ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINHTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BÁO CÁO CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giáo viên hướng dẫn: Lê Quang Thuần Lớp: A03 Nhóm : 8... BÀI THÍ NGHIỆM
Trang 1ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BÁO CÁO CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ
ĐỘNG Giáo viên hướng dẫn: Lê Quang Thuần
Lớp: A03
Nhóm : 8
Trang 2Mục lục
Trang 3BÀI THÍ NGHIỆM 5 ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI
THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM
1.1. Tìm k 1 , b 1
Trang 49 [0 0 10 0.2] 16.2% 0.72 0.1
Lần chạy thứ 2
Lần chạy thứ 4
Trang 5Lần chạy thứ 6
Lần chạy thứ 8
Trang 63. Điều khiển vị trí xe 1
Lần chạy thứ 3
Trang 7Lần chạy thứ 6
Lần chạy thứ 9
Trang 8Lần chạy thứ 12
Lần chạy thứ 15
Trang 9Trả lời câu hỏi
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, viết phương trình biến trạng thái hệ
xe – lò xo theo (3)?
• = * + * u
2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở mục 2, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số Kf3 , Kf4 lên chất lượng hệ thống?
• Kf3 tăng POT tăng, exl giảm, tqđ biến thiên liên tục
• Kf4 tăng POT giảm, exl không đổi, tqđ giảm
3. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở mục 3, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số Kf1 , Kf2 và Kf4 lên chất lượng hệ thống?
• Kf1 tăng POT tăng, exl giảm, tqđ giảm
• Kf2 tăng POT giảm, exl giảm, tqđ tăng
• Kf4 tăng POT giảm, exl giảm, tqđ tăng