Đồ án môn học: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

Đồ án tổng hợp hệ thống truyền động điện trình bày nội dung qua 3 chương về giới thiệu công nghệ xây dựng phương án truyền điện, mô hình hóa hệ thống truyền động điện, tổng hợp hệ thống truyền động điện,... Mời các bạn cùng tham khảo.

CH ƯƠ NG 1: GI I THI U CÔNG NGH , XÂY D NG Ớ Ệ Ệ Ự  

PH ƯƠ NG ÁN TRUY N Đ NG Ề Ộ

1.1 Gi i thi u công ngh / bài toán:ớ ệ ệ

     Thi t k  h  th ng truy n đ ng đi n cho đ ng c  đi n m t chi u kích t  đ c l p ế ế ệ ố ề ộ ệ ộ ơ ệ ộ ề ừ ộ ậ

v i các s  li u ban đ u nh  sau:ớ ố ệ ầ ư

Ngu n đi n xoay chi u 3 pha 220/380 V.ồ ệ ề

T i c a h  th ng truy n đ ng đi n đả ủ ệ ố ề ộ ệ ược cho nh  hình v  v i: ư ẽ ớ r1/r2 =4;T L= 25 

    ­Ngu n đi n s  d ng : 220/380V, do đó c n s  d ng b  bi n đ i phù h p.ồ ệ ử ụ ầ ử ụ ộ ế ổ ợ

    ­H  th ng ho t đ ng  n đ nh, bám càng sát v i đ  th  t c đ  mong mu n thì càng ệ ố ạ ộ ổ ị ớ ồ ị ố ộ ố

t t.ố

    ­Sai s  n m trong kho ng cho phép.ố ằ ả

    ­Đi u khi n đ ng c  d  dàng, đi u khi n đ ng c  có đ o chi u quay.ề ể ộ ơ ễ ề ể ộ ơ ả ề

  + Phương trình đ c tính c  c a t i:   Mặ ơ ủ ả c = Mco+ (Mđm – Mco)( )α   

       Trong đó:   Mc ­ mômen  ng v i t c đ   ứ ớ ố ộω

      Mco ­ mômen  ng v i t c đ    = 0.ứ ớ ố ộω

      Mđm ­ mômen  ng v i t c đ  đ nh m c ωứ ớ ố ộ ị ứ đm.

  + Ta có các trường h p s  mũ    ng v i các t i:ợ ố αứ ớ ả

   Khi   = ­1, mômen t  l  ngh ch v i t c đ , tα ỷ ệ ị ớ ố ộ ương  ng các c  c u máy ti n, doa, máyứ ơ ấ ệ

cu n dây, cu n gi y, ố ố ấ

Đ c đi m c a lo i máy này là t c đ  làm vi c càng th p thì mômen c n (l c c n) ặ ể ủ ạ ố ộ ệ ấ ả ự ảcàng

l n.ớ

   Khi   = 0, Mα c = Mđm= const, tương  ng các c  c u máy nâng h , c u tr c, thang ứ ơ ấ ạ ầ ụmáy,

băng t i, c  c u ăn dao máy c t g t, ả ơ ấ ắ ọ

    Khi   = 1, mômen t  l  b c nh t v i t c đ , tα ỷ ệ ậ ấ ớ ố ộ ương  ng các c  c u ma sát, máy bào,ứ ơ ấ  máy phát m t chi u t i thu n tr ộ ề ả ầ ở

    Khi   = 2, mômen t  l  b c hai v i t c đ , tα ỷ ệ ậ ớ ố ộ ương  ng các c  c u máy b m, qu y ứ ơ ấ ơ ạ

được m t vài phộ ương án ho c m t phặ ộ ương án duy nh t đ  thi t k ấ ể ế ế

   L a ch n phự ọ ương án truy n đ ng t c là ph i xác đ nh đề ộ ứ ả ị ược lo i đ ng cạ ộ ơtruy n đ ng m t chi u hay xoay chi u, phề ộ ộ ề ề ương pháp đi u ch nh t c đ  phù h pề ỉ ố ộ ợ

v i đ c tính t i, s  đ  n i b  bi n đ i đ m b o yêu c u truy n đ ng.ớ ặ ả ơ ồ ố ộ ế ổ ả ả ầ ề ộ

   Các phương pháp đi u khi n t c đ  đ ng c  đi n m t chi u (có ch i than) là:ề ể ố ộ ộ ơ ệ ộ ề ổ

Đi u ch nh đi n áp ph n  ngề ỉ ệ ầ ứ

Đi u ch nh t  thông kích tề ỉ ừ ừ

K t h p đi u ch nh t  thông kích t  và đi n áp ph n  ngế ợ ề ỉ ừ ừ ệ ầ ứ

    Phương pháp đi u ch nh đi n tr  ph  trong m ch ph n  ng h u nh  không đề ỉ ệ ở ụ ạ ầ ứ ầ ư ược 

s  d ng trong các h  có yêu c u ch t lử ụ ệ ầ ấ ượng cao do t n hao công su t.ổ ấ

­ Phương pháp đi u ch nh đi n áp ph n  ng có đáp  ng đề ỉ ệ ầ ứ ứ ược đ c tr ng b ng ặ ư ằ

h ng s  th i gian có giá tr  nh ằ ố ờ ị ỏ

­ Ngượ ạc l i, h ng s  th i gian đ c tr ng cho đáp  ng c a phằ ố ờ ặ ư ứ ủ ương pháp đi u ề

ch nh t  thông kích t  có giá tr  l n h n g p 10­100 l n so v i phỉ ừ ừ ị ớ ơ ấ ầ ớ ương pháp 

đi u ch nh đi n áp ph n  ng.ề ỉ ệ ầ ứ

­ H ng s  th i gian l n làm cho phằ ố ờ ớ ương pháp đi u ch nh t  thông kích t  có đáp ề ỉ ừ ừ

ng ch m

­ Phương pháp đi u ch nh đi n áp ph n  ng phù h p cho vi c đi u ch nh t c đ  ề ỉ ệ ầ ứ ợ ệ ề ỉ ố ộ

đ ng c  dộ ơ ướ ối t c đ  đ nh m c. Còn phộ ị ứ ương pháp đi u ch nh t  thông kích t  ề ỉ ừ ừphù h p đ  đi u ch nh trên t c đ  đ nh m c.ợ ể ề ỉ ố ộ ị ứ

­ Các phương pháp đi u ch nh truy n đ ng hi n  đ i: b  đi u khi n đề ỉ ề ộ ệ ạ ộ ề ể ượ ực t  

đ ng đi u ch nh trong quá trình ho t đ ng d a trên các tham s (dã độ ề ỉ ạ ộ ự ố ược nh n ậ

d ng) c a đ ng c  và c a các thành ph n khác trong h ạ ủ ộ ơ ủ ầ ệ

­ Phương pháp đi u ch nh n i t ng thề ỉ ố ầ ường đượ ử ục s  d ng ph  bi n v i đ c ổ ế ớ ặ

đi m:ể

+ m ch vòng dòng đi n/momen đáp  ng nhanh.ạ ệ ứ

+ m ch vòng t c đ  đáp  ng ch m h n.ạ ố ộ ứ ậ ơ

+ m ch vòng v  tr  đáp  ng ch m nh t, ho c không c n thi t.ạ ị ị ứ ậ ấ ặ ầ ế

       đây ta ch n ph ng án truy n đ ng cho đ ng c  m t chi u kích t  đ c l p, có Ở ọ ươ ề ộ ộ ơ ộ ề ừ ộ ậ

đ o chi u và ho t đ ng   2 góc ph n t , đi u khi n đ o chi u b ng cách thay đ i ả ề ạ ộ ở ầ ư ề ể ả ề ằ ổ

đi n áp ph n  ng.ệ ầ ứ

1.4 S  đ  kh i c u trúc c a h  th ng truy n đ ng đi n:ơ ồ ố ấ ủ ệ ố ề ộ ệ

1.5 Tính ch n công su t đ ng c :ọ ấ ộ ơ

     Ngu n đ ng l c trong m t h  th ng truy n đ ng đi n là đ ng c  đi n. Các yêuồ ộ ự ộ ệ ố ề ộ ệ ộ ơ ệ  

c u k  thu t, đ  tin c y trong quá trình làm vi c và tính kinh t  c a h  th ng ầ ỹ ậ ộ ậ ệ ế ủ ệ ốtruy n đ ng đi n ph  thu c chính vào s  l a ch n đúng đ ng c  đi n và phề ộ ệ ụ ộ ự ự ọ ộ ơ ệ ương pháp đi u khi n đ ng c ề ể ộ ơ

     Ch n m t đ ng c  đi n cho m t h  th ng truy n đ ng đi n bao g m nhi u tiêuọ ộ ộ ơ ệ ộ ệ ố ề ộ ệ ồ ề  chu n ph i đáp  ng:ẩ ả ứ

Đ ng c  ph i có đ  công su t kéo.ộ ơ ả ủ ấ

T c đ  phù h p và đáp  ng đố ộ ợ ứ ược ph m vi đi u ch nh t c đ  v i m t ạ ề ỉ ố ộ ớ ộ

phương pháp đi u ch nh thích h p.ề ỉ ợ

Th a mãn các yêu c u m  máy và hãm đi n.ỏ ầ ở ệ

Phù h p v i ngu n đi n năng s  d ng (lo i dòng đi n, c p đi n áp ).ợ ớ ồ ệ ử ụ ạ ệ ấ ệ

Thích h p v i đi u ki n làm vi c (đi u ki n thông thoáng, nhi t đ , đ   m,ợ ớ ề ệ ệ ề ệ ệ ộ ộ ẩ  khí

đ c h i, b i b m, ngoài tr i hay trong nhà ).ộ ạ ụ ặ ờ

     Vi c ch n đúng công su t đ ng c  có ý nghĩa r t l n đ i v i h  truy n đ ng ệ ọ ấ ộ ơ ấ ớ ố ớ ệ ề ộ

đi n.ệ

N u nâng cao công su t đ ng c  ch n so v i ph  t i thì đ ng c  s  kéo d  dàng ế ấ ộ ơ ọ ớ ụ ả ộ ơ ẽ ễ

nh ng giá thành đ u t  tăng cao, hi u su t kém và làm t t h  s  công su t cos  ư ầ ư ệ ấ ụ ệ ố ấ θ

c a lủ ưới đi n do đ ng c  ch y non t i. Ngệ ộ ơ ạ ả ượ ạ ếc l i n u ch n công su t đ ng c  ọ ấ ộ ơ

nh  h n công su t t i yêu c u thì đ ng c  ho c không kéo n i t i hay kéo t i m t ỏ ơ ấ ả ầ ộ ơ ặ ổ ả ả ộcách n ng n , d n t i các cu n dây b  phát nóng quá m c, làm gi m tu i th  đ ng ặ ề ẫ ớ ộ ị ứ ả ổ ọ ộ

c  ho c làm đ ng c  b  cháy h ng nhanh chóng.ơ ặ ộ ơ ị ỏ

    Đ  tính ch n công su t đ ng c  trong h  th ng có đi u ch nh t c đ  c n ph i ể ọ ấ ộ ơ ệ ố ề ỉ ố ộ ầ ả

bi t nh ng yêu c u c  b n sau:ế ữ ầ ơ ả

a) Đ c tính ph  t i Pặ ụ ả yc( ), Mω yc( ) và đ  th  ph  t i: Pω ồ ị ụ ả c(t), Mc(t), (t);ω

b) Ph m vi đi u ch nh t c đ : ωạ ề ỉ ố ộ max và ωmin.

c) Lo i đ ng c  (m t chi u ho c xoay chi u) d  đ nh ch n.ạ ộ ơ ộ ề ặ ề ự ị ọ

d) Phương pháp đi u ch nh và b  bi n đ i trong h  th ng truy n đ ng c nề ỉ ộ ế ổ ệ ố ề ộ ầ

ph i đ nh hả ị ướng xác đ nh trị ước. 

 1.5.1 Xây d ng đ  th  mong mu n c a đ ng c :ự ồ ị ố ủ ộ ơ

   ­27,5 

Hình 4: Đ  th  t c đ  mong mu n c a đ ng c ồ ị ố ộ ố ủ ộ ơ

1.5.2 Xây d ng đ  th  mô men mong mu n c a t i:ự ồ ị ố ủ ả

      D a vào đ  th  t c đ  mong mu n c a t i và các thông s  đã cho,ta tính đự ồ ị ố ộ ố ủ ả ố ược 

mô men mong mu n c a t i t i t ng th i đi m:ố ủ ả ạ ừ ờ ể

momen l n nh t đ ng c  mong mu n  Tớ ấ ộ ơ ố max = 364 < T =441.7=> th a mãnỏ

 v y đ ng c  đáp  ng đậ ộ ơ ứ ược yêu c u h  th ng truy n đ ng.ầ ệ ố ề ộ

Ud = ku.U..cos  = Uα do.cos        (2)α

T  công th c ta co thê suy ra: Điên ap trung binh l n nhât cua mach chinh l u khiừ ứ ́ ̉ ̣ ́ ̀ ớ ́ ̉ ̣ ̉ ư

cos  =1 =>   = 0α α 0

T  (1), (2) suy ra điên áp ngừ ̣ ượ ực c c đai ma thyristor phai chiu:̣ ̀ ̉ ̣

   Trong đo: ; ;́

Theo đê yêu câu ta co:  Ù ̀ ́ d =Uđm=  V    Unmax= = 115 (V)

Đê co thê chon van h p ly, điên ap ng̉ ́ ̉ ̣ ợ ́ ̣ ́ ược cua van cân chon phai l n h n điên ap lam ̉ ̀ ̣ ̉ ớ ơ ̣ ́ ̀viêc đ̣ ược tinh t  công th c trên qua hê sô d  tr  điên ap  ḱ ừ ứ ̣ ́ ự ữ ̣ ́ u =1,8

Vây điên ap ng̣ ̣ ́ ược cua van cân chon:̉ ̀ ̣

Đê van ban d n co thê lam viêc an toan, không bi đanh thung vê nhiêt, phai chon ̉ ́ ẫ ́ ̉ ̀ ̣ ̀ ̣ ́ ̉ ̀ ̣ ̉ ̣cac thiêt bi hê thông van h p ly. V i công suât tai trên ta chon điêu kiên lam viêc cua ́ ́ ̣ ̣ ́ ợ ́ ớ ́ ̉ ̣ ̀ ̣ ̀ ̣ ̉van la co canh tan nhiêt va co đu diên tich tan nhiêt, không co quat đôi l u không khi. ̀ ́ ́ ̉ ̣ ̀ ́ ̉ ̣ ́ ̉ ̣ ́ ̣ ́ ư ́

V i điêu kiên trên thi van đớ ̀ ̣ ̀ ược phep lam viêc t i 40%Í ̀ ̣ ớ đm (đôi v i điêu kiên lam mat ́ ớ ̀ ̣ ̀ ́băng ǹ ươc thi dong điên lam viêc trên van co thê lên đên 90%Í ̀ ̀ ̣ ̀ ̣ ́ ̉ ́ đm. 

CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

2.1 Mô hình toán h c c a đ ng c :ọ ủ ộ ơ

Đ ng c  đi n m t chi u kích t  đ c l p độ ơ ệ ộ ề ừ ộ ậ ượ ử ục s  d ng r ng rãi trong th c t ộ ự ế Khi đặt lên dây qu nấ  kích từ một điện áp nào đó thì trong dây qu nấ  kích từ sẽ có dòng điện và m chạ  từ của máy sẽ có t  ừ thông Ф. Tiếp đó đặt một giá tr  ịđiện áp V

 lên 

m chạ  ph nầ   nứ g thì trong dây qu nấ  phần  nứ g sẽ có dòng điện ia

  ch y ạ qua, tương tác giữa dòng điện phần  nứ g và từ thông kích từ tạo thành mômen  điện t ừ  V yậ  ta có các phương trình cơ b nả  của đ nộ g cơ một chiều

     Đ  xây d ng mô hình toán h c c a đ ng c  m t chi u kích t  đ c l p ta xét đ ng ể ự ọ ủ ộ ơ ộ ề ừ ộ ậ ộ

c  làm vi c   ch  đ  quá đ  Các phơ ệ ở ế ộ ộ ương trình mô t  đ ng c  đi n m t chi u:ả ộ ơ ệ ộ ề

 Phương trình cân b ng đi n áp ph n  ng:ằ ệ ầ ứ

     T  hai phừ ương trình ta xây d ng mô hình toán h c c a đ ng c  m t chi u nh  sauự ọ ủ ộ ơ ộ ề ư  :

Hình 8 :  Mô hình toán h c đ ng c  đi n m t chi u kích t  đ c l p ọ ộ ơ ệ ộ ề ừ ộ ậ

       Hàm truy n đ t c a t c đ /đi n áp và t c đ /momen t i:ề ạ ủ ố ộ ệ ố ộ ả

     Đ ng c  đi n m t chi u kích t  đ c l p là m t h  th ng tuy n tính, vì v y theo ộ ơ ệ ộ ể ừ ộ ậ ộ ệ ố ế ậtính x p ch ng đáp  ng c a c  2 đ u vào đi n áp và momen t i chúng ta có:ế ồ ứ ủ ả ầ ệ ả

2.2  Xây d ng mô hình toán h c c a các khâu trong h  th ngự ọ ủ ệ ố  :

2.2.1 Mô hình toán h c c a B  bi n đ iọ ủ ộ ế ổ  :

Đ  có th  đ o chi u cho đ ng c , s  d ng hai m ch ch nh l u c u có đi u khi n đ uể ể ả ề ộ ơ ử ụ ạ ỉ ư ầ ề ể ấ  song song ngược, đi u khi n theo phề ể ương  pháp đi u khi n chung. S  đ  B  bi n đ iề ể ơ ồ ộ ế ổ  

nh  sau:ư

Hình 9 : Ch nh l u đ o chi u dùng 2 b  bi n đ i đ u song song ng ỉ ư ả ề ộ ế ổ ấ ượ c.

Đi n áp ra c a b  ch nh l uệ ủ ộ ỉ ư  :         Vdc =.U.cos     α

      trong đó:   U­ đi n áp hi u d ng c a ngu nệ ệ ụ ủ ồ

Uđb = Vcm.cosα => t i đi m giao nhau đi n áp đi u khi n  ạ ể ệ ề ể Vc = Uđb = Vcm.cosα

    B  ch nh l u ho t đ ng theo chu kì l y m u c a m ch đi u khi n. Kho ng th i ộ ỉ ư ạ ộ ấ ẫ ủ ạ ề ể ả ờgian l y m u gây ra s  tr  c a b  bi n đ i.ấ ẫ ự ễ ủ ộ ế ổ

Khi thay đ i đi n áp đi u khi n, ho c khi các thyristor thay đ i tr ng thái đóng m , thìổ ệ ề ể ặ ổ ạ ở  

đi n áp ra ch a thay đ i ngay l p t c.ệ ư ổ ậ ứ

Góc tr  có th  đễ ể ược hi u ch nh và s n sàng đ  th c thi trong kho ng 60ệ ỉ ẵ ể ự ả o gi a 2 ữ

Gr(s) =   (1.6)

V y ta có mô hình toán c a b  ch nh l u hình c u ba pha nh  sau:ậ ủ ộ ỉ ư ầ ư

Kr Tr.s + 1

Udk(s) Udc(s)

Hình 10: Mô hình toán ch nh l u hình c u ba pha ỉ ư ầ

2.2.1 Mô hình toán h c c a C m bi n :ọ ủ ả ế

a) Ph n h i dòng đi n:ả ồ ệ

    Mô hình toán h c c a ph n h i dòng đi n có th  bi u di n b ng m t h  s  ọ ủ ả ồ ệ ể ể ễ ằ ộ ệ ốkhu ch đ i Hc. Trong đa s  trế ạ ố ường h p không yêu c u có b  l c.ợ ầ ộ ọ

Trong trường h p c n dùng b  l c, m t b  l c thông th p đợ ầ ộ ọ ộ ộ ọ ấ ượ ử ục s  d ng. H ngằ  

s  th i gian dố ờ ưới 10ms thường đượ ử ục s  d ng

b) Ph n h i t c đ :ả ồ ố ộ

   Trong các h  th ng trệ ố ước đây thường dùng máy phát t c đ  đo t c đ  M t ố ể ố ộ ộ

b  l c thông th p có h ng s  th i gian dộ ọ ấ ằ ố ờ ưới 10ms thường đượ ử ục s  d ng. 

Hàm truy n đ t c a khâu ph n h i t c đ :ề ạ ủ ả ồ ố ộ

Gω = 

Trong đó  Kω  ­ h  s  khu ch đ i c a c m bi nệ ố ế ạ ủ ả ế

Tω ­h ng s  th i gian c a b  l cằ ố ờ ủ ộ ọ2.3 Xây d ng mô hình toán h c c a c  h  th ng:ự ọ ủ ả ệ ố

cos W

Speed controller

Field winding

Armature

Tach

Load

V i

T

*

mr

* C

* t

a

i a

Filter

dc + -

Phase-Gi  thi t trả ế ường h p mô­men t i t  l  v i t c đ  c a đ ng c  và cho b i công th c: ợ ả ỷ ệ ớ ố ộ ủ ộ ơ ở ứ

Bi n đ i s  đ  kh i mô hình hàm truy n đ t c a đ ng c :ế ổ ơ ồ ố ề ạ ủ ộ ơ

_ a

1

R +s.L

V(s) E(s)

I (s)

a _

a

I (s)

a _

1+s.T(1+s.T ).(1+ T s)1

m

2 1

Speed controller

i

*

mr

* a

i a

G (s)s G (s) c G (s) c

1+s.T (1+s.T ).(1+ T s) 1

m 2 1

CH ƯƠ NG 3 T NG H P H  TH NG TRUY N Đ NG ĐI N Ổ Ợ Ệ Ố Ề Ộ Ệ

3.1 S  đ  các m ch vòng c a h  th ng đi u khi n truy n đ ng đi n:ơ ồ ạ ủ ệ ố ề ể ề ộ ệ

Trong vùng  lân c n c a t n s  c t ta có th  x p x  nh  sau:ậ ủ ầ ố ắ ể ấ ỉ ư

Nh  v y hàm khu ch đ i c a h  s  có th  đờ ậ ế ạ ủ ệ ố ể ước đ n gi n hóa thành:ơ ả

Trong đó h  s  K đệ ố ược xác đ nh nh  sau:ị ư

Có th  th y để ấ ược các h ng s  th i gian   m u s  c a hàm truy n đ t  c u h  có giá ằ ố ờ ở ẫ ố ủ ề ạ ả ệ

tr  khác nhau:ị

N u chúng ta ch n h ng s  th i gian c a b  đi u khi n dòng đi n là : ế ọ ằ ố ờ ủ ộ ề ể ệ

Thì hàm khu ch đ i c a h  th ng s  đế ạ ủ ệ ố ẽ ược đ n gi n thành h  b c 2 nh  sau:ơ ả ệ ậ ư

Do đó, phương trình đ c tính c a h  kín nh  sau:ặ ủ ệ ư

Phương trình đ c tính có th  đặ ể ược vi t l i nh  sau:ế ạ ư

T  phừ ương trình đ c tính ta có t n s  t  nhiên và h  s  t t dao đ ng nh  sau:ặ ầ ố ự ệ ố ắ ộ ư

Đ  h  th ng có đ c tính tính đ ng h c t t thì có th  ch n h  s  t t dao đ ng b ng ể ệ ố ặ ộ ọ ố ể ọ ệ ố ắ ộ ằ0.707. Vì v y thay vào phậ ương trình c a    chúng ta có th  có:ủ ζ ể

Trong th c t  mô hình c a đ ng c  đi n m t chi u kích t  đ c l p, ta có :ự ế ủ ộ ơ ệ ộ ề ừ ộ ậ

và 

Do đó ta có h  s  K có th  x p x  thành:ệ ố ể ấ ỉ

T  phừ ương trình c a h  s  K chúng ta gi i ra h  s  khu ch đ i c a b  đi u khi n PI ủ ệ ố ả ệ ố ế ạ ủ ộ ề ểlà:

X p x  mô hình m ch vòng dòng đi n thành mô hình b c nh tấ ỉ ạ ệ ậ ấ

     Đ  thi t k  m ch vòng t c đ , mô hình b c 2 c a m ch vòng dòng đi n c n để ế ế ạ ố ộ ậ ủ ạ ệ ầ ược thay th  b ng m t mô hình x p x  b c nh t.ế ằ ộ ấ ỉ ậ ấ

M ch vòng dòng đi n đạ ệ ược x p x  b ng cách c ng thêm h ng s  th i gian tr  trong ấ ỉ ằ ộ ằ ố ờ ễ

kh i b  bi n đ i vào h ng s   c a đ ng c  K t qu  ta có hàm truy n đ t và s  đ i ố ộ ế ổ ằ ố ủ ộ ơ ế ả ề ạ ơ ố

kh i c a m ch vòng dòng đi n nh  sau:ố ủ ạ ệ ư

Hàm truy n đ t có th  đ n gi n hóa thành:ề ạ ể ơ ả

Trong đó:

3.2 T ng h p m ch vòng t c đ :ổ ợ ạ ố ộ

     M ch vòng t c đ  sau khi đã s  d ng x p x  b c nh t c a m ch vòng dòng đi n ạ ố ộ ữ ụ ấ ỉ ậ ấ ủ ạ ệ

được bi u di n nh  trên hình v  Trong đó hàm s  khu ch đ i (loop gain function) c aể ễ ư ẽ ố ế ạ ủ  

h  là:ệ

    Đ  gi m b c c a h  th ng, ta s  d ng phép x p x  sau đây trong lân c n c a t n sể ả ậ ủ ệ ố ử ụ ấ ỉ ậ ủ ầ ố 

c t:ắ

Ti p theo, ta xây d ng m t h ng s  th i gian tế ự ộ ằ ố ờ ương đương v i th i gian tr  c a m chớ ờ ễ ủ ạ  

ph n h i t c đ  và th i gian c a m ch vòng dòng đi n. T ng c a hai th i gian tr  nàyả ồ ố ộ ờ ủ ạ ệ ổ ủ ờ ễ  

r t nh  so v i h ng s  th i gian tích phân. Do đó ta có s  x p x  sau;ấ ỏ ớ ằ ố ờ ự ấ ỉ

Trong đó:

Hàm truy n đ t c a h  kín nh  sau:ề ạ ủ ệ ư

Trong đó:

Hàm truy n này đề ượ ố ưc t i  u đ  có d i t n s  r ng và biên đ  b ng 1 trong d i t n s  ể ả ầ ố ộ ộ ằ ả ầ ố

đó. Biên đ  c a hàm truy n độ ủ ề ược cho b i phở ương trình:

B ng cách làm cho các h  s  c a   và   b ng 0 chúng ta có:ằ ệ ố ủ ằ

Thay các đi u ki n này b ng các tham s  c a đ ng c  và b  đi u khi n chúng ta có:ề ệ ằ ố ủ ộ ơ ộ ề ể

T  các phừ ương trình cân b ng h  s    trên, cu i cùng ta có:ằ ệ ố ở ố

Thay các phương trình c a h  s     và    vào  hàm truy n đ t c a h  kín, chúng ta có:ủ ệ ố ề ạ ủ ệ

V i hàm truy n h  kín nh  trên, h  s  có đ  quá đi u ch nh l n. Do đó m t khâu bù ớ ề ệ ư ệ ẽ ộ ề ỉ ớ ộ

được thêm vào phía trước đ  gi m đ  quá đi u ch nh:ể ả ộ ề ỉ

CH ƯƠ NG 4    MÔ PH NG, KI M NGHI M VÀ ĐÁNH GIÁ Ỏ Ể Ệ  

CH T L Ấ ƯỢ NG

4.1 Mô ph ng h  th ng trên ph n m m MATLAB­Simulink :ỏ ệ ố ầ ề