Ham truyen doi tuong
Trang 1Tên gọi phần tử Hμm truyền Kệ số khuếch đại vμ các hằng số thời gian
Động cơ không đồng bộ
có điều khiển
a) bằng thay đổi điẹn áp
stator
1 ) (
) (
) (
) ( )
(
1
1
+
=
=
p U T
U K
p U
p p
W
f f f
ω
) (
5 , 1
;
; 2
) (
.
; 2
) (
2 1
1
1 2
1
! 2
2 1 1
3 1 1
nm c
M nm
nm
f M
c nm f
f M
c c nm f
c f
x r r
K x
r
r s
s U K
J s
U T
V s
rad U
K
M s
U U
K
+
±
= +
±
=
=
−
=
ω
ω
ω ω
b) bằng thay đổi điện trở
roto
1 ) (
) (
) (
) ( )
(
* 2
* 2
*
+
=
=
p r T
r K
p r
p p
roto roto
c
K f
M M
M
M
c c
r
r r
r
x r U K K
s K
Jr r
T
s
rad K
M r
r K
2
*
2 1
2 1 2
2
*
* 2
2
*
* 2
; 2
; )
(
; )
(
=
+
=
=
−
=
ω ω
c) thay đổi tần số và điện
áp nguồn cấp
1 ) (
) (
) (
) ( )
(
1 3
1 3 1
+
=
=
p f T
f K
p f
p p
[ ] s f
x r
r Jr
f T
rad p
f K
nm
; 1 10
4 3
) (
;
2 ) (
2 1 2 4 2
1
1
! 2 1
3
1 3
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+ +
±
=
=
− π
Trang 2Động cơ một pha có điều
khiển
1
) (
) ( )
(
1
+
=
=
p T K
p U
p p
W
dc dc dk
⎥⎦
⎤
⎢⎣
⎡ Δ
Δ
=
⎥⎦
⎤
⎢⎣
⎡
=
=
⎥⎦
⎤
⎢⎣
⎡
=
rad
s m N M b
V
m N U
M c
s b
J T
V s
rad b
c K
dk kd
dc dc
.
; ,
.
;
,
; ,
.
;
ω
Động cơ điện một chiều
kích từ độc lập điều
khiển bằng
a) thay đổi điện áp phần
ứng
) 4
(
1
1
) (
) ( )
(
1
) (
) ( )
(
2 1
2
c u
dc u
c c
u
dc u
T T khi
p T p
T
K
p U
p p
W
p T p T T
K
p U
p p
W
<
+ +
=
=
+ +
=
=
ω
ω
[ ] s T
T T
T
s c
c
r r j T s r
r
L L T
V s
rad C
E K
c
u c
M e
BA u
c CL
u
CL u
u
e dc
dc
;
4 1 1 2
;
) (
,
;
.
; 1
2 ,
⎠
⎞
⎜⎜
⎝
⎛
−
±
=
+
= +
+
=
⎥⎦
⎤
⎢⎣
⎡
=
b)thay đổi dòng điện kích
từ
) 0 (
1
1
) (
) ( )
(
≈
+ +
=
Δ
Δ
=
u
c kt
kt
T khi
p T p
T
K
p U
p p
[ ] [ ] s
r
L T
s I c c
Jr T
V s
rad I
c
I r r
I K
kt
kt kt
kt M e
u c
kt e
u kt kt
kt
; ,
;
,
;
.
2
⎥⎦
⎤
⎢⎣
⎡
−
Trang 3c) khi thay đổi tải
1 1
) (
) ( )
(
+
=
Δ
=
p T p T T
p T c
r K
p M
p p
W
C C
u
u M
u dc
Ct
ω
Động cơ bước Phương trình vi phân không
xét quán tính điện từ cuộn dây động cơ
[ γ θ ]
θ ξ θ
ư
=
= +
) (
2 2
t M
M dt
d dt
d
J-momen quán tính động cơ
θ-góc quay của trục động cơ
M- giá trị tức thời momen đồng bộ hoá động cơ
ξ- hệ số biến dạng γ(t)- cấp hàm thời gian Máy phát một chiều
1
) (
) ( )
(
+
=
=
p T K
p U
p E p
W
kt F kt
( ) U [ ] s
f r
L T
U f U
E K
kt kt
kt F
kt kt
F F
;
2
1
=
=
=
=
Bộ chỉnh lưu
CL V
p U
p U p
) (
) ( )
(
V
ra CL
U
U
Bộ khuếch đại bản dẫn ra
K p
U p
W( ) = ( ) = K = ΔU ra = μρ; ρ = R a
Trang 4Bộ khuếch đại bản dẫn
xoay chiều (có liên hệ
) (
2
1
+
=
p T
p T K p
W
kd kd
kd Tkd1 = RtaiC ; Tkd2 = ( Rtai + riρ ) C ; [ ] s