Manual của cánh tay robot FANUC LR Mate 100iGồm thông số kỹ thuật, các kích thước, và vận hànhCác ứng dụng dùng trong sản xuấtTài liệu tiếng NhậtBao gồm các bản vẽ kích thước đầy đủ và các thiết lập liên quan
Trang 1め の パ イ オ ニ ア に な る と 確 信 し て い る 。 大 平 原 で
な く と も 放 牧 し て い る 牛 の 群 れ を 先 進 ナ ビ ゲ ー シ
ョ ン 技 術 を 利 用 す る ロ ボ ッ ト カ ウ ボ ー イ の 開 発 も
行 う こ と に よ り,省 力 化 を 行 い,牧 畜 も 含 め た 農
業 の オ ー ル 自 動 化 ・ シ ス テ ム 化 を 提 案 し た い 。 こ
れ ら は,す べ て 自 宅 か ら と い う の は 極 端 か も 知 れ
な い が,コ ン ピ ュ ー タ 利 用 も 含 め て イ ン テ リ ジ ェ
ン ト化 さ れ る 。
1) 津 村:誘 導 ・自立 走 行,日 本 ロ ボ ッ ト学 会 誌,13 (5),
647-651, 1995
2) 住 友 精 密(株):ジ ャイ ロ応 用 カ タ ロ グ,1995
3) 津 村‥ ビー クル オ ー トメ ー シ ョン に おけ る位 置 決 定法,
シ ス テ ム と制 御,25 (3),134-141,1981 4) (財)無 線 設 備 検 査 検 定 協 会:ミ リ波 セ ン シ ン グ シ ス テ ム
の 開 発 に 関 す る 調 査 研 究 報 告 書,1990 5) 越 智:線 対 象 な 旋 回 レ ー ザ 光 を 用 い た 移動ロ ボ ッ トの 位
置 検 知 シ ス テ ム,日 本ロ ボ ッ ト学 会 誌,5 (5),335-345, 1987
6) 津 村 他:レ ー ザ と コ ー ナ キ ュ ー ブ を 利 用 し た2次 元 移 動
体 の 位 置 ・方 位 決 定 法,シ ス テ ム と 制 御,29
(8),553-560, 1955
7) Tsumura, etal: A 3-Dimensitional Messurement System for Terrain Vehicle Using Laser and Corner-Cube, Proc Japan-USA Symposiumon on Flexible Automatiom, vol 1 2, 1309-1312, 1992 8) (財)光 産 業 技 術 振 興 協 会:光 技 術 利 用 シス テ ムの フ ィー
ジ ビ リテ イ調 査 報 告 書,155-157,1984
そ の ア プ リ ケ ー シ ョン 例 に つ い て
All-round mini robot FANUC Robot LR Mate 100 and
its application
Mitsuhiro YASUMURA*
は じ め に
自動 車 産 業 を は じ め とす る製 造 業 で の,自 動 化
の 拡 大 と と も に 発 達 し て き た 産 業 用 ロ ボ ッ トは,
今 や あ ら ゆ る 産 業 分 野 に お い て 自動 化 に 欠 か せ な
い 要 素 と し て 浸 透 し て い る 。 し か し な が ら,近 年
の 円 高,価 格 破 壊 の 進 行 に と も な う コ ス ト競 争 の
激 化 に よ り,ロ ボ ッ トへ の 要 求 仕 様 は よ り厳 し い
も の へ と 様 変 わ り し て き て い る 。 す な わ ち,ロ ボ
ッ ト導 入 の 経 済 的 な 効 果 に 対 す る 評 価 や,如 何 に
簡 単 に シ ス テ ム が 組 め 稼 働 で き る か と い う評 価
が,ロ ボ ッ ト選 定 お よ び 導 入 を 判 断 す る 重 要 な ポ
イ ン トと な っ て き て い る 。
こ れ ら の 市 場 の 要 求 に 応 え る た め に は,
① 簡 単 に 人 間 作 業 者 を ロ ボ ッ トに 置 き 換 え られ
る 。
② コ ン パ ク トで 省 ス ペ ー ス で あ る 。
*フ ァナ ッ ク(株)ロボ ッ ト研 究 所 小 型 ロボ ッ ト開 発 室 長(●
401-05 山 梨 県 南 都 留 郡 忍 野 村 忍 草 字 古 馬 場3580)
Trang 2162 農 業 機 械 学 会 誌 第57巻 第6号(1995)
図1 外 観 お よび 軸 構 成
表1 LR Mate 100の 仕 様
と い う観 点 か ら,人 間 の 腕 と 同 じ サ イ
ズ の ア ー ム を 持 ち,設 置 や 操 作 の 簡 単 な,ミ ニ ロ ボ ッ トが 適 し て い る 。
フ ァ ナ ッ ク で は,こ の ミニ ロ ボ ッ ト に,産 業 用 ロ ボ ッ トで 蓄 積 し た 技 術 を
応 用 し て,高 信 頼 性,高 機 能,高 い フ
レ キ シ ビ リ テ ィ を 持 た せ た,万 能 ミニ
ロ ボ ッ トLR Mate 100を 開 発 し た(写 真1)。 本 稿 で は,こ の 万 能 ミニ ロ ボ
ッ トLR Mate 100の 特 長 と 適 用 ア プ
リ ヶー シ ョ ン に つ い て 紹 介 す る 。
1 機 構 部 の 特 長
外 観 及 び 軸 構 成 を 図1に,ま た 仕 様
を 表1に 示 す 。 (1) 軸 構 成
ミ ニ ロ ボ ッ トに 要 求 さ れ る重 要 な ポ
イ ン トは,フ レ キ シ ビ リテ ィ と 省 ス ペ ー ス の 両 方
を 合 わ せ 持 つ 事 で あ る 。 垂 直 関 節 形 の ロ ボ ッ トで は,6軸 が 一 般 的 で あ る が,ミ ニ ロ ボ ッ トの 適 用
用 途 で は,5軸 で 充 分 カ バ ー で き る も の が ほ と ん
ど で あ る 。 一 見,6軸 構 成 の ロ ボ ッ トで な け れ ば
適 用 が 困 難 に 思 え る 場 合 で も,少 し の 工 夫 で,5
軸 ロ ボ ッ トで シ ス テ ム を 実 現 で き る例 が 多 い 。 こ
れ に 対 し て6軸 構 成 の ロ ボ ッ トで は,ア ー ム構 造
が 複 雑 化 し て 干 渉 領 域 が 増 大 し た り,可 搬 重 量 が
少 な く な る な ど,ミ ニロ ボ ッ トと し て,逆 に 適 用
範 囲 を 狭 め る結 果 を 招 く恐 れ が あ る 。
これ ら の 点 を 考 慮 し て,5軸 垂 直 関 節 形 を 採 用 し,ア ー ム 構 造 お よ び モ ー タ や 減 速 機 配 置 の 最 適
化 に よ り,コ ン パ ク トな 外 形 と広 い 動 作 領 域 を 実
現 し た 。 (2) 可 搬 重 量
ロ ボ ッ トの 能 力 を 決 定 す る 要 素 と し て,一 番 重
要 な も の は 可 搬 重 量 で あ る 。LR Mate 100で は,
こ の 可 搬 重 量 を 最 大4kgと し て,幅 広 い ア プ リ
ケー シ ョ ン に 対 応 可 能 と し た 。 ミ ニ ロ ボ ッ トの 適
用 用 途 を 考 え た 場 合,ワ ー ク の 重 量 は 数 百gか ら 約2kgま で が 多 く,こ れ ら の ワ ー ク を 掴 む ハ ン
ドの 重 量 も 約2kg必 要 で あ り,合 わ せ て4kgの
可 搬 重 量 が 要 求 さ れ る 。1kgま で の ワ ー ク で あ
れ ば,把 持 部 を2箇 所 も つ ダ ブ ル ハ ン ドを 用 い て,1度 に2個 の ワ ー ク を ハ ン ド リ ン グ す る こ と
Trang 3図2 動作範 囲
が で き,効 率 の 良 い シ ス テ ム が 実 現 で き る 。
ま た,こ の 最 大 可 搬 重 量4kgに 対 応 し て,ア
ー ム お よ び 駆 動 機 構 が 設 計 さ れ て お り,機 構 部 全
体 と し て 高 い 剛 性 を 持 っ て い る 。 こ の 為,バ リ取
りや ネ ジ 締 め と い っ た 作 業 に 余 裕 を 持 っ て 対 応 可
能 で あ る 。
(3) 動 作 領 域
動 作 領 域 を 図2に 示 す 。
LR Mate 100で は,人 間 の 肘 に 相 当 す るJ 3軸
の 反 転 動 作 を 可 能 に し て,ロ ボ ッ トの 後 方 へ の 作
業 も で き る 広 い 動 作 領 域 を 確 保 し た 。 特 に,ロ ボ
ッ ト本 体 を 旋 回 さ せ ず に,ロ ボ ッ ト後 方 へ の ハ ン
ド リ ン グ が 可 能 に な り,シ ス テ ム レ イ ア ウ トの 自
由 度 が 向 上 し た 。
さ ら に,腕 の 取 付 け 設 定 等,特 殊 な 変 更 な し
で,天 吊 り設 置 と し て 使 用 可 能 で あ り,ロ ボ ッ ト
本 体 に よ る 干 渉 を 避 け て,広 い 動 作 領 域 を 有 効 に
利 用 し た シ ス テ ム を 組 む こ と が で き る 。
(4) 動 作 性 能
駆動 用 モ ー タ に は,全 軸 に メ ン テ ナ ン ス フ リ ー
の フ ァ ナ ッ クACサ ー ボ モ ー タ を 採 用 し て い る 。
ま た,検 出 器 に は,高 分 解 能 の 純 電 子 式 絶 対 位 置
検 出 器 を 採 用 し て お り,電 源 投 入 後 の 原 点 復 帰 動
作 が 不 要 で,直 ち に 自 動 運 転 を 開 始 す る こ と が で
き る 。
各 軸 の 動 作 速 度 は 表1に 示 す と お り,ミ ニ ロ ボ
ッ トク ラ ス 最 高 の 速 度 を 実 現 し て い る 。 ま た,モ
ー タ を 制 御 す る サ ー ボ 系 に は ,完 全 デ ィジ タル サ
ー ボ を 採 用 し ,滑 らか で,素 早 い 加 減 速 動 作 が 可
能 で あ り,ハ ン ド リ ン グ ア プ リ ケー シ ョ ン に お い て,非 常 に 作 業 能 率 の 高 い ロ ボ ッ トシ ス テ ム が 実
現 で き る 。 (5) 高 信 頼 性 構 造
ケー ブ ル,エ ア 配 管 を 完 全 に ア ー ム に 内 蔵 し て,外 部 か ら保 護 し て い る 。 これ に よ り,周 辺 機
器 と の 摩 擦 に よ る ケー ブ ル の 寿 命 低 下,干 渉 な ど
に よ る 断 線 の 危 険 を な く し た 。 ま た,減 速 機 部 に は,完 全 密 封 の グ リ ス バ ス 潤 滑 方 式 を 採 用 し,関
節 部 の 支 持 軸 受 け に は,全 て シ ー ル を 装 着 し て お り,ミ ニ ロ ボ ッ トで は あ る が,大 型 の 産 業 用 ロ ボ
ッ ト と全 く 同 じ設 計 思 想 に 基 づ く高 信 頼 性 設 計 が
な さ れ て い る 。
2 制 御 部 の 特 長
制 御 部 に は,高 速32ビ ッ トマ イ ク ロ プ ロ セ ッサ
を 搭 載 し た 専 用 の 小 型 制 御 装 置FANUC SYST
EM R-J2 Mateを 採 用 し て い る 。 操 作 性 に つ い
て は,フ ァ ナ ッ ク の ロ ボ ッ ト全 機 種 共 通 の 操 作 方
式 を 採 用 し て い る 。 ま た,他 の フ ァ ナ ッ ク ロ ボ ッ
トと 同 様 に,豊 富 な ソ フ トウ ェ ア 機 能 が 用 意 さ れ
て お り,さ ま ざ ま な ア プ リケー シ ョ ン に 対 し て,
そ れ ぞ れ 最 適 な ロ ボ ッ トシ ス テ ム を 組 む こ と が 可
能 で あ る 。 (1) 制 御 装 置 構 成
小 型 で あ る 制 御 部 の 特 長 を さ らに 生 か し て,シ
ス テ ム を コ ン パ ク ト化 で き る よ う に,LR Mate 100の 制 御 部 に は,以 下 の2つ の タ イ プ を 用 意 し
た 。
a 制 御 装 置 別 置 タ イ プ
制 御 部 が 一 つ の ロ ッ カ に 収 納 さ れ,独 立 し た タ
イ プ で あ る 。
b パ ネ ル マ ウ ン ト タ イ プ
制 御 部 本 体 と電 源 部 を 一体 ユ ニ ッ ト と し て,制
御 盤 内 に パ ネ ル マ ウ ン ト可 能 に した タ イ プ で あ
る 。
Trang 4164 農 業 機 械 学 会 誌 第57巻 第6号(1995)
(2) 教 示 操 作 盤
ロ ボ ッ トの 操 作 は,教 示 操 作 盤 に て 行 う 。 教 示
操 作 盤 に は,大 型 で 見 易 い バ ッ ク ラ イ ト付 き液 晶
表 示 器 を 採 用 し,日 本 語 メ ニ ュ ー に 従 っ た 対 話 形
式 の 操 作 で,簡 単 に プ ロ グ ラ ム 作 成,編 集,設
定,状 態 確 認 な どが 行 え る 。
(3) 外 部 イ ン タ フ ェ ー ス
周 辺 機 器 と の イ ン タ フ ェ ー ス と し て,デ ィ ジ タ
ル 入 力20点,出 力16点 を 用 意 し て い る 。 さ ら に,
フ ァ ナ ッ クI/0リ ン ク も 用 意 し て お り,PLCや
I/0ユ ニ ッ トと 結 合 す る と,入 出 力 最 大232点 の 制
御 が 可 能 で あ る 。
こ れ ら の イ ン タ フ ェ ー ス に よ り,LR Mate 100
を,周 辺 機 器 を 含 む シ ス テ ム 全 体 を 制 御 す る シ ス
テ ム コ ン トロ ー ラ と し て 用 い,簡 単 に ロ ボ ッ トシ
ス テ ム を 構 築 す る こ と が で き る 。 さ ら
に,RS-232Cま た はRS-422用 の 通 信 ボ ー トを 用 意 し て
お り,プ ロ グ ラ ム 等 の プ リ ン タ 出 力,フ ロ ッ ピ ィ
デ ィ ス クへ のロー ド/セ ー ブ 等 の 操 作 が 可 能 で あ
る 。
(4) パ ソ コン と の 連 携
ロ ボ ッ トプ ロ グ ラ ム の 作 成,編 集 に,パ ソ コ ン
を 利 用 す る こ と が で き る 。 作 成,編 集 し た プ ロ グ
ラ ム は,前 述 のRS-232Cイ ン タ フ ェ ー ス を 介 し
て,直 接 ロ ボ ッ ト コ ン ト ロ ー ラ と パ ソ コ ン を 結 合
す る こ と に な り,相 互 に 送 受 信 可 能 で あ る 。 ま
た,フ ロ ッ ピ デ ィ ス ク を 介 し て の 受 け 渡 し も 可 能
で あ る 。
3 ソ フ トウ ェ ア 部 の 特 長
LR Mate 100で は,ソ フ トパ ー ツ と い う技 術 を
採 用 し,ソ フ ト ウ ェ ア の 機 能 を あ た か も 部 品 の よ
う に,自 由 に 組 み 換え る こ と を 可 能 と し て い る 。
こ の 技 術 に よ り,ア プ リケー シ ョ ン に 応 じて,最
適 な 機 能 を 組 み 合 わ せ た パ ッケー ジ ソ フ トウ ェ ア
を,ロ ボ ッ ト毎 に 提 供 で き る 。 特 にLR Mate 100
で は,ハ ン ド リ ン グ 用 ミ ニ ロ ボ ッ トに 最 適 なLR
ツ ー ル と い うパ ッ ケー ジ を 搭 載 し て い る 。 以 下 に
そ の 主 な 機 能 及 び,代 表 的 な オ プ シ ョ ン 機 能 を 述
べ る 。
(1) パ レ タ イ ジ ン グ 機 能
パ レ タ イ ジ ン グ機 能 と は,幾 つ か の 代 表 点 を 教
示 す る だ け で,1行 ×m列 ×n段 と い う形 式 で,
ワ ー ク を 順 序 良 く積 み 上 げ る,あ る い は 積 み 下 ろ
図3 走 行 軸 と の結 合
す 機 能 で あ る。教 示 工 数 の 削 減 と と もに プ ロ グ ラ
ムの 簡 略 化,メ モ リの節 約 が 実 現 で き る機 能 で あ る。
(2) 外 部 プ ロ グ ラ ム選 択 機 能
外 部 か ら の プ ロ グ ラ ム信 号 に よ り,制 御 装 置 内
の メ モ リに 登 録 され て い る複 数 の プ ロ グ ラ ム の中
か ら,選 択 され た プ ロ グ ラ ム を呼 び 出 し て実 行 す
る機 能 で あ る。
(3) 付 加 軸 制 御 機 能
制 御 部 は 最 大6軸 ま で制 御 可 能 で あ り,本 ソ フ
トオ プ シ ョン(最 大16軸 ま で 同時 制 御 可 能)を 採
用 す る こ と で,LR Mate 100を 走 行 軸 に搭 載 した
シ ス テ ムや,付 加 軸 と し てサ ー ボ軸 を周 辺 機 器 に
配 置 した シ ス テ ムを,簡 単 に組 む こ とが で き る。
走 行 軸 の例 を 図3に 示 す 。 (4) マル チ タ ス ク,マ ル チ モ ー シ ョン機 能
本 ソフ トオ プ シ ョン を採 用 す る こ とで,別 々 の
動 作 グルー プ を独 立 し て制 御 す る こ とが で き る 。
こ の機 能 を 用 い て,例}ば ロボ ッ トと周 辺 機 器 を
別 々 の グル ー プ と し て定 義 し,各 々 の 制 御 プ ロ グ
ラ ム を並 行 し て実 行 す る こ とが で き る。 周辺 機 器
の制 御 に は,イ ン タ ロ ッ ク信 号 処 理 に よる も の だ
け で な く,ACサ ー ボ モ ー タ を使 っ た付 加 軸 制 御
を定 義 す る こ とも可 能 で あ る 。
4 ア プリ ケ ー シ ョン指 向 の機 能
ア プ リケー シ ョン に応 じて最 適 な ロボ ッ トシ ス
テ ム を組 む こ とが で き る よ うに,豊 富 な機 能 を 用
意 して い る。
Trang 5図4 ハ ン ド制 御 イ ン タ フ ェ ー ス (1) ハ ン ド制 御 電 磁 弁
機 構 部 に は,ハ ン ドや そ の 他 の エ ン ドエ フ ェ ク
タ の 制 御 用 と し て,電 磁 弁 を 内 蔵 す る こ と が 可 能
で あ る 。 最 大 で4個 の 電 磁 弁 を 内 蔵 し て,手 首 部
先 端 の4ポ ー ト及 び 手 首 横 の2ポ ー トの エ ア を,
制 御 す る こ と,,で き る 。
(2) ハ ン ド制 御 イ ン タ フ ェ ー ス
手 首 部 先 端 に は,ハ ン ド等 の 状 態 信 号 を 入 力 す
る た め の,信 号 用 イ ン タ フ ェ ー ス コ ネ ク タ が 設 け
ら れ て い る(図4)。 こ れ ら の イ ン タ フ ェ ー ス を
利 用 し て,図5に 示 す よ う に,簡 単 に ハ ン ドを 装
着 す る こ と が で き る 。 手 首 部 に は,カ バ ー 取 付 け
用 の タ ッ プ が 用 意 さ れ て お り,こ れ を 利 用 し て,
図5 ハ ン ド装 着 例
ハ ン ド ま で の 配 線,配 管 を 保 護 す る カ
バ ー を 装 着 す る こ と も で き る 。
(3) IP 54防 塵 防 滴
ロ ボ ッ トの 機 構 部 に つ い て は,IP 54に 準 拠,防 塵 防 滴 仕 様 を 用 意 した 。
工 作 機 械 へ の ハ ン ド リ ン グ作 業 に お け
る ク ー ラ ン ト飛 沫,ダ イ キ ャ ス トの 離
型 剤 塗 布 に お け る離 型 剤 ミス ト,バ リ
取 りに お け る 金 属 粉 塵 等 が 存 在 す る 環
境 に お い て も,安 心 し て 使 用 で き る 。
イ ン ジ ェ ク シ ョ ン マ シ ン か ら の,成
形 品 取 り出 し に 適 用 し た 例 で あ る 。 こ
の 例 の よ うに,イ ン ジ ェ ク シ ョ ン マ シ
ン の 上 部 に 搭 載,ま た は 型 の 下 部 の ス
ペ ー ス にLR Mate 100を 設 置 し て,
成 形 品 の 取 り出 し,コ ン ベ ア や パ レ ッ (4) 走 行 軸 ユ ニ ッ ト
最 高 速 度3m/sと い う,高 速 の 走 行 軸 が 用 意
さ れ て い る 。 走 行 ス トロ ー ク は,1∼10mま で, 1m毎 に 用 意 さ れ て お り,LR Mate 100の 動 作
領 域 を 拡 大 し て,ア プ リ ケー シ ョ ン に 応 じ た,走
行 ロ ボ ッ トシ ス テ ム を 組 む こ と が で き る(図3)。
5 適 用 ア プ リケ ー シ ョ ン 例
万 能 ミ ニ ボ ッ トLR Mate 100は,非 常 に 広 い
範 囲 の ア プ リ ケー シ ョ ン に 適 用 で き る 。 こ こ で は,そ の 適 用 例 の 一部 を 紹 介 す る 。
(1) イ ン ジ ェ ク シ ョ ン マ シ ン(図6)
トへ の 整 列 作 業 を 行 わ せ る こ とが で き る 。 (2) CNC旋 盤(図7)
CNC旋 盤 に お け る ワ ー ク ロ ー ダ ー と し て 適 用
し た 例 で あ る 。LR Mate 100を 主 軸 台 の 上 部 に
Trang 6166 農 業 機 械 学 会 誌 第57巻 第6号(1995)
搭 載 あ る い は,天 吊 り姿 勢 で 機 械 上 方 に 配 置 し て
,ワ ー ク の 供 給 排 出,ワ ー ク パ レ ッ トへ の パ レ タ
イ ズ,デ パ レ タ イ ズ 作 業 を 行 わ せ る こ と が で き
る 。
(3) 検 査,試 験(図8)
図8は,検 査 工 程 にLR Mate 100を 適 用 し た
例 で あ る 。 ラ イ ン 上 の 試 料 を 取 っ て,検 査 器 に 入
れ,完 了 し た 試 料 を 取 り 出 す と い う,非 常 に 単 純
な 繰 り返 し 作 業 を,人 間 作 業 老 に 代 わ っ て 作 業 さ
せ る こ と が で き る 。
(4) バ リ取 り(図9)
ア ー ム 部 の 高 剛 性 を 生 か し て,バ リ取 り作 業 に
適 用 し た 例 で あ る 。 図9に 示 し た 例 で は,バ リ取
り ツ ー ル を ハ ン ド リ ン グ し ワ ー ク に 押 し つ け て,
図7 適 用 例(2) CNC旋 盤
図8 適 用 例(3)検 査,試 験
図9 適 用 例(4)バ リ取 り(ツ ー ル ハ ン ド リ ン グ)
写 真2 適 用 例(5)ア ー ク溶 接
Trang 7バ リ取 り作 業 を 行 っ て い る 。 逆 に ワ ー ク を ハ ン ド
リ ン グ し て ベ ル トサ ン ダ等 に 押 し つ け て,バ リ取
りを 行 う こ と も で き る 。
い ず れ の 例 で もIP54防 塵 防 滴 仕 様 に よ り,浮
遊 す る バ リ取 りの 金 属 粉 塵 に 対 し て,機 構 部 を 保
護 し,高 い 信 頼 性 を 維 持 す る こ と が で き る 。
(5) ダ イ キ ャ ス トマ シ ン
ダ イ キ ャ ス ト作 業 に お い て は,成 形 品 の 取 り出
し,ま た,離 型 剤 の 塗 布 作 業 に 適 用 で き る 。
こ れ ら の 作 業 環 境 に お い て は,離 型 剤 の ミス ト
が 飛 散 し て い る が,IP54防 塵 防 滴 仕 様 に よ り,
高 信 頼 性 を 損 な う こ と な く,安 心 し て 使 用 で き
る 。 (6) ア ー ク 溶 接(写 真2)
小 物 部 品 の ア ー ク溶 接 に お い て は,写 真2に 示
す よ うに,ア ー ク 溶 接 電 源,ロ ボ ッ ト制 御 装 置 を
コ ン パ ク トに ま と め,パ ッケー ジ 化 し た シ ス テ ム
が 構 築 可 能 で あ る 。 (7) ハ ン ダ付 け(写 真3)
電 子 部 品 の ハ ン ダ付 け 作 業 に お い て,特 殊 部 品
図10 適 用 例(7)-1教 育 シ ス テ ム
Trang 8168 農 業 機 械 学 会 誌 第57巻 第6号(1995)
や ハ ン ダ 面 側 に 実 装 す る 部 品 な ど は,自 動 フ ロ ー
ハ ン ダ 付 け 方 式 が 適 用 で き ず ,従 来方 式 の ハ ン ダ
付 け 作 業 が 必 要 に な る 。
LR Mate 100に 自 動 ハ ン ダ 付 け 装 置 を 装 着 す
る こ と に よ り,3K作 業 の ひ と つ で あ る,ハ ン ダ
付 け 作 業 を ロ ボ ッ ト化 す る こ と が で き る 。
(8) 教 育 シ ス テ ム(図10)
図10は,学 校 や 教 育 機 関 向 け の 教 育 シ ス テ ム へ
の 適 用 例 で あ る 。LR Mate 100を 用 い て,ロ ボ
ッ トプ ロ グ ラ ミン グ だ け で は な く,周 辺 機 器 を 用
い た エ ン ジ ニ ア リ ン グ 技 術 ま で 習 得 で き る,本 格
的 なFA教 育 シ ス テ ム の 構 築 が,容 易 に 実 現 で き
る 。
ま た,パ ソ コ ン 上 で,グ ラ フ ィ ッ ク表 示 さ れ た
ロ ボ ッ トを 使 っ て 教 示 で き る,パ ソ コ ン 教 示 ソ フ
トウ ェ ア(図11)も 用 意 さ れ て い る 。
本 ソ フ トウ ェ ア とLR Mate 100と の 組 み 合 わ
せ で,シ ン プ ル な が ら,オ フ ラ イ ン プロ グ ラ ミ ン
グ 形 式 の 教 育 シ ス テ ム 構 築 も可 能 と な る 。
以 上 の よ うに,万 能 ミニ ロ ボ ッ トLR Mate 100 は,そ の 名 の と お り多 種 多 用 な 用 途 に 適 用 可 能 で
あ る 。
農 業 の 分 野 に お い て も,今 回 ご 紹 介 し た ア プ リ
ケー シ ョ ン 例 の よ うに,過 酷 な 環 境 で あ る,あ る
い は,単 調 で サ イ ク ル の 短 い 作 業 を 正 確 に 続 け な
け れ ば な ら な い な ど,人 間 作 業 者 が 敬 遠 す る よ う
な 作 業 が 多 くあ る と考 え ら れ る 。
そ れ ら の 作 業 に 対 し て,LR Mate 100は,ま
ず 第 一 に,ミ ニ ロ ボ ッ トで あ る 手 軽 さ,便 利 さ,
省 ス ペ ー ス と い う特 長 を 生 か し,次 に,産 業 用 ロ
ボ ッ トで あ る 高 信 頼 性,豊 富 な機 能 と い う面 を 発
揮 し て,最 適 な 自動 化 シ ス テ ム を 提 案 で き るロ ボ
ッ トで あ る と 考 え て い る 。
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6 鹿 追 農 協 に よ る作 業 受 委 託 事 業 の構 想 JA鹿 追 町 振 興 課 伊 東 正 男
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8 農 作 業 請 負 会 社 設 立 の考 え方 と2年 間 の実 績 (株)ア グ リタ ス ク 宇 都 宮 正 治