chương 1 cơ sở tự động

Các bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển tự động Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động đã biết cấu trúc vàthông số..  Ý nghĩa: Cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng.

Môn học

CƠ SỞ TỰ ĐỘNG

Biên so n: TS Hu nh Thái Hồng

B mơn đi u khi n t đ ng Khoa i n – i n T

i h c Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/

Gi ng viên: HTHồng, NVH o, N Hồng, BTHuy n, HHPh ng, HMTrí

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 1

Ch 1 Gi i hi h h đi khi đ

Nội dung môn học

 Ch ng 1: Gi i thi u v h th ng đi u khi n t đ ng

 Ch ng 2: Mơ hình tốn h c h th ng liên t c

Gi ù h ù h á đi à khi å đ

Tài liệu tham khảo

 Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự động

Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng

NXB Đại học Quốc Gia TPHCMï ï Q

 Bài tập: Bài tập điều khiển tự động

Nguyễn Thị Phương Hà

Nguyen Thị Phương Ha

NXB Đại học Quốc Gia TPHCM

Th kh û á û ù øi li ä ù ù ø kh ù

 Tham khảo: tất cả các tài liệu có các từ khóa:

control, control theory, control system, feedback control

TD: Automatic Control Systems, B C Kuo.y

Modern Control Engineering, K Otaga

Modern Control System Theory and Design, S.M Shinners

Feedback Control Systems J V De Vegte

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 3

Feedback Control Systems, J.V.De Vegte

Khái i đi khi

Nội dung chương 1

 Khái ni m đi u khi n

 Các nguyên t c đi u khi n

 Các ph n t trong h th ng đi u khi n t đ ng

 Các ph n t trong h th ng đi u khi n t đ ng

 Phân lo i h th ng đi u khi n t đ ng

 M t s ví d v các h th ng s v d v c c g đi u khi nđ u

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 5

à à å

Khái niệm về điều khiển

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 6

 Thí d 1 L ùi ti â iữ t á đ ä å đị h 40k /h

Khái niệm về điều khiển

 Thí dụ 1: Lái xe, mục tiêu giữ tốc độ xe ổn định v=40km/h

Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ

 thu thập thông tinäp g

Bộ não điều khiển tăng tốc nếu v<40km/h,

giảm tốc nếu v>40km/h

û

 xử lý thông tin

 Tay giảm ga hoặc tăng ga

 tác động lên hệ thống

 tac động len hệ thong

Kết quả của quá trình điều khiển trên: xe chạy với tốc độ “gần” bằng 40km/h

 Định nghĩa: Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lýthông tin và tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 7

điều khiển không có sự tác động của con người

Hệ thống điều khiển mực chất lỏng đơn giản

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 8

Điều khiển tốc độ động cơ hơi nước

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 9

Điều khiển tốc độ động cơ hơi nước

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10

ù ù û h h á kh h û à

Tại sao cần phải điều khiển tự động

 Đáp ứng của hệ thống không thỏa mãn yêu cầu

 Tăng độ chính xác

 Tăng hiệu quả kinh tế

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 11

Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển

3 thành phần cơ bản: đối tượng, bộ điều khiển, cảm biến

B đi u khi n y(t)

r(t)

i t ng

u(t) e(t)

Đối tượng

 Rất đa dang

 Rat đa dạng

 Các lớp đối tượng cơ bản:

Cảm biến

 Cảm biến nhiệt độ

 Cam bien nhiệt độ

 Cảm biến vị trí

 Cảm biến tốc độ

 Cam bien toc độ

 Cảm biến gia tốc

 Cảm biến khoảng cáchg

 Cảm biến lưu lượng

 Cảm biến mức

 Cảm biến áp suất

 Cảm biến lực

 Cảm biến màu sắc

 Cảm biến nồng độ,

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14

Bộ điều khiển

 Cơ

 Cơ

 Điện

 Điều khiển tương tư (analog)

 Đieu khien tương tự (analog)

 Điều khiển số (digital)

Đi à khi å d ø i ử l ù i đi à khi å DSP

 Điều khiển dùng vi xử lý, vi điều khiển, DSP

 Điều khiển dùng máy tính

 Điều khiển dùng các bộ điều khiển lập trình (PLC)

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15

Các bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển tự động

 Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động đã biết cấu trúc vàthông số Bài toán đặt ra là tìm đáp ứng của hệ thống và đánhgiá chất lượng của hệ

 Thiết kế hệ thống: Biết cấu trúc và thông số của đối tượngđiều khiển Bài toán đặt ra là thiết kế bộ điều khiển để được

h ä th á th û õ ù â à à h át lươ

hệ thong thoa man cac yeu cau ve chat lượng

 Nhận dạng hệ thống: Chưa biết cấu trúc và thông số của hệthống Vấn đề dặt ra là xác định cấu trúc và thông số của hệg ë ị g äthống

á

Môn học Cơ sở t đ ng chỉ giải quyết bài toán phân tích hệthống và thiết kế hệ thống Bài toán nhận dạng hệ thống sẽđươc nghiên cứu trong môn hoc khác

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 16

Các nguyên tắc điều khiển

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17

Nguyên tắc 1

Nguyên tắc 1:: Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Muốn hệ thống điều khiển có chất lượng cao thì bắt buộc phảicó phải hồi thông tin, tức phải có đo lường các tín hiệu từ đốitượng.ï g

 Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc phản hồi thông tin:

 Điều khiển bù nhiễu

 Điều khiển san bằng sai lệch

Đi à khi å h ái h

 Điều khiển phối hợp

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18

 Ý nghĩa: Cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng.

 Thí dụ: Hãy so sánh yêu cầu chất lượng điều khiển và bộ điềukhiển sử dụng trong các hệ thống sau:

 Điều khiển nhiệt độ bàn ủi (chấp nhận sai số lớn) với điều

 Đieu khien nhiệt độ ban ui (chap nhận sai so lơn) vơi đieukhiển nhiệt độ lò sấy (không chấp nhận sai số lớn)

 Điều khiển mực nước trong bồn chứa của khách sạn (chỉ cần

đảm bảo luôn có nước trong bồn) với điều khiển mực chấtlỏng trong các dây chuyền sản xuất (mực chất lỏng cần giữkhông đổi)

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22

 …

Nguyên tắc 3

Nguyên tắc 3:: Nguyên tắc bổ sung ngoài

 Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong môi trường cụ thểvà có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường đó Nguyên tắc bổä g q ï ë g g ysung ngoài thừa nhậân có một đối tượng chưa biết (hộp đen) tácđộng vào hệ thống và ta phải điều khiển cả hệ thống lẫn hộp đen

 Ý hĩ Khi thi át k á h ä th á tư đ ä á h ä th á ù ù

 Y nghĩa: Khi thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ thống có cóchất lượng cao thì không thể bỏ qua nhiễu

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23

Nguyên tắc 4

Nguyên tắc 4:: Nguyên tắc dự trữ

 Vì nguyên tắc 3 luôn coi thông tin chưa đầy đủ phải đề phòng cácbất trắc xảy ra và không được dùng toàn bộ lực lượng trong điềuy g ï g ä ï ï g gkiện bình thường Vốn dự trữ không sử dụng, nhưng cần để đảmbảo cho hệ thống vận hành an toàn

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 24

Nguyên tắc 5

Nguyên tắc 5: : Nguyên tắc phân cấp

 Một hệ thống điều khiển phức tạp cần xây dựng nhiều lớp điềukhiển bổ sung cho trung tâm Cấu trúc phân cấp thường sử dụnglà cấu trúc hình cây

 Đa số hệ thống điều khiển trong các dây chuyền sản suất hiệnnay có thể chia làm 3 cấp:

 Cấp thực thi: điều khiển thiết bị, đọc tín hiệu từ cảm biến

 Cấp phối hơp

 Cấp tổ chức và quản lý

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25

Nguyeân taéc 5

Nguyeân taéc 5: : Nguyeân taéc phaân caáp

Thí du: Heä SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition)

9 September 2011 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 26

Nguyên tắc 5

Nguyên tắc 5: : Nguyên tắc phân cấp

Thí du: Hệ thống sản xuất linh hoat (FMS)

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27

Nguyên tắc 6

Nguyên tắc 6:: Nguyên tắc cân bằng nội

 Mỗi hệ thống cần xây dựng cơ chế cân bằng nội để có khả năngtự giải quyết những biến động xảy ra.ï g q y g ä g y

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28

Phân loại hệ thống điều khiển

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29

Phân loại dựa trên mô tả toán học của hệ thống

 Hệ thống liên tục: Hệ thống liên tục được mô tả bằng phươngtrình vi phân

Hệ thống rời rac: Hệ thống rời rac đươc mô tả bằng phương

Hệ thong rơi rạc: Hệ thong rơi rạc được mo ta bang phươngtrình sai phân

 Hệ thống tuyến tính: hệ thống được mô tả bởi hệ phương trình vi

á

phân/sai phân tuyến tính

Hệ thống phi tuyến: hệ thống mô tả bởi hệ phương trình viphân/sai phân phi tuyến

phan/sai phan phi tuyen

phân/ sai phân mô tả hệ thống không đổi

phân/ sai phân mô tả hệ thống thay đổi theo thời gian

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30

Phân loại dựa trên số ngõ vào

Phân loại dựa trên số ngõ vào –– ngõ ra hệ thống ngõ ra hệ thống

 Hệ thống một ngõ vào – một ngõ ra (hệ SISO): (Single Input – Single Output).

Hệ thống nhiều ngõ vào nhiều ngõ ra (hệ MIMO): (Multi

Hệ thong nhieu ngo vao – nhieu ngo ra (hệ MIMO): (Multi Input – Multi Output).

Đa số các hệ thống trong thực tế đều là hệ phi tuyến biến đổitheo thời gian, nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra

Môn hoc Cơ sở tư động chỉ đề cập đến lý thuyết điều khiển hệ

Mon học Cơ sơ tự động chỉ đe cập đen ly thuyet đieu khien hệtuyến tính bất biến, một ngõ vào, một ngõ ra

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31

Phân loại theo chiến lược điều khiển

 Mục tiêu điều khiển thường gặp nhất là sai số giữa tín hiệu ra vàtín hiệu vào chuẩn càng nhỏ càng tốt Tùy theo dạng tín hiệu vàomà ta có các loai điều khiển sau:

 Điều khiển ổn định hóa: Nếu tín hiệu chuẩn r (t) = const, ta gọilà điều khiển ổn định hóa

Đi à khi å th hư t ì h Tí hi ä ø ( ) l ø h ø h đ åi

 Điều khiển theo chương trình: Tín hiệu vào r (t) là hàm thay đổitheo thời gian nhưng đã biết trước

 Điều khiển theo dõi: Tín hiệu vào r (t) là hàm không biết trướctheo thời gian.

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32

Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển

 Điều khiển kinh điển

 Điều khiển hiện đại

 Đi à khi å th â i h

 Điều khiển thông minh

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33

Điều khiển kinh điển

 Mô tả toán học dùng để phân tích và thiết kế hệ thống là hàmtruyền

 Kỹ thuật thiết kế trong miền tần số

 Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống:

 Quỹ đạo nghiệm số

 Đ ë tí h t à á bi å đ à N i t bi å đ à B d

 Đặc tính tần số: biểu đồ Nyquist, biểu đồ Bode

 Bộ điều khiển:

 Sớm trể pha

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 34

 Sơm tre pha

 PID (Proportional – Integral – Derivative)

Điều khiển hiện đại

 Mô tả toán học ch y u dùng để phân tích và thiết kế hệ thống làphương trình trạng thái

 Đặc điểm:

 Đặc điem:

 Có thể áp dụng cho hệ thống phi tuyến, biến đổi theo thờigian, nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra

 Kỹ thuật thiết kế trong miền thời gian

 Các phương pháp thiết kế hệ thống:

 Điều khiển tối ưu

 Điều khiển thích nghi

 Đi à khi å b à ữ

 Điều khiển bền vưng

 Bộ điều khiển:

 Hồi tiếp trang thái

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35

 Hoi tiep trạng thai

Điều khiển thông minh

 Về nguyên tắc không cần dùng mô hình toán học để thiết kế hệthống

 Đặc điểm:

 Đặc điem:

 Mô phỏng/bắt chước các hệ thống thông minh sinh học

 Bộ điều khiển có khả năng xử lý thông tin không chắc chắn,ä g y g g ,có khả năng học, có khả năng xử lý lượng lớn thông tin

 Các phương pháp điều khiển thông minh

 Điều khiển mờ (Fuzzy Control)

 Mạng thần kinh nhân tạo (Neural Network)

 Th ät t ù di t à (G ti Al ith )

 Thuật toán di truyền (Genetic Algorithm)

 …

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 36

Nội dung môn học Cơ sở điều khiển tự động

 Nội dung chính của môn học Cơ sở t đ ng chủ yếu đề cấp đếncác phương pháp kinh điển phân tích, thiết kế hệ thống tuyếntính, bất biến, một ngõ vào, một ngõ ra Do vậy kiến thức có đượctừ môn học giúp kỹ sư có thể phân tích, thiết kế hệ thống điềukhiển ở cấp thực thi (cấp điều khiển thiết bị trong hệ thống điềukhiển phân cấp)

khien phan cap)

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37

Các môn học liên quan

 Đ å ù th å thi át k á đươ ù h ä th á đi à khi å ở á thư thi

 Để có thể thiết kế được các hệ thống điều khiển ở cấp thực thithực tế, ngoài kiến thức về lý thuyết điều khiển tự động ngườithiết kế cần nắm vững kiến thức các liên quan như:

 Mạch điện, mạch điện tử

 Đo lường công nghiệp

 Kỹ thuật số, vi xử lý

 Đo lường điều khiển dùng máy tính,…

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38

Các môn học nâng cao lý thuyết điều khiển tự động

 Các PP điều khiển hiện đai sẽ đươc đề cập đến trong môn hoc:

 Cac PP đieu khien hiện đại se được đe cập đen trong mon học:

 Lý thuyết điều khiển hi n đ i(bậc Đại học)

 Điều khiển tối ưu (bậc Cao học).( ä ï )

 Điều khiển thích nghi bền vững (bậc Cao học)

 Điều khiển hệ đa biến (bậc Cao học)

 Điều khiển hệ phi tuyến (bậc Cao học)

 Các PP điều khiển thông minh sẽ được đề cập đến trong môn học

 Trí tuệ nhân tao và hệ chuyên gia (bậc Đai hoc)

 Trí tuệ nhan tạo va hệ chuyen gia (bậc Đại học)

 Hệ thống điều khiển thông minh (bậc Cao học)

 Mang neuron nhận dang, dư báo và điều khiển (bậc Cao hoc)

 Các PP nhận dạng hệ thống sẽ được đề cập đến trong môn học:

 Mô hình mô phỏng (bậc Đại học)

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39

 Mô hình hóa, nhận dạng và mô phỏng (bậc Cao học)

Một số thí dụ về các hệ thống điều khiển

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 40

Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển

 Aùp dụng trong hầu hết tất cả các lĩnh vực kỹ thuật

 Hệ thống sản xuất: nhà máy xi măng, nhà máy đường,…

 Q ù t ì h â hi ä hi ät đ ä lư lươ ù át t á đ ä

 Quá trình công nghiệp: nhiệt độ, lưu lượng, áp suất, tốc độ,…

 Hệ cơ điện tử: cánh tay máy, máy công cụ,…

 Hệ thống thông tin

 Hệ thong thong tin

 Hệ thống sản xuất và truyền tải năng lượng

 Phương tiện giao thông: xe hơi, tàu hỏa, máy bay, tàu vũ trụ,…g ä g g , , y y, ï,

 Thiết bị quân sự

 Thiết bị đo lường

 Thiết bị điện tử dân dụng: máy điều hòa, ti vi, tủ lạnh, máygiặt, máy ảnh, nồi cơm điện,…

 Thiết bị y tế

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 41

 Thiet bị y te

Hệ thống điều khiển nhiệt độä

 Nhiệt độ là đại lượng tham gia vào nhiều quá trình công nghệ:sản xuất xi măng, gạch men, nhựa, cao su, hóa dầu, thực phẩm,

 Mục tiêu điều khiển thường là giữ cho nhiệt độ ổn định (điềukhiển ổn định hóa) hay điều khiển nhiệt độ thay đổi theo đặc tínhthời gian định trước (điều khiển theo chương trình)

thơi gian định trươc (đieu khien theo chương trình)

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 42

Hệ thống điều khiển nhiệt độä

 Hệ thống sấy nông sản (cà phê, hạt điều, tiêu,….)

Hệ thống sấy nông sản

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43

Hệ thong say nong san

Hệ thống ổn định nhiệt độä

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44

Hệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương trình

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45

1 4 5 7

1k

PORTD<6>

Q2 A1015

Q3 A1015 PORTD<4> 1k

1k Q1

A1015 PORTD<5>

Q4 A1015 PORTD<7>

4 6

33 35 37 39

1 RA0/AN0 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+

RA4/T0CKI/C1OUT

RB0/INT RB1 RB3/PGM RB4 RB6/PGC MCLR*/VPP DOT10k

33p

SW3 SW4

19 21 27 29 13

8

RA5/AN4/SS*/C2OUT RB7/PGD RC0/T1OSO/T1CKI

RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT

RD0/PSP0 RD2/PSP2 RD4/PSP4 RD6/PSP6 OSC1/CLKIN

RE0/RD*/AN5

SW2

SW3 PORTC<2>

PORTD<7>

9 September 2011 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 46

10MHz CRYSTAL

C17 33p

SW1 14

32 31

9 10 OSC2/CLKOUT

VDD VSS

RE1/WR*/AN6 RE2/CS*/AN7

Rf 2

10k +5V

-U6

OP07

3 2

6

7 1

+5V +5V

v3

R8 22k

R10 1k

4 8

R5 10k

R9

10k +5V

Thermocouple

+ C17

10u

R7 100

+

OP07 3

2

6

7 1 -

OP07

3 2

Mạch đo nhiệt độ dùng cặp nhiệt điện (bù nhiệt dùng LM35)

-OP07

3 2

-U4

OP07

3 2

-U5

OP07

3 2

4 8

5V

R6 R2

100

C2 10uF

3.9k 100

470

220Vac 0Vdc

Q2 BTA16

Q1 R1

U15 MOC3020

1 2

PORTC<2>

Q2SC1815 47k

R2 330

9 September 2011 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 49

Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 50

Hệ thống điều khiển động cơ

 Đ ä ơ (DC AC) l ø thi át bị t à đ ä đươ ử d át h å

 Động cơ (DC, AC) là thiết bị truyền động được sử dụng rất phổbiến trong máy móc, dây chuyền sản suất

 Có 3 bài toán điều khiển thường gặp: điều khiển tốc độ, điềug g ëp ä,khiển vị trí, điều khiển moment

9 September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 51