 0) thì mômen c a lực đối với điểm đó bằng không (0)
Ví dụ 1.1: Cho m t khungă ch uă l că nh ă hìnhă v ă (H 1.4).ă Bi t:ă aă =ă 0,1m,ă
1 2 3 4
F = 200N, F = 300N, F = F = 100N, 30 0
Xácăđ nhămomenăc aătừngăl căđ iăv iăđi mă0
Giải:
Hình 1.4
Ta có:
( )
0 1 1
m F = - F = - 200 x 0,1 = - 20 Nma
0 2 2
1
2
a
= ( )
0 3 3
m F = F = 100 x 0,1 = 10 Nma
( )
0 4 4
m F = - F = - 100 x 0,1 = - 10 Nma
Trang 147
1.2.2.ăMômenăc aăm t l căđ iăv iăm t tr că
* Định nghĩa: Mômenăc aăl că F đ iăv iătr că [kíăhi u:ăm F ] lƠămômenăđ iă
s ăc aăl căF đ iăv iăđi măOătrongăm tăph ngă (H 1.5):
F m F F d
m O 1 1 (1.4)
Trongăđó: + F1 lƠăhìnhăchi uăc aăF lênăm tăph ngă
+ dălƠăkho ngăcáchătừăF1 đ năO
Hình 1.5
1.2.3.ăMômenăc aăng uăl că
* Định nghĩa: Momenăc aăng uăl c lƠăgiáătr ăđ iăs ăb ngătíchăs ăgi aătr ăs ăc aă
l că(F)ăvƠăcánhătayăđònăc aăng uăl că(d)ă(H 1.6):
m F F = m F + m F = ±F d (1.5)
Hình 1.6
Trongăđó:ă+ D uăắ+Ằ khiăchi uăquayăng uăl căng căchi uăkimăđ ngăh
Trang 158
+ D uăắ-Ằ khiăchi uăquayăng uăl căcùngăchi uăkimăđ ngăh
Đ năv ăng uăl călƠ:ăNewton-mét (Nm) vƠăcácăb iăs ăc aănóălƠ:ăKilônewton-mét
(kN.m) và Mêganewton-mét (MN.m)
Ví dụ 1.2 : Xácăđ nhămomenăc aăm t ng uăl cătácăd ngălênătayăquayătaro,ăv i:ăFă=ă
200N, a = 200mm (H 1.7)
Giải:
Hình 1.7
Ta có: m = - F x d = - 200 x 0,4 = - 80Nm
V y:ămă=ă- 80Nm
1.3.ăH ăTIểNăĐ ăTƾNHăH C
1.3.1.ăTiênăđ ă1ă(ốề hai lực cân bằng)
Đi uăki năc năvƠăđ ăđ ăhai l cătácăd ngălênăm t v tăr năđ căcơnăb ngălƠăchúngă
ph iăcùngăđ ngătácăd ng,ăng căchi uăvƠăcùngăc ngăđ ă(g iălƠătr căđ iănhau)ă(H
1.8)
F1 ,F2 0 F1 F2
* Chú ý: Ngẫu lực là hệ lực không cân bằng (vì không cùng đường tác dụng)
Hình 1.8
1.3.2.ăTiênăđ ă2ă(thêm hoặc bớt một hệ lực cân bằng)
Tácăd ngăc aăm t h ăl călênăv tăr năkhôngăthayăđ iăkhiăthêmăvƠoăho căb tăđiăm tă
h ăl căcơnăb ng