PHẦN THUYẾT MINH đồ án nguyen ly may

 Cho họa đồ cơ cấu máy bào ngang như hình vẽ với các thông số theo phương vòng /phút l OL m  độ độđ độx độv QLGT PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH 01 bản vẽ A1 a Phân tích cơ cấu, x

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC Tên đề tài: THIẾT KẾ MÁY BÀO NGANG

m3 Khối lượng khâu 3 (kg).lcs3=0,5lCD Tọa độ trọng tâm khâu 3

Js3=m3.lCD2/12 [kg.m2] Mômen quán tính khâu 3 đối với trọng tâm

m4 Khối lượng khâu 4(kg).

LDS4=0,3lDE Tọa độ trọng tâm khâu 4

Js4=m4.lDE2/12 [kg.m2] Mômen quán tính khâu 4 đối với trọng tâm

P Lực tác dụng lên khâu bào ở hành trình làm việc (N).0,05H Khoảng dịch chuyển phôi và thoát dao

[] Hệ số không đều cho phép

n1 Số vòng quay khâu 1(vòng/phút)

 Góc lắc của cần trong cơ cấu cam [độ]

lOL Chiều dài của cần trong cơ cấu cam [mm]

[α]max Góc áp lực cực đại cho phép trong cơ cấu cam.[40 độ][đ, x, v] Các góc định kì của cơ cấu cam

QLGT Quy luật gia tốc:

( a: đều, b: hình sin, c: hình cosin, d: giảm đều)

 Cho họa đồ cơ cấu máy bào ngang như hình vẽ với các thông số theo phương

(vòng /phút)

l OL

(m)

 (độ) (độ)đ (độ)x (độ)v QLGT

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH (01 bản vẽ A1)

a) Phân tích cơ cấu, xếp loại và nguyên lý làm việc cơ cấu

b) Xác định các thông số và cách vẽ lược đồ cơ cấu

c) Hoạ đồ chuyển vị cơ cấu tại 8 vị trí và 2 vị trí biên.

d) Hoạ đồ vận tốc,họa đồ gia tốc của cơ cấu tại 8 vị trí và 2 vị trí biên

4 Lập đồ thị biến thiên động năng E

5 Xác định mômen quán tính thay thế J

6 Xác định mômen quán tính cần thiết của bánh đà

IV NHIỆM VỤ 4:

THIẾT KẾ CƠ CẤU CAM (01 bản vẽ A1)

Cho cơ cấu cam cần lắc đáy con lăn bằng với các thông số sau:

3 Xác định biên dạng cam lý thuyết, biên dạng cam thực tế

Quy luật gia tốc của cần lắc cho như đường “c” của hình vẽ sau:

MỤC LỤC Chương 1 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH

1.1 Cấu trúc và nguyên lý làm việc của cơ cấu 6

1.1.1 Cấu trúc cơ cấu 6

1.1.2 Nguyên lý làm việc của cơ cấu 7

1.2 Xác định các thông số và cách vẽ lược đồ cơ cấu 8

1.3 Họa đồ chuyển vị, họa đồ vận tốc, họa đồ gia tốc của cơ cấu 10

1.3.1 Họa đồ chuyển vị của cơ cấu tại 8 vị trí và 2 vị trí biên 10

1.3.2 Bài toán vận tốc 11

1.3.3 Bài toán gia tốc 14

Chương 2 PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU CHÍNH 2.1 Vị trí 1 bài toán phân tích lực 19

2.1.1 Trọng lượng các khâu 19

2.1.2.Lực quán tính và mômen quán tính của các khâu 19

2.1.2.1.Tại vị trí thứ nhất (PA – k.8) 20

2.1.2.2.Tại vị trí thứ hai (PA – k.8) + 1 26

Chương 3 XÁC ĐỊNH MÔMEN QUÁN TÍNH CẦN THIẾT CỦA BÁNH ĐÀ 3.1 Xác định mômen cản thay thế Mc 33

2.1.2 Xác định công cản thay thế Ac, công động Ađ 34

3.3 Lập đồ thị biến thiên động năng E 36

3.4.Xác định mômen quán tính thay thế J 36

3.4.1 Vẽ đồ thị Jtt 36

3.4.2 Vẽ đường cong vitten bao 38

3.5 Xác định momen quán tính cần thiết của bánh đà 38

Chương 4 THIẾT KẾ CƠ CẤU CAM 4.1 Lập đồ thị biểu diễn các quy luật chuyển động của cần 40

4.2 Xác định vị trí tâm cam 44

4.3 Xác định biên dạng cam 45

TÀI LIỆU THAM KHẢO 48

LỜI NÓI ĐẦU

Hiện nay khoa học kỹ thuật đang phát triển như vũ bão, các loại máymóc thiết bị mang lại những tiện ích nhất định cho con người cả về vất chất lẫntinh thần Việc đưa các nghành cơ khí chế tạo, cơ khí tự động hóa trở thành mộttrong những nghành mũi nhọn để phát triển đất nước là sự lựa chọn sáng suốt đểđưa đất nước ta tiến lên trên con đường công nghiệp hóa hiện đại hóa cùng hoànhập vào sự phát triển chung của các nước trong khu vực cũng như trên thế giới

Muốn thực hiện được điều đó một trong những ngành cần quan tâm pháttriển nhất đó là ngành cơ khí chế tạo máy vì ngành cơ khí chế tạo máy đóng vai tròquan trọng trong việc sản xuất ra các thiết bị công cụ cho mọi ngành kinh tế quốcdân Để thực hiện việc phát triển ngành cơ khí cần đẩy mạnh đào tạo đội ngũ cán

bộ kỹ thuật có trình độ chuyên môn cao, đồng thời phải đáp ứng được các yêu cầucủa công nghệ tiên tiến, công nghệ tự động hoá theo dây truyền trong sản xuất

Là một sinh viên của nghành kỹ thuật nói chung và là học viên củatrường Sỹ quan Kỹ thuật Quân sự nói riêng luôn cố gắng phấn đấu trong học tập vàrèn luyện, trau dồi những kiến thức đã được dạy trong trường để sau khi ra trường

có thể đóng góp một phần trí tuệ và sức lực của mình vào công cuộc đổi mới củađất nước trong thế kỷ mới

Qua đồ án này tôi đã tổng hợp được nhiều kiến thức chuyên môn, giúptôi rất nhiều trong quá trình công tác sau này Song với những hiểu biết còn hạnchế cùng với kinh nghiệm thực tế chưa nhiều nên đồ án của tôi không tránh khỏinhững thiếu sót rất mong được sự đóng góp ý kiến của các đồng chí trong khoacũng như trong bộ môn để đồ án của tôi được hoàn thiện hơn

Cuối cùng tôi xin chân thành cảm ơn sự quan tâm chỉ bảo của các Thầytrong khoa và bộ môn Nguyên lý máy – Chi tiết máy Trường Sỹ quan Kỹ thuậtQuân sự và đặc biệt là sự hướng dẫn tận tình của thầy Huỳnh Đức Thuận

CHƯƠNG I PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH 1.1 CẤU TRÚC VÀ NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA CƠ CẤU 1.1.1Cấu trúc cơ cấu

1.1.1.1Các khâu

Cơ cấu gồm 5 khâu (n=5) gồm có:

 Khâu AC: Giá cố định

 Khâu 1: Tay quay AB

 Khâu 2 : Con trượt B

 Khâu 3: Culit CD

 Khâu 4 : Thanh truyền DE

 Khâu 5: Thanh trượt E

45°

Hình 1.1: Họa đồ cơ cấu

1.1.1.2 Các khớp động

 Khớp 1: Khớp quay giữa giá AC và tay quay AB

 Khớp 2: Khớp quay giữa tay quay AB và con trượt B

 Khớp 3: Khớp trượt giữa con trượt B và Culit CD

 Khớp 4: Khớp quay giữa giá AC và Culit CD

 Khớp 5: Khớp quay giữa Culit CD và thanh truyền DE

 Khớp 6: Khớp quay giữa thanh truyền DE và con trượt E

 Khớp 7: Khớp trượt giữa con trượt E với giá cố định AC

1.1.1.3 Bậc tự do.

Đây là một cơ cấu phẳng gồm các nhóm tĩnh định hay nói đúng hơn là các nhóm

Axua (vì cơ cấu chỉ toàn khớp thấp ).Ta tiến hành tách nhóm tĩnh định theo thứ tự

từ xa khâu dẫn trước (theo hình vẽ)

Nếu coi khâu 1 là khâu dẫn thì cơ cấu gồm các nhóm Axua:

 Nhóm 1: (khâu 2, khâu 3, khớp 2, khớp 3, khớp 4): hạng 2

 Nhóm 2: (khâu 4, khâu 5, khớp 5, khớp 6, khớp 7): hạng 2

Khi thay khâu dẫn bang khâu khác ta vẫn có cơ cấu hạng 2

 Vậy cơ cấu máy bào ngang là cơ cấu hạng 2

1.1.2.Nguyên lý làm việc.

Khi khởi động máy bào ngang, các khâu, các khớp bắt đầu chuyển động Đầutiên khâu AC quay quanh khớp A làm con trượt B trượt dọc trên đoạn CD, đồngthời đẩy thanh CD gây chuyển động lắc cho thanh CD Khâu CD được nối vớikhâu DE bằng khớp D, do vậy chuyển động lắc của thanh CD sẽ kéo thanh trượt E(đầu bào) chuyển động từ trái sang phải cắt đứt phôi bào và khi đến vị trí biên phảithanh DE sẽ đẩy đẩy thanh trượt E về vị trí biên trái, kết thúc một hành trình làmviệc của máy bào ngang, cứ như thế tiến hành cắt phôi bào theo ý định của ngườithợ gia công Lưu ý, sau một hành trình của đầu bào, có một chuyển động đưa phôivào vị trí cắt

Trong quá trình làm việc, máy cắt phôi liên tục sẽ xuất hiện lực quán tính ởcác khâu, đặc biệt là ở đầu bào Các khớp động nếu không có hệ thống bôi trơn sẽrất dễ bị biến dạng gây sai lêch trong quá trình truyền lực và dễ hỏng hóc máy Cáckhớp quay cũng chịu áp lực động nên khâu dẫn không còn quay đều như giảthuyết

1.2.CÁC THÔNG SỐ CẦN THIẾT VÀ CÁCH VẼ LƯỢC ĐỒ CƠ CẤU 1.2.1Các thông số cơ bản.

(vòng /phút)

l OL

(m)

 (độ) (độ)đ (độ)x (độ)v QLGT1

8

0.23 0.45 1.07 0.23 0.95 16 57 1400 1/23 94 154 13 42 5 42 c

Hình 1.2: Họa đồ cơ cấu tại 2 vị trí biên

lMN : tùy chọn (đo trên họa đồ ta có được lMN xấp xỉ 1,2 (m))

Ngoài ra, ta còn có các thông số khác như:

Chiều quay của tay quay AB được chọn sao cho trong quá trình bào thanhtruyền DE chịu lực kéo, trong quá trình làm việc (bào) tay quay quay một góc lớnhơn khi về không và quá trình bào phải tiến hành từ trái sang phải do đó phải chọntay quay AB quay theo chiều kim đồng hồ

 Chiều dài đoạn CB

Ở đầu và cuối hành trình làm việc của dao bào đều có một khoảng chừa là phầnhành trình mà dao không tiếp xúc với sản phẩm gia công, khoảng chừa đó bang0,05H Góc quay của tay quay AB ứng với các vị trí được xác định bằng phươngpháp vẽ Do đó, chiều dài của đoạn BC cũng khác nhau, cụ thể cho trong bảng sốliệu sau:

Bảng 1.2: Bảng góc quay của tay quay AB

1.2.1.3.Cách vẽ lược đồ cơ cấu.

Từ các kích thước đã có sẵn và các kích thước đã tính được ta có thể vẽ lược đồ

cơ cấu như sau:

Đầu tiên từ một tỉ lệ xích đã chọn l=356395 (mm m ) và điểm C cho trước vẽ đoạn

AC thẳng đứng hướng lên có độ dài là 16,88 (mm), đây được coi như giá cố địnhcho toàn bộ cơ cấu hoạt động.Từ A vẽ đoạn AB hợp với phương thẳng đứng từ Amột góc  cho trước,theo chiều quay của 1 Vẽ đoạn CD dài (mm) có phươngtrùng với phương của CB ,chiều hướng từ C về D Tại B ta vẽ hình chữ nhật để thểhiện cho thanh trượt B trượt dọc trên đoạn CD.Tiếp theo ta kẻ đường thẳng  cóphương vuông góc với CA và cách điểm C một đoạn 35,63(mm)

Hình 1.3: Lược đồ cơ cấu tại vị trí bất kì

Từ D vẽ đường tròn tâm D bán kính 8,63(mm) cắt  tại 2 điểm, ta chọn điểmbên trái tâm đường tròn đó là vị trí đầu bào E.Để xác định điểm M, N ta vẽ đườngtròn tâm A bán kính là 8,63(mm),đường thẳng kẻ từ C tiếp tuyến với đường tròntại 2 điểm đó là hai vị trí của điểm B,từ đó ta dễ dàng có được hai vị trí của đầubào E là E1 và E2 Cách E1 một khoảng 0.05H về bên trái là vị trí giá cố định M,tương tự ta có được vị trí điểm N ở bên ngược lại.Bên ngoài giá cố định N cách Nmột đoạn ta kẻ đường thẳng dài x=0.03(mm)thể hiện cho phôi bào F chịu tác dụngcủa lực P

1.3 HỌA ĐỒ CHUYỂN VỊ, HỌA ĐỒ VẬN TỐC, HỌA ĐỒ GIA TỐC 1.3.1 Họa đồ chuyển vị cơ cấu tại 8 vị trí và 2 vị trí biên.

Từ quá trình nghiên cứu cấu tạo và nguyên lý làm việc của cơ cấu ta xét cơ cấutại 8 vị trí trong quá trình chuyển động, mỗi vị trí lệch nhau một góc 450, đặc biệt

là 2 vị trí biên phải (BP) và biên trái (BT) Do đó ta có được chuyển động của cơcấu tại 10 vị trí và được giới hạn tại 2 vị trí biên khi AB quay quanh đường tròntâm A bán kính AB.Từ đó ta có được hành trình đầu bào (H) và khoảng cách giữađầu bào E với điểm M (hoặc N) là 0.05H như hình 1.4:

1.3.2 Bài toán vận tốc.

Dựa vào họa đồ cơ cấu đã cho với vận tốc góc khâu dẫn 1= ( 1 / ).

15

47 30

Quá trình bào, tay quay AB phải quay sao cho cần lắc kéo đầu bào E trượt trên MN

để bào phôi bào nên 1 quay theo chiều kim đồng hồ

Từ họa đồ cơ cấu, ta tiến hành xác định vận tốc các điểm, cách xác định đượccho như trong bảng 1.3 sau:

Hỡnh 1.4: Lược đồ chuyển vị cơ cấu

Bảng 1.3: Bảng thể hiện tớnh chất của cỏc vectơ trong họa đồ vận tốc

v pb3 = pb +2

2

3b b

3

pb

Vuông góc CD Cùng chiều

3

pb

Đo trên hoạ đồ

Đo trên hoạ đồ

góc DE Xác địnhtrên hoạ đồ Đo trênhoạ đồ

pe Songsong MN Xác địnhtrên hoạ đồ Đo trênhoạ đồ

Theo phương án đã chọn ta tiến hành vẽ họa đồ vận tốc tại vị trí 2 có góc  = 45 o

với dữ kiện là 1 đã biết và vB1=vB2 = 1.lAB = 2.264 (m/s)

Vận tốc điểm B 2 của con trượt trùng với điểm B 3 của Culit:

Theo cơ học lý thuyết ta có:

Chọn điểm p tùy ý làm gốc, từ p theo v vẽpb2O2A sao cho phù hợp với 1,chiều từ p đến b2 để biểu diễn cho vectơ v A2 đã biết Qua p kẻ 1CD, qua b2 2//

CD, giao của 1 và 2 là điểm b3, từ đây ta có vectơ pa3 và a2a3

Trên họa đồ cơ cấu, các điểm C, B, D theo thứ tự tạo thành một tam diện (thực

tế là một đường thẳng), do đó, p, b3, d cũng tạo thành một tam diên thuận Vận tốcđiểm D của Culit được xác định theo định lý đồng dạng thuận:

563 , 52

Qua p kẻ 3//MN, qua b kẻ 4  BF, e là giao của 3 và 4, vẽ pevẽ de

Lấy s3, s4 là trung điểm của pd và de, vẽ ps3và ps4

Hình 1.5 Họa đồ vận tốc

Vận tốc trọng tâm S3 của Culit 3 và S4 của thanh truyền 4 xác định theo định lýđồng dạng thuận:

2815 , 26

Trên họa đồ vận tốc, nối p với s4 ta được vectơ vận tốc của S4

Đo trên họa đồ ta được ps4 = 48.62 (mm)

Từ đó ta tính được vận tốc góc của Culit 3 và thanh truyền 4 như sau :

7804 , 9

.

CD

v CD

.

l

de l

v

DE

v DE

Bảng 1.4: Các thông số trong họa đồ vận tốc

Vị trí 1 Vị trí 2 Vị trí 3 Vị trí 4 Vị trí 5 Vị trí 6 Vị trí 7 Vị trí 8 Biêntrái Biênphải

1.3.3 Bài toán gia tốc.

Ta tiến hành khảo sát trình tự dựng họa đồ gia tốc cho cơ cấu ở vị trí 2, các vị trí khác tiến hành tương tự.Ta

cũng tiến hành lập bảng để khảo sát tính chất, vị trí của các điểm, các đoạn bằng các vectơ với phương, chiều và trị

số được cho trong bảng sau:

Bảng 1.5: Bảng thể hiện tính chất của các vectơ trong họa đồ gia tốc

S

T

T

Nhận xét

Kết luận Phương trình Vectơbiểu

diễn Phương Chiều Độ lớn

a 1  2  2 Biểu diễn cho vectơ

n B

a 2



' 1 'b p

' 2 'b p

2

'

B

n p



Song song AB

a Biểu diễn trên họa

đồ

3 '

B

n p

Song song

BC Từ D đến C

.

2 3

 l

BC

' 3

l

CA CB

' 'd

p Vuông

góc BC

Biểu diễn trên họa đồ

Đo trên họa đồ

s

4 's p

Song song MN

Xác định trên họa đồ Đo trênhọa đồ

' ' '

4

l

l s d

DE

DS

4 's d

Song song CD

a   d'e' d'n EB n EB e'd'n EB Song

song DE

Từ E đến D 42 l DE

'

e

n EB góc DEVuông trên họa đồXác định Đo trênhọa đồ

 Khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp trượt nên ta có:

a B3 = n

B

a

3 + t B

a 3 = a B2 + c

B B

a

2

B B

a

2

3

a 3 2 + r

B B

Như vậy,phương trình () có 2 ẩn số là giá trị của t

B

B B

a 3 2 nên bằng phươngpháp họa đồ ta vẽ như sau:

Từ a=0.052 )

.

(

s mm

a 3 2 đã biết, từ k kẻ 1 song song với CD,từ nB3 kẻ 2 vuông góc với BC,b3 là

giao điểm của 1 và 2,ta xác định được vectơ p'b3’ Gia tốc điểm D được xác định

theo định lý đồng dạng thuận với ' '

d

3 'b p l

l

CA

CB

Từ phương trình()Để xác định gia tốc điểm E, từ d’ kẻ song song với DE

chiều từ E đến D biểu diễn cho đã biết,từ nDE kẻ 1 vuông góc với DE, từ p ’ kẻ 2

song song với MN biểu diễn cho phương của aE , giao của 1 và 2 là điểm e’ cần

Bảng 1.6: Các thông số trong họa đồ gia tốc

CHƯƠNG II: PHÂN TÍCH LỰC HỌC CƠ CẤU CHÍNH

2.1 Bµi to¸n ph©n tÝch lùc

2.1.1 Träng lîng c¸c kh©u:

Theo bài ra ta có trọng lượng các khâu 3 và khâu 4 lần lượt lµ:G3=m3.g=16.9,81=156,96(N); G4=m4.g=57.9,81=559,17(N);

II.1.2.Lùc qu¸n tÝnh vµ m« men qu¸n tÝnh cña c¸c kh©u

Lực quán tính có tác dụng tất cả những khâu chuyển động có gia tốc, theochiều ngược với gia tốc (riêng khâu chuyển động quay có thêm mômen quán tính):

Bảng 2.1: Lực quán tính và mômen quán tính

Thay c¸c gi¸ trÞ vµo c¸c c«ng thøc trªn ta cã b¶ng :

Bảng 2.2:Giá trị lực quán tính và mômen quán tính tại 10 vị trí

2.1.2.1 XÐt c¬ cÊu ë vÞ trÝ P.A - k.8 (vị trí 2):

Tách cơ cấu thành các nhóm Axua: (4,5) và (2,3) và khâu dẫn 1 :

Hai nhóm đều chuyển động song phẳng có lực quán tính và mômen quán tính đãxác định

* Cơ cấu gồm:

- 2 nhóm tĩnh định, nhóm 1 gồm 2 khâu (4,5), nhóm 2 gồm 2 khâu (2,3)

* Khi tách các khâu thì áp lực khớp động trở thành ngoại lực tác dụng lên các khâu:

- Trên khâu 2: ở khớp B có 12(do khâu 1 tác dụng lên khâu 2) đã biết điểm đặttại B, chưa biết phương và độ lớn;

- Trên khâu 5: ở khớp E có 45(do khâu 4 tác dụng lên khâu 5 : 45 = - 54)

- Ở khớp trượt có 05(do giá tác dụng lên khâu 5) biết phương, chưa biếtđiểm đặt và độ lớn

Hình 2.1 Tách nhóm tĩnh định

 Lực quán tính của cả 2 nhóm tĩnh định được xác định như sau:

- Đối với nhóm 1: khâu 4 và 5

+ có phương chiều song song và hướng từ s’4 về p’ Điểm đặt T của Pqt4

được xác định như sau:

Qua điểm s4 vẽ đường song song với p’n B2(trên họa đồ gia tốc) cắt đườngthẳng đi qua KD (song song với p’s4’) tại điểm T cần xác định , điểm KD được xácđịnh:

) ( 133 , 0 07

, 0 4

2513 , 0 2 07 , 0 57 4

4

4

2 4 4

m DS

l m

s J DS l m D DK

) ( 62 , 0 321

, 0 16

5265 , 1 2 321 , 0 16 3

2 3 3

3 3

m CS

l m

s J CS l m CK

Hình 2.3 Phân tích lực cơ cấu

Tách riêng khâu 4,5 phương trình cân bằng lực và mômen đối với khâu 4,5

Đ ối với khâu 4:

0 4 2

1 4

34 ) 4 (

0 4 4 34 54

G qt P R R

(1)Từ(1):

) ( 97 , 215 75

, 28

) 97 , 7 17 , 559 8896 , 3 84 , 2 73 , 615 ( 4 4 4

4 34

4

N ED

h G qt M h qt P t

0 45 05

R R

34



n R

t R ED R

Hình 2.2 Họa đồ vectơ lực cơ cấu

Xét nhóm Axua thứ hai gồm khâu 2 và 3(khi chưa cân bằng máy):

Độ lớn : 862,284(N) ? ? 99,17(N) 156,96(N)

Phương: trùng Rn

34 ? CD // //ACChiều: ? ? 

Ta có: M(c) = 0  R43.h43 + Fqt3.hqt3 –R23.h23 + G3.h3 + Mqt3 = 0

) ( 654 , 1294 92

, 73

973 , 4 16 , 17 96 , 156 83 , 50 17 , 99 01 , 102 284 , 862

.

23

3 3

3 23 3 43

43

h

M h G h P h

Lúc này phương trình (3) chỉ còn hai ẩn là và nên ta giải bằng phương

pháp họa đồ lực như sau:

Chọn = 50(N/mm)

 Từ gốc họa đồ a vẽ = vuông góc với CD,cùng chiều với trên họa

đồ phân tích lực biểu diễn cho ,

 Từ b’ vẽ cùng chiều với biểu diễn cho

 Từ c’ vẽ // ,chiều từ S’3 đến P’ biểu diễn cho

 Từ d’ kẻ đường thẳng d3 CD biểu diễn cho phương của , từ a kẻ

đường thẳng d4 // CD biểu diễn cho phương của , d3 giao với d4 tại f ‘

 Phương trình cân bằng lực khâu 2:

+ = 0 => =  = ,

 = = 1294,654(N)