CHƯƠNG 4 THIẾT kế PHẦN mềm

Giải thuật điều khiển tổng quát... Khởi động băng chuyềnCảm biến I0.3 = 1 N Cảm biến quang = 0 Điều khiển động cơ DC để hệ thống valve chạy theo băng chuyền Đọc xung từ Encoder 1 đếm xun

CHƯƠNG IV THIẾT KẾ PHẦN MỀM

I Giải thuật

1 Giải thuật điều khiển tổng quát

Khởi động băng chuyền

Cảm biến I0.3 =

1

N

Cảm biến quang =

0

Điều khiển động cơ DC để hệ thống valve chạy theo băng chuyền

Đọc xung từ Encoder 1 đếm xung từ

hệ thống valve

Đọc xung từ Encoder 2 đếm xung từ

hệ thống băng chuyền

Hiệu chỉnh PID số

N

Y

Y

N

Cảm biến I0.2 = 1

Đưa hệ thống valve về điểm khởi đầu

Star t

2 Giải thuật đọc xung từ Encoder 1

Khởi động HSC 1

Đếm tiến theo sườn lên xung A,

B lấy từ Encoder 1

PV = CV Giá trị đặt = giá trị điểm

N

Nhập giá trị bộ đếm

Đếm lùi theo số xung đặt trước

PV = CV N Y

Y

3 Giải thuật đọc xung từ Encoder 2 gắn với băng chuyền

Băng chuyền chuyển động đều, khoảng cách giữa hai chai là như nhau Ta có giải thuật đọc xung về từ Encoder 2 như sau:

Khởi động HSC 2

Đếm tiến theo sườn lên xung A

lấy từ encoder 2

CV = PV N Y

Reset bộ đếm

4 Giải thuật điều rộng xung PWM

a Xuất xung chạy thuận cho động cơ DC

Khởi động PWM

Khởi động xuất xung điều rộng

ra ngõ Q0.0

Cảm biến I0.3 =

1

Xuất xung

Cảm biến I0.2 =

1

Ngưng xuất xung

N

Y

N

Y

END

b Xuất xung chạy về điểm khởi đầu

Khởi động PWM

Khởi động xuất xung điều rộng

ra ngõ Q0.1

Cảm biến I0.2 =

1

Xuất xung

Cảm biến I0.3 =

1

Ngưng xuất xung

N

Y

N

Y

5 Hiệu chỉnh PID

Vì PLC S7_200 hổ trợ PID nên ta không cần tính toán hàm PID để tìm hàm

KP,, KI,, KD mà ta lấy khâu PID để tính toán luôn Ta có giải thuật như sau:

Khởi động PID

Nhập thông số ban đầu

KP = 1, KI = 1, KD = 1

Phân tích chuyển động

Tính toán PID

Đưa ra thông số mới

Đồng bộ tốc độ

a Tính toán PID số

Nhập giá trị vào

Chuyển từ số nguyên 32 bit

sang số thực

Lấy giá trị từ 0 → 1

Đưa vào PID

Xuất ra ngõ ra SMW70

END

b Đồng bộ tốc độ

Tốc độ trục = Tốc độ băng chuyền

Khâu PID

Thu nhập số liệu

Tốc độ trục

Tốc độ băng chuyền

N

Đồng bộ tốt thu thập thông số

KP, KI, KD

Y

END Start

II CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN