Bài Thực Hành Số 1 Tìm mô hình gián đoạn của ĐCMC

Điều khiển số, báo cáo, thí nghiệm, báo cáo điều khiển số, TN điều khiển số

Sinh viên :Mai Thế Hòa

MSSV:20081090

Lớp :TDH1-K53

Bài Thực Hành Số 1 Tìm mô hình gián đoạn của ĐCMC

Cách chuyển sang miền rời rạc tính bằng tay:

2.529e-005 z^-1 + 2.524e-005 z^-2

-1 - -1.993 z^ -1 + 0.9938 z^-2

Sampling time: unspecified

>> Bz=filt([0 2.529e-005 2.524e-005],1)

-1 - 0. -1672 z^ -1 - 0.5002 z^-2 - 0.3326 z^-3

Sampling time: unspecified

Ta có mô phỏng simulink như sau:

Kết quả

1 - 2.14e-010 z^-1 - 8.441e-006 z^-2 - 2.104e-005 z^-3 - 1.259e-005 z^-4

Sơ đồ mô phỏng như sau:

 Theo Phương Pháp Cân Bằng Mô Hình

Sơ đồ mô phỏng simulink

- Với tốc độ đáp ứng của giá trị thực là 3 chu kì T1=0.1e-3

2 3

2 3 2

 Phân tích kết quả mô phỏng

Qua kết quả mô phỏng ở 2 trường hợp trên ta thấy dạng của tín hiệu hoàn toàn đúng với yêu cầu đề ra chứng tỏ các bước tính toán và mô phỏng là đúng.

Bài Thực Hành Số 3 Tổng Hợp Vòng Điều Chỉnh Tốc Độ Quay

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Ta có sai lệch điều chỉnh:

E(z) = W(z)

Viết sai lệch điều chỉnh dưới dạng sai phân:

Chọn = 20 và với ai,bi xác định theo Gn ta cần tính sao cho :

3.2 tổng hợp bộ điều khiển PI theo phương pháp gán điểm cực:

hàm truyền đạt của đối tượng:

0.001013 z^-2 + 0.001013 z^-3

Nhận xét: với bộ điều khiển thiết kế ở trên ta thấy thoae mãn yêu cầu

Thay đổi giá trị đặt của tốc độ quay dưới dạng bước nhảy:

Phụ tải thay đổi đột biến dưới dang bước nhảy:

Bài Thực Hành Số 4 Tổng Hợp Bộ Điều Chỉnh Tốc Độ Quay Trên KGTT

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1