Thiết kế, chế tạo ROBOT tự động

Trang 1

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ ĐỘNG

============================================================================

Đề tài:

Thiết kế, chế tạo ROBOT tự động

(Tham gia cuộc thi sáng tạo ROBOT Việt Nam2005 do đài THVN tổ chức)

LỜI NÓI ĐẦU

Trang 2

============================================================================

Trong thời đại công nghiệp hoá , hiện đại hoá đất nước cùng với sự pháttriển vượt bậc về công nghệ , nghành điện tử đẫ và đang phát triển và được ứngdụng rộng rãi mang lại hiệu quả cao trong hầu hết các lĩnh vực kinh tế cũng nhưtrong đời sống xã hội , dặc biẹt là những ứng dụng của kỹ thuật vi điều khiển

Kỹ thuật vi điều khiển với tốc độ phát triển nhanh chóng đã mang đến những thaytrong khoa học và công nghệ cũng như trong đời sống hàng ngày Ngày nay cácthiết bị máy móc càng trở nên thông minh hơn , chính xác hơn , các công việcđược thực hiện với hiệu quả cao hơn cũng là nhờ một phần vi điều khiển

Kỹ thuật vi điều khiển là kỹ thuật phát triển mạnh trong tương lai , là chìa khoá đểtiến tới công nghệ hiện đại Đối với sinh viên chuyên nghành điện tử đây là mộtlĩnh vực mới hứa hẹn mở ra nhiều triển vọng

Với ưu điểm hơn của vi điều khiển chúng em đã ứng dụng để thực hiện nhiệm

vụ chế tạo robot trong cuộc thi sáng tạo robot năm 2005 Với sự giúp đỡ của thầy

giáo ( chỉ đạo viên ) cùng các thầy trong khoa Điện - Điện tử đến nay chúng em

đã hoàn thành đồ án được giao Trong quá trình thực hiện đề tài không tránh khỏinhững thiếu sót chúng em rất mong sự đóng góp ý kiến của các thầy cô và các bạn

để đồ án của chúng em được hoàn thiện hơn

Chúng em xin chân thành cảm ơn !

Trang 3

============================================================================

-

Trang 4

============================================================================ Nhận xét của giáo viên hướng dẫn 2

-

Trang 5

============================================================================ MỤC LỤC Trang PHẦN I Giới thiệu đề tài 6

1 Mục tiêu của chế tạo ROBOT 6

2 Sân chơi, luật chơi 6

3 Ý tưởng thực hiện 10

4 Phương hướng giải quyết 11

PHẦN II.Nội dung 12

1 Mạch điều khiển Robot 12

1.1 Sơ đồ khối của Robot 12

1.2 Nguồn cấp cho robot 12

1.3 Khối điều khiển 12

1.4 Khối cảm biến 18

1.5 Khối khuếch đại 20

1.6 Khối chấp hành 33

2 Chương trình điều khiển 34

2.1 Đường đi của Robot MPAM1 34

2.2- Lưu đồ giải thuật 35

2.2.1 Lưu đồ giải thuật chương trình chính 35

2.2.2 Lưu đồ giải thuật chương trình dò đường 36

2.2.3 Lưu đồ giải thuật chương trình 1 37

2.2.4 Lưu đồ giải thuật chương trình 2 38

2.3 Chương trình điều khiển 39

PHẦN III Kết luận và kiến nghị 52

1 Kết luận

2 Kiến nghị PHẦN IV Tài liệu tham khảo 53

PHẦN I: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI

Trang 6

============================================================================

1-Mục tiêu:

Thiết kế ,chế tạo và lắp giáp mạch điều khiển robot tự động

Viết chương trình điều khiển cho robot theo luật chơi của cuộc thi robocon 2005

do đài truyền hình Việt Nam tổ chức

Lắp giáp hoàn thiện robot

2-Sân thi đấu và luật chơi

2.1- Sân thi đấu

Hình 1: Sân thi đấu

(1) Sân thi đấu là một khu vực hình vuông có kích thước là 14.000mm X

14000mm

(2) Mặt sàn sân thi đấu được làm bằng các tấm nhựa Vinyl có độ dày 2mm

Những phần nối trên bề mặt các tấm nhựa có thể được dán bằng băng dính

không bóng ( Non-shiny vinyl tape)

(3) Sân thi đấu được bao quanh một rào cản gỗ cao 100mm và dày 30mm

(4) Sân thi đấu bao gồm “ Vùng Robot bằng tay”; “Đài lửa” và “Vùng Robot

tự động” và gồm cả “Vùng tháp báo hiệu” Xem chi tiết bản vẽ sân thi đấu

(5) Vùng tự động

a Vùng tự động là một hình vuông có kích thước 9000mm X 9000mm

Trang 7

============================================================================

30mm

c “ Khu xuất phát cho máy tự động ” có kích cỡ 1000mm X 1000mm được

đặt ở vùng tự động và hai khu xuất phát này của hai đội đối diện nhau

(Xem hình vẽ)

d Chỉ có Robot tự động được hoạt động trong vùng tự động Đường chỉ dẫn

màu trắng rộng 30mm được vạch trên vùng tự động

e Một khu vực hình bát giác trồi lên có độ cao 100mm nằm ở trung tâm

vùng tự động được gọi là “Vùng tháp báo hiệu” Khu vực này có bốn

cạnh dài 2000mm và bốn cạnh kia dài 1414mm dọc theo hai cạnh dài

2000mm đối diện nhau có hai đường dốc tỷ lệ 1:5 nối phần khu vực sàn

cao hơn với phần sàn phía dưới

f Trong vùng tự động có đặt năm ngọn đuốc Ngọn đuốc chính cao nhất có

độ cao là 1800mm được đặt tại trung tâm của “ Vùng tháp báo hiệu”

Những ngọn đuốc còn lại có độ cao là 1500mm được bố trí xung quanh

ngọn đuốc chính

g Ngọn đuốc là một chiếc khay trong suốt, với phần miệng để trống, được

gắn trên đỉnh một chiếc cột đuốc Ngọn đuốc chính được chia ra các

phần bằng nhau với màu đỏ, xanh lục và xanh lam và được gọi là khay

năng lượng đỏ, xanh lục, xanh lam tương ứng Mỗi ngọn đuốc vòng

ngoài được chia ra thành hai phần bằng nhau có màu xanh và đỏ và cũng

được gọi là khay năng lượng xanh đỏ tương ứng Riêng ngọn đuốc chính

có thể xoay quanh trục của nó trên cột nếu trong cuộc chơi có một lực

tác động vào Các ngọn đuốc khác không xoay được

h Xem chi tiết cách bố trí tại vùng tự động trên bản vẽ

(6) “ Đài lửa ”

Bốn đài lửa có đường kính 1200mm được đặt ở bốn góc của vùng tựđộng Đĩa nhiênliệu có đường kính 600mm được đặt ở trung tâm của đàilửa Đĩa nhiên liệu có độ cao 100mm so với mặt sàn cùng với một đường bo viền rộng 50mm Độ sâu của đĩa

Trang 8

============================================================================

là 30mm Một đường dốc rộng 350mm cầu nối cho đĩa và mặt sàn Xem chi tiết đĩa nhiên liệu ở bản vẽ

(7) Vùng Robot điều khiển bằng tay.

a Vùng Robot điều khiển bằng tay bao quanh vùng Robot tự động và đài

lửa

b Hai kho chứa nhiên liệu dành cho cả hai đội được đặt đối diện nhau tạivùng

Robot điều khiển bằng tay, và mỗi kho chứa nhiên liệu này đượcxếp 16 quả bóng nhiên liệu

c Khu xuất phát của Robot điều khiển bằng tay là một hình vuông có kích thước 1000mm X 1000mm, được đặt ở giữa cạnh của vùng Robot điều khiển bằng tay Haikhu xuất phát của hai đội được đặt đối diện với nhau

d Xem bản vẽ để biết thêm chi tiết về vùng dành cho Robot điều khiển bằng tay

2.2 Các Robot.

Mỗi đội tham dự phải chế tạo một hoặc cả hai loại máy điều khiển bằng tay và điều khiển tự động Không giới hạn về số lượng máy tự động nhưng mỗi đội chỉ được phép chế tạo một Robot điều khiển bằng tay

(1) Robot điều khiển bằng tay.

a Các máy điều khiển bằng tay phải được vận hành thông qua bộ điều khiển từ xa

sử dụng dây cáp; hoặc điều khiển từ xa bằng tia hồng ngoại, tia nhìn thấy, sóng âm Không được sử dụng sóng vô tuyến Nguời điều khiển không được phép ngồi hoặc cưỡi lên máy điều khiển bằng tay

b Trong trường hợp sử dụng dây cáp, điểm kết nối giữa máy điều khiển bằng tay và hộp điều khiển phải đặt cách mặt sàn ít nhất là 1000mm Độ dài của cáp điều khiển tính từ máy cho đến hộp điều khiển không được vượt quá 3000mm

c Sau khi trận đấu bắt đầu các thành viên đội tuyển không được phép chạm vào Robot điều khiển bằng tay

(2) Các Robot tự động

Các máy tự động phải tự động hoàn toàn

Tất cả các phần tách ra từ máy tự động được coi là một máy tự động, nó cũng phải

Trang 9

============================================================================

a Trước khi trận đấu bắt đầu mỗi đội chỉ được chất tối đa là 16 quả bóng nhiên

liệu lên máy tự động

b Mỗi máy tự động sẽ chỉ được khởi động bằng một thao tác.

c Máy tự động được phép di chuyển tới bất kỳ vùng nào trên sân, ngoại trừ

vùng “đài lửa” và khoảng không phía trên của vùng này

d Sau khi trận đấu được bắt đầu, tất cả các máy tự động có thể được khởi động

lần lượt nhưng các thao tác khởi động phải kết thúc trong vòng 20 giây, sau

đó các thành viên phụ trách việc khởi động máy phải rời sân thi đấu ngay và đứng ngoài rào cản gỗ Những máy tự động nào không hoàn thành việc khởi động trong thời gian quy định phải để nguyên ở khu xuất phát

e Khi máy tự động đã xuất phát các thành viên đội tuyển không được phép

chạm vào máy đó

f Các Robot tự động của một đội không được phép liên lạc với nhau dưới mọi

hình thức

(3) Phương pháp điều khiển.

 Chỉ một thành viên trong đội được điều khiển Robot bằng tay trong khuvựcsân chơi

 Đối với các máy tự động mỗi trận đấu mỗi đội chỉ được khởi động lại mộtlần, sau khi đội đó ra hiệu xin được khởi động lại và được sự chấp thuận củatrọng tài Bất kỳ thành viên nào của đội tuyển cũng có thể được phép khởiđộng lại bất kỳ máy tự động nào bắt đầu từ khu xuất phát Tất cả các thao táckhởi động lại cũng phải được hoàn tất trong vòng 20 giây Sau đó nhữngthành viên phụ trách việc khởi động lại máy phải rời sân thi đấu ngay và đứngngoài rào cản gỗ Người vận hành máy tự động chỉ được phép vào sân thi đấukhi thực hiện thao tác khởi động máy, kể cả khi khởi động lại

(4) Nguồn cấp năng lượng

a Mỗi đội phải tự chuẩn bị nguồn cho tất cả các máy trong suốt trận đấu

b Điện áp của nguồn cấp phải dưới 24VDC

c Các nguồn cấp mà BTC cho là nguy hiểm hoặc không phù hợp sẽ không

được phép sử dụng

(5) Khối lượng

a Tổng khối lượng các máy của mỗi đội không được vượt quá 50kg

b Tổng khối lượng bao gồm khối lượng của nguồn cấp năng lượng, dây cáp

bộ điều khiển và các thành phần khác của Robot

Trang 10

============================================================================

a Máy tự động phải có kích cỡ sao cho đặt vừa trong khu xuất phát

(1000mm X 1000mm X 1500mm)

b Sau khi trận đấu bắt đầu và các máy tự động rời khu xuất phát, chúng có

thể tách ra và hình dáng có thể thay đổi tuỳ ý nhưng độ cao của mỗi máy

sẽ không được vượt quá 2000mm

c Máy điều khiển bằng tay phải đặt vừa trong khu xuất phát

1000mm X 1000mm X 1500mm

d Sau khi trận đấu bắt đầu và máy điều khiển bằng tay rời khu xuất phát nó

có thể thay đổi kích cỡ tùy ý nhưng độ cao không vượt quá 1500mm vàkhông được tách rời

2.3 Các bộ phận khác ( Quả bóng nhiên liệu)

(1) Các quả bóng nhiên liệu là mô hình quả bóng rổ thu nhỏ có đường kính là

150mm và cân nặng 150g

(2) áp suất bên trong quả bóng được kiểm soát sao cho bóng ít đàn hồi nhất

Độ nảy của bóng khi thả từ độ cao 1m xuống mặt gỗ cứng không được vượt quá 150mm

(3) Hai đội thi đấu dùng bóng có màu đỏ và xanh đậm

3- Ý tưởng thiết kế

Khi đã nghiên cứu kỹ sân thi đấu và luật chơi cùng các thành viên trong nhómC2DM đã quyết định thiết kế chế tạo robot này cùng với 2 robot tự động khác vàmột robot điều khiển bằng tay

Robot này có kết cấu cơ khí bằng nhôm ,có một ngăn đựng 4 quả bóng bỏ bóngvào ngọn đuốc phía phải điểm xuất phát

Robot có hệ thống kéo bóng lên để bỏ bóng vào ngọn đuốc là động cơ và cơ cấudòng dọc

4- Phương hướng giải quyết

Để robot có thể đi tới ngọn đuốc chúng em đã dựa vào vạch trắng trên sân.Phát hiện vạch trắng nhóm đã sử dụng cảm biến khoảng cách của hãngOMRON Cảm biến này có ưu điểm không bị nhiễu bởi ánh sáng hồng ngoại,dải điện áp sử dụng rộng (10-30v DC ), xung đầu ra ổn định hoặc 12v hoặc 0v Hai cảm biến được đặt cách nhau 3cm trên hai miếp của vạch trắng Một cảmbiến khác dùng để đếm vạch nhằm cho robot dừng đúng vị trí bỏ bóng

Để thực hiện việc bỏ bóng chúng em đã kết hợp cả cơ khí và điện Cơ khí thì lợi

Trang 11

============================================================================

Robot hoạt động được linh hoạt cần có mạch điều khiển động cơ Ở đây chúng

em sử dụng trazitor để điều khiển cho động cơ lái và dùng role điều khiển động

cơ kéo bóng và cấp xung điện đốt dây

Sử dụng chip AT89C51 để xử lý và cung cấp tín hiệu điều khiển cho các cơ cấu của robot hoạt động ,như điều khiển mạch khuếch đại , kết hợp cùng cảm biến để

dò đường …

Chip này phù hợp với điều kiện của sinh viên và với các chương trình không quá

lớn Chương trình điều khiển được viết bằng phần mềm Ride với ngôn ngữ Assembler và được tổ chức dưới dạng các chương trình con sau đó được tổng hợp

ở chương trình chính

- Việc xác định vị trí của Robot trên sân được thực hiện thông qua ngắt ngoài1.

- Trong thực tế thi đấu, Robot thường dễ bị nhiễu bởi độ bóng của mặt sân, của vạch, hoặc bị rung khi di chuyển nên gây ra nhầm vạch hoặc mất phương hướng, để xử lý vấn đề này ngoài việc dùng phần cứng ở bộ phận cơ khí, hoặc cảm biến cần sử dụng linh hoạt các ngắt ngoài kết hợp với các ngắt Timer trong chip để lọc các xung nhiễu

Trang 12

Nguồn Khối điều

khiển

Khối khuếch đại

Khối chấp hành

Khối cảm biến

============================================================================

1.2-Nguồn

Theo quy định của luật chơi chỉ sử dụng nguồn một chiều tối đa 24v DC

Trong robot sử dụng hai nguồn cơ bản là nguồn 12vDC cấp cho mạch vi xử lý vàkhối cảm biến

Và nguồn 24vDC cung cấp cho khối khuếch đại

Để cung cấp đủ dòng cho các khối nhầt là khối khuếch đại nên nhóm đã chọn loạinguồn 24vDC 5Ah

1.3 -Khối điều khiển

Mạch điều khiển Robot có thể sử dụng nhiều phương pháp nhưng giải pháp vừađơn giản, thuận tiện, chính xác và phù hợp với điều kiện của sinh viên là dùng ViĐiều Khiển, mà ở đây là sử dụng vi điều khiển họ 8051 ( AT89C51)

Không chỉ có giá thành thấp, phần cứng thiết kế đơn giản, AT89C51 còn có : + Khối xử lý CPU : để xử lý và thực thi chương trình

+ Các bộ Timer có thể tạo ra thời gian chính xác

+ Hệ thống ngắt ngoài có thể xử lý nhanh ở bất kỳ thời điểm nào

+ 4 Kb ROM để lưu chương trình điều khiển

+ 128 Byte RAM nội để lưu các tham số và dữ liệu

+ Bốn cổng xuất nhập I/O 8 bit

+ 210 vị trí nhớ có thể định địa chỉ bít

+ Tốc độ xử lý tín hiệu nhanh, tin cậy, chính xác

+ Dễ dàng thay đổi yêu cầu điều khiển Robot bằng cách thay đổi chương trình soạn thảo mà không cần thay đổi mạch phần cứng

Sau khi nghiên cứu và thống nhất nhóm đã quyết định đưa ra giải pháp thiết kếmạch điều khiển robot như trong( hình 1)

Trang 13

+ Có thể chọn được chiều truyền duy nhất của tín hiệu

Sơ đồ chân tín hiệu của IC đệm được thể hiện trong( hình 2)

Nguồn ổn định 5v được cấp cho vi điều khiển thông qua IC ổn áp 7805 và các tụlọc nguồn

Từ yêu cầu cụ thể như việc sử dụng ngắt ngoài (nằm trên P3) của chipAT89C51, việc ghép nối thuận tiện mà mạch phần cứng được thiết kế với chứcnăng:

+ Các cổng P1, P3 là các cổng đầu vào tín hiệu

+ Các cổng P0, P2 là các cổng đầu ra tín hiệu

Việc lựa chọn các chiều truyền này phụ thuộc vào việc đặt chân 1 của IC đệm ởmức cao hay mức thấp Các tín hiệu vào, ra từ mạch điều khiển được nối ghépvới các môdul khác thông qua các jump cắm Việc thiết kế các mạch dưới dạngcác môdul rất thuận lợi trong việc thay thế và di chuyển vì chỉ cần ghép cácmôdul lại với nhau bằng cáp và dây dẫn

Trang 14

============================================================================

Hình 1 : Sơ đồ nguyên lý mạch VĐK

Trang 15

============================================================================

Hình 2 : Sơ đồ chân mạch Vi Điều Khiển

Trang 16

============================================================================

Hình 3: Sơ đồ board

Trang 17

Trang 18

nó không làm thay đổi phần cứng của Robot nhưng vẫn đảm bảo yêu cầu lọc xungnhiễu Khi gá cảm biến cần đảm bảo các yêu cầu: hai cảm biến dò đường phải đượcđặt chính giữa Robot, chúng phải song song với nhau và song song với các vạchngang Cảm biến đếm vạch gá cách hai cảm biến dò đường một khoảng sao cho khiRobot quay phải hoặc quay trái thì khả năng tìm lại đường là dễ dàng nhất Việc gácảm biến cũng rất quan trọng vì nó ảnh hưởng trực tiếp đến đường đi và quá trình dòvạch của Robot

 Sơ đồ nguyên lý và sơ đồ board mạch cảm biến:

Hình 5: Sơ đồ nguyên lý

Trang 19

============================================================================

Hình 6: Sơ đồ chân linh kiện mạch cảm biến

Hình 7: Sơ đồ Board mạch cảm biến

* Nguyên lý hoạt động mạch cảm biến

- Để thực hiện việc dò đường và đếm vạch nhóm đã sử dụng các cảm biến quang của hãng OMRON :

Trang 20

Do anot của diode luôn được nối với 74HC245 nên luôn có nguồn ổn định là 5V do

dó lúc này diode bị phận cực ngược nên đầu vào chân VĐK luôn dữ là 5V Trườnghợp cảm biến vào vạch trắng thì tín hiệu từ cảm biến ở mức thấp ( 0V) lúc nàydiode phân cực thuận Vì Cảm biến chúng em dùng loại NPN nên bên trong cảmbiến có một dòng điện hút làm cho diode phân cực thuận kéo điện áp 5V ở chânVĐK xuống 0V(tức là vi điều khiển nhận được mức thấp 0V)

1.5- Khối khuếch đại

Để điều khiển việc cấp dòng và áp cho động cơ hoạt động bình thường thựchiện được mục tiêu là tới đích nhanh, chính xác và đảm bảo độ linh hoạt củađộng cơ có thể có nhiều phương pháp như:dùng tranzitor,dùng role,hoặc dùngIC.Thực tế phù hợp với điều kiện thực hành tại xưởng và được tiếp xúc của

Trang 21

============================================================================

sinh viên thì dùng tranzitor,role là thích hợp nhất Và nhóm đã quyết địnhdùng tranzitor,role trong mạch khuếch đại điều khiển động cơ

*mạch khuếch đại dùng tranzitor

Tranzitor là phần tử không tiếp điểm nên quá trình điều đóng ngắt êm,tần sốđóng ngắt lớn

Để có dòng và áp đủ cung cấp cho động cơ tranzitor hoạt động ở chế độ bãohoà, và tranzitor phải là loại tranzitor công suất

Nhằm đảm bảo cho tranzitor hoạt động thì cần phân cực cho nó bằng cách cấpcác mức điện áp vào các cực.Với trường hợp tranzitor hoạt động ở chế độ bãohoà thì cần tính toán giá trị điện trở phân cực

Để tranzitor hoạt dộng ở chế độ chuyển mạch (chế độ bão hoà) mà tranzitor dùng là loại NPN nên điện áp cấp VBE=0,7-0,8V và VCE =0,1-0,2V như hình vẽ 8 Khi đó:

Ic=

Vcc−VCERc

IB=

Vi−V BERb

Thường chọn Rc cỡ vài trăm ôm,áp dụng công thức Ic = β. Ib để tìm ra điện

trở Rb

Trang 22

============================================================================

Hình 8:mạch phân cực cho tranzitor chế độ bão hoà

Ghép các tranzitor lại vơí nhau nhằm điều khiển động cơ được linh hoạt hơn như chạy , dừng, đảo chiều các động cơ theo ý muốn thể hiện ở hình 10

ở đây nhóm đã sử dụng ghép các tầng khuếch đại darlinhton với nhau để tạo thành mạch đảo chiều động cơ

Nguyên tắc đảo chiều động cơ là mạch điều khiển phải tạo thành cầu H như trên (hình 9) ở đó dòng điện sẽ chạy qua động cơ theo như hình vẽ và theo sự điều khiển của mạch vi điều khiển

Trên hình 9 bốn tranzitor Q1-Q4 là bốn transitor công suất ,tuỳ từng loại động cơ

mà chọn loại tranzitor cho phù hợp, ở đây chúng em sử dụng loại C2335 Và để điều khiển các tranzitor C2383 này đóng mở thì có thể sử dụng nhiều cách khác nhau ,cụ thể trên robot này sử dụng kiểu mắc darlinhton Thông số của các loại tranzitor này cho dưới bảng:

Trang 23

============================================================================

Hình 9: Sơ đồ cầu H điều khiển đảo chiều động cơ

Khi muốn đảm bảo dòng chỉ chay theo một chiều chống xung ngược thì ta mắc theo

sơ đồ hình 10-1 dưới đây Trong sơ đồ này các điôt đóng vai trò định hướng dòng vàchống xung ngược Hoặc khi muốn giảm đầu điều khiển thi dùng sơ đồ 10-2

Trang 24

============================================================================

Hình 10-1

Trang 25

============================================================================

Hình 10-2

*Nguyên lý hoạt động của mạch đảo chiều dùng tranzitor

Xét mạch đảo chiều của động cơ trái (tương tự cho động cơ phải)

Mạch đảo chiều động cơ kết hợp với mạch điều chỉnh điện áp để cân chỉnh cho haibánh của robot được cân bằng nhau

Khi robot chưa được khởi động thì các tín hiệu đưa vào mạch là mức cao ,lúc đótranzitor T1,T5 dẫn ⇒ T2,T6 dẫn mạnh dẫn dòng xuống mass làm cho áp trên cực

Trang 26

Các diot D5,D6 có các tác dụng như dẫn dòng theo một chiều qua động cơ Ngăndòng ngựơc khi các tranzitor dẫn và đồng thời dẫn dòng hồi tiếp từ đầu ra trở về ổnđịnh điện áp phân cực cho các tranzitor T3,T7 làm cho mạch hoạt động ổn định

Tiêu đề	Thiết Kế, Chế Tạo Robot Tự Động
Người hướng dẫn	Thầy Giáo (Chỉ Đạo Viên)
Trường học	Khoa Điện - Điện Tử
Chuyên ngành	Điện Tử
Thể loại	Đồ Án Tốt Nghiệp
Năm xuất bản	2005

Định dạng
Số trang	53
Dung lượng	1 MB