File Dịch Phát Triển Bộ Điều Khiển Pid.pdf

24 10,173 XEM HỒ SƠ Anten cộng hưởng điện môi Xem dự án Đại học Kebangsaan Malaysia Dự án Chế độ xem Robot dưới nước XEM HỒ SƠ Đại học Kỹ thuật Malaysia Malacca Sharifah Yuslinda Tất cả nội dung sau t[.]

24 10,173

XEM HỒ SƠ

Anten cộng hưởng điện môi Xem dự án

Đại học Kebangsaan Malaysia

Dự án Chế độ xem Robot dưới nước

XEM HỒ SƠ

Đại học Kỹ thuật Malaysia Malacca

Sharifah Yuslinda

Tất cả nội dung sau trang này đã được tải lên bởi Hazriq Izzuan Jaafar vào ngày 13 tháng 6 năm 2014.

XEM HỒ SƠ

Mohd Shahrieel Mohd Aras

Đại học Kỹ thuật Malaysia Malacca

Bài báo · Tháng 2 năm 2014

Nur asmiza Selamat

5 tác giả, bao gồm:

Một số tác giả của ấn phẩm này cũng đang thực hiện các dự án liên quan sau:

XEM HỒ SƠ

Xem các cuộc thảo luận, số liệu thống kê và hồ sơ tác giả cho ấn phẩm này tại: https://www.researchgate.net/publication/263047616

175 ẤN BẢN 1.054 TRÍCH DẪN

119 CÔNG BỐ 1.394 TRÍCH DẪN

ĐỌC

13 CÔNG BỐ 139 TRÍCH DẪN

32 CÔNG BỐ 187 TRÍCH DẪN

Người dùng đã yêu cầu cải tiến tệp đã tải xuống.

Đại học Kỹ thuật Malaysia Malacca

TRÍCH DẪN

Phát triển bộ điều khiển PID để kiểm soát mức độ mong muốn của bể ghép nối

Hệ thống

Hazriq Izzuan Jaafar

Machine Translated by Google

HI Jaafar, SYS Hussien, NA Selamat, MSM Aras, MZA Rashid

Hình 1: Bình nối đôi CTS-001

Một vấn đề kiểm soát phổ biến trong các ngành công nghiệp chế

biến là kiểm soát mức chất lỏng trong bể chứa và pha trộn hóa

chất Dòng chảy của chất lỏng vào và ra khỏi bể phải được điều

chỉnh để đạt được mức chất lỏng mong muốn không đổi khi chất lỏng

được cung cấp với tốc độ không đổi Quá trình này đang thực hiện

trong điều kiện vòng kín vì vòng hở không thực tế và quá trình

nhận dạng phức tạp hơn, đặc biệt là trong các quy trình sản xuất

công nghiệp [2-3] Quy trình vòng khép kín là rất quan trọng vì

lý do an toàn hoặc hạn chế sản xuất [4]

Công nghiệp, CTS được sử dụng rộng rãi trong ngành xử lý chất lỏng tiêu dùng và xử lý hóa chất Để kiểm soát mức chất lỏng, một bộ điều khiển PID thông thường đã được triển khai Bộ điều khiển PID

là bộ điều khiển luôn được sử dụng nhiều nhất trong điều khiển công nghiệp do dễ thực hiện và đơn giản [11-15] Có một số phương pháp để lấy thông số cho bộ điều khiển PID như phương pháp thử và sai, phương pháp Ziegler-Nichols (ZN) và phương pháp Cohen-Coon (CC) Phương pháp điều chỉnh là rất quan trọng trong hệ thống điều khiển Giá trị của các tham số trong bộ điều khiển có thể ảnh hưởng đến hiệu suất của hệ thống Hiệu suất của hệ thống nói chung

có thể được cải thiện bằng cách điều chỉnh thích hợp nhưng nó cũng

có thể làm giảm hiệu suất khi điều chỉnh kém Trong PID, có một

số phương pháp điều chỉnh được sử dụng để tìm đáp ứng điều khiển mong muốn

Kiểm soát thời gian thực liên quan đến các thuật toán để kiểm

soát một quy trình nhất định Để nghiên cứu hiệu suất về mặt triển

khai trong thời gian thực và từng tính năng điều khiển, điều khiển

mức độ của Hệ thống bình chứa liên kết (CTS) được chọn

A Thử và sai Try and Error là một trong những phương pháp và cách dễ nhất để lấy giá trị của tham số PID Trong phương pháp này, không cần toán học Tuy nhiên, giá trị tối ưu của tham số không được đảm bảo Giá trị của KI và KD cần được đặt trước bằng 0 trước khi tăng KP Điều này sẽ mất rất nhiều thời gian và kỹ năng kinh nghiệm để có được kết quả tốt nhất

Ứng dụng này được sử dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp chế

biến, đặc biệt là trong các ngành công nghiệp hóa chất [1] Điều

cần thiết là chất lỏng được cung cấp trong bể chứa Nó sẽ được lưu

trữ trong bể và chuyển nó sang bể khác theo yêu cầu Chất lỏng

phải được duy trì ở một độ cao cụ thể hoặc ở một mức nhất định

Nếu mức độ không thể được duy trì ở độ cao cụ thể theo yêu cầu,

nó có thể mang lại tổn thất cho công ty hoặc các ngành

Bình nối đôi CTS-001 là CTS được điều khiển bằng máy tính được sử dụng để kiểm soát mức chất lỏng như trong Hình 1

I GIỚI THIỆU

II BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

Khái niệm về thiết bị ảo được giới thiệu trong CTS-001 Nhu cầu

về giao diện người dùng chuyên dụng truyền thống trên các thiết

bị riêng lẻ có thể được loại bỏ bằng cách sử dụng các kỹ thuật thiết bị ảo [5] Ngoài ra, máy tính có thể được sử dụng như một công cụ giao tiếp giữa phần cứng và phần mềm Thông qua phân tích phần mềm, nó cho phép thực hiện chức năng dao động và hiển thị phản hồi đầu vào và đầu ra Từ hệ thống, nó cũng có thể xác minh tham số của mô hình có thể được suy ra từ mô hình toán học [6-10] Phản hồi đầu ra này từ chức năng mô hình hóa có thể được coi là điểm chuẩn để đạt được phản hồi tốt sau khi triển khai nó trong CTS Hiệu suất có thể được theo dõi dễ dàng trong mô phỏng MATLAB

Có thể

Bản thảo nhận được vào tháng 2 năm 2014.

Teknikal Malaysia Melaka (UTeM)

HI Jaafar, Khoa Kỹ thuật Điện (FKE), Đại học Teknikal Malaysia

Melaka (UTeM), Hang Tuah Jaya, 76100 Durian Tunggal, Malaysia

Malaixia Melaka (UTeM)

NA Selamat, Khoa Kỹ thuật Điện (FKE), Đại học

MZA Rashid, Khoa Kỹ thuật Điện (FKE), Đại học

SYS Hussein, Khoa Điện (FKE), Đại học

Teknikal Malaysia Melaka (UTeM)

Teknikal Malaysia Melaka (UTeM)

MSM Aras, Khoa Kỹ thuật Điện (FKE), Đại học Teknikal

Cấp độ mong muốn của hệ thống bể ghép Phát triển bộ điều khiển PID để điều khiển

Toàn bộ quá trình cần chất lỏng được bơm, lưu trữ trong bể và lại được bơm

sang bể khác để đạt được mức mong muốn nhất định

Các kỹ thuật truyền thống khác nhau của phương pháp điều chỉnh PID sẽ được

thử nghiệm để thu được các thông số của bộ điều khiển PID

Thuật ngữ chỉ mục— Hệ thống bình chứa ghép nối (CTS), Bộ điều khiển PID,

Phương Pháp Điều Chỉnh PID, Kiểm Soát Mực Nước

Tóm tắt— Ứng dụng công nghiệp của Hệ thống bồn chứa ghép nối (CTS) được

sử dụng rộng rãi, đặc biệt là trong các ngành công nghiệp xử lý hóa chất

Tuy nhiên, mức chất lỏng trong bể cần được kiểm soát và dòng chảy giữa hai

bể phải được điều chỉnh Bài báo này trình bày sự phát triển của bộ điều

khiển Proportional-Integral-Derivative (PID) để điều khiển mức chất lỏng

mong muốn của CTS

Mô phỏng được thực hiện trong môi trường MATLAB để xác minh hiệu suất của

hệ thống về Thời gian tăng (Ts), Thời gian ổn định (Ts), Lỗi trạng thái ổn

định (SSE) và Overshoot (OS) Bốn kỹ thuật là phương pháp thử và sai, phương

pháp tự động điều chỉnh, phương pháp Ziegler-Nichols (ZN) và phương pháp

Cohen-Coon (CC) sẽ được thực hiện và tất cả các kết quả thực hiện sẽ được

phân tích Người ta đã chứng minh rằng hiệu suất của CTS có thể được cải

thiện bằng kỹ thuật thích hợp của các phương pháp điều chỉnh PID

2

3

1

1

2

k

h

3 H1 H2

2

2

hộ 1 2

2

2 k

hộ

2

3 2

3 2

1

2

1

1

3

2

2

1

h

2

một 2

1

h

1

1

một 1

2

2 o

2 3

1

)

H 2

1 H1

H1, H2 = chiều cao của chất lỏng trong thùng 1 và 2 tương ứng

A1, A2 = diện tích mặt cắt ngang của bể 1 và 2 tương ứng

Q3

ĐBQH

k 1

1

2

hộ 1 2

2 H2

H1

Q3

hộ 1 2

đt

dH2 _

Hỏi

hộ

2

k21 _

2

2

2 H 2 H H 2

1 2

1

2

3 2

MỘT

12

3

3 1

Xuất bản bởi:

Blue Eyes Intelligence Engineering &

kkk 1

T s T s 1 2 12 21 1

hs ( )

2 ( ) qs 1

Qo1

B Ziegler-Nichols (ZN)

dt ở đâu:

(14)

(7)

C Cohen-Coon (CC)

Điều quan trọng là phải hiểu mô hình toán học về hoạt động

của Hệ thống bình chứa ghép nối (CTS) Trong hệ thống này,

mô hình động phi tuyến được quan sát và quá trình tuyến tính

hóa được thực hiện từ mô hình phi tuyến

Sơ đồ khối của hệ thống bậc hai có thể được đơn giản hóa như trong Hình 3

(số 8)

(4)

(11)

Phương trình Bernoulli cho dòng chảy ổn định, không nhớt,

không nén được cho thấy lưu lượng thoát ra trong mỗi bể tỷ

lệ với căn bậc hai của cột nước trong bể Tương tự, lưu

lượng giữa các bể tỷ lệ với căn bậc hai của chênh lệch đầu

Như vậy:

Phát triển bộ điều khiển PID để điều khiển mức độ mong muốn của hệ thống bình tích hợp

Phương pháp điều chỉnh CC phổ biến thứ hai sau phương pháp

điều chỉnh ZN Phương pháp được Cohen và Coon công bố năm

1953 [17] Phương pháp này linh hoạt hơn phương pháp điều

chỉnh ZN trong nhiều quy trình hơn Phương pháp ZN chỉ hoạt

động tốt trên các quy trình có thời gian chết nhỏ hơn một

nửa độ dài của thời gian đáp ứng so với phương pháp CC trong

đó thời gian chết nhỏ hơn hai lần độ dài của hằng số thời

gian

Hình 3: Sơ đồ khối của hệ thống bậc hai

(1)

(12)

trong đó α1, α2 và α3 là các hằng số tỷ lệ phụ thuộc vào

hệ số lưu lượng, diện tích mặt cắt ngang của mỗi lỗ và hằng

số hấp dẫn Bằng cách thay thế (3), (4) và (5) thành (1) và (2), các phương trình trạng thái phi tuyến tính mô tả động lực học hệ thống của thiết bị CTS là: dH

(13)

Trong cấu hình bậc hai, h2 là biến quá trình và q1 là biến được thao tác và giả sử rằng q2 bằng không

(9)

(5)

ZN là phương pháp điều chỉnh được sử dụng rộng rãi trong điều

chỉnh bộ điều khiển PID Nó được phát triển bởi John G Ziegler và

Nanthaniel B Nichols vào những năm 1940 [16] Trong phương pháp điều

chỉnh này, mức tăng KI và KD trước tiên cũng cần được đặt thành 0

Sau đó, KP được tăng lên cho đến khi nó đạt đến mức tăng cuối cùng,

KU tại đó đầu ra của vòng lặp bắt đầu dao động trong chu kỳ dao động, TU

(10)

(2)

(6)

III MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CTS

(3)

Do đó, CTS phi tuyến tính có thể thu được là:

Ở đâu:

Hình 2: Sơ đồ của CTS

33

= tốc độ dòng chất lỏng giữa các

bể Qi1, Qi2 = tốc độ dòng chảy của bơm vào bể 1 và 2

tương ứng Qo1, Qo2 = tốc độ dòng chất lỏng ra khỏi bể 1 và 2

tương ứng Mỗi cống xả có thể được mô hình hóa như một lỗ đơn giản

Dựa trên Hình 2, H1 và H2 là mức chất lỏng trong Bể 1 và

Bể 2 Nó được đo đối với đầu ra tương ứng Xem xét cân bằng

khối lượng đơn giản, tốc độ thay đổi thể tích chất lỏng

trong mỗi bể bằng với lưu lượng thực của chất lỏng vào bể

Do đó, phương trình của Xe tăng 1 và Xe tăng 2 là:

kk 1 2

2 ( )

TT s TT s ( 1 kk 1 2 1 1 2 2 1

tôi 2

2

3

Qo2

một 1

2 H 2 H H

T 1

Machine Translated by Google

0,4514 0,0361 K

0

12.16

12.16

12.16

2

2

Hình 4: Cấu trúc điều khiển với PID Controller

Bảng 3 cho thấy các tham số của bộ điều khiển PID (KP, KI và KD) Theo bảng này, phương pháp điều chỉnh của bộ điều khiển PID đã thể hiện khả năng của hệ thống bằng cách sử dụng phương pháp tính toán hoặc phương pháp kinh nghiệm

Tham số

tự động điều chỉnh

201.60

0

cm

11.03

15.00

(15)

1,81

Các tham số được cung cấp được thể hiện trong Bảng 1

35.00 Ziegler-Nichols

Nhà máy của CTS được lấy từ mô hình toán học trong phần trước

Điện áp đầu vào được đưa vào hệ thống là 1 Vôn (V) và bộ chuyển đổi

mức sẽ chuyển đổi điện áp đầu vào thành mực nước Đối với trường hợp

này, mức mong muốn là 1 cm Sơ đồ khối và đáp ứng của hệ thống được

thể hiện trong Hình 4

Hệ thống được xác định là một hệ thống ổn định chỉ khi các hệ số

trong các cột đầu tiên đều dương

0

17 15

0,00

Hình 5: Phản hồi về hiệu suất sử dụng phương pháp Thử và Lỗi

Thông số

203.21

Ziegler-Nichols

53,30 9,14

2

giây

0

32

53,40

38,50

12.16

Tính ổn định của hệ thống có thể được xác định bằng tiêu chí ổn

định Routh-Hurwitz như trong Bảng 2 Đây là một phép thử toán học là

điều kiện cần và đủ cho tính ổn định của hệ thống điều khiển bất

biến thời gian tuyến tính (LTI) Bảng 2 cho thấy bảng Routh-Hurwitz

cho các hàm truyền của CTS như trong (16) dựa trên phương trình đặc

trưng

33,92 Cohen-Coon

SSE (cm) 0,00

0

cm

Bảng 4 trình bày tóm tắt đặc tả đáp ứng tức thời của bộ điều khiển PID bằng phương pháp điều chỉnh cổ điển đối với các tham số của bộ điều khiển

0,00

Bảng 1: Thông số của CTS

8,00

32.10 3.29

1

giây

0

10,78

Phương pháp

2

giây

1 giây

Giá trị

1,00

Phep thư va lôi sai

Cohen-Coon

cm3/2/giây cm3/2/giây cm2 cm2 32

168.00

33,70

+ 36,91 + 36,91 + [0,4514+0,0361K]

Bảng 3: Thông số của Bộ điều khiển PID

-2,98

Phương pháp

Bảng 2: Bảng Routh-Hurwitz cho CTS

11.03

23,59 2,81

Bảng 4: Hiệu suất của CTS Ts Tr

OS (giây) (giây) (%) 84,40 24,00 6,86

Một trong những thông số kỹ thuật về đáp ứng tức thời là thời gian giải quyết cho thấy phương pháp CC có thời gian nhanh nhất để

hệ thống đạt đến điều kiện ổn định trong hệ thống Từ phương pháp điều chỉnh của ZN, phản hồi của hệ thống nhanh thứ hai sau CC, so với các phương pháp điều chỉnh khác Bên cạnh đó, phương pháp CC cho thấy nó có thời gian tăng nhanh nhất trong hệ thống, tiếp theo là phương pháp ZN, tự động điều chỉnh và Thử và Sai Tuy nhiên, phương pháp CC có thời gian đáp ứng nhanh nhất cho hệ thống, nhưng tỷ lệ vượt quá cao hơn so với các phương pháp khác Hình 5, 6, 7 và 8 lần lượt là hiệu suất của từng phương pháp

Đơn vị

1,54

tự động điều chỉnh

IV KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

(16)

36,91

235,88

0,00

Theo Bảng 2, CTS ổn định vì có thể chứng minh rằng các hệ số trong

cột đầu tiên đều mang dấu dương

Hàm truyền cho nhà máy có thể thu được bằng cách thay thế tham số

được cung cấp từ [5]

cm3/2/giây

Phep thư va lôi sai

0,4514 + 0,0361K

0

giây

6,94 K 12,16 0,4514 0,0361 0 s s

α3

A1 A2 Sau đó, tất cả các tham số trong Bảng 1 đã được chèn

vào (8) Như vậy, hàm truyền đạt thực tế của nhà máy với

giá trị hoàn thành là:

α2

H2

KD

α1

H1

KI KP

2 36,9406 giây

( )

[2] Kealy, T và O' Dwyer, A “So sánh các kỹ thuật nhận dạng quy trình vòng lặp

mở và vòng kín trong miền thời gian”, Proc của Hội nghị chuyên đề Wismarer Automatisierungs lần thứ 3, Wismar, Đức, tháng 9 năm 2001, trang 3-4 [3] SN Basir, H Selamat, H Yussof, NI Zahari và S Shamsuddin, “Ước tính tham

số của hệ thống thay đổi thời gian xe tăng theo cặp vòng kín bằng phương pháp đệ quy”, IOP Conf Sê-ri: Khoa học Vật liệu và Kỹ thuật, tập 53, tháng

12 năm 2013, trang 1-10.

[5] Gói giảng dạy Phòng thí nghiệm điều khiển bằng máy tính ở mức chất lỏng trong

bể ghép: Sổ tay (Dịch vụ) Thử nghiệm và Vận hành, Augmented Innovation Sdn Bhd., Kuala Lumpur, Malaysia [6] N Hasim, MSM

Aras, MZA Rashid, AM Kassim và SS

Xuất bản bởi:

Blue Eyes Intelligence Engineering &

[1] MF Rahmat và SM Rozali, “Thiết kế mô hình hóa và bộ điều khiển cho hệ thống

đo mức chất lỏng trong bể ghép: Phân tích và so sánh”, Tạp chí Công nghệ, tập 48(D), tháng 6 2008, trang 113-141.

[4] Gilson, M và Van Den Hof, P “Các phương pháp biến công cụ để nhận dạng hệ thống vòng lặp khép kín”, Automatica, tập 48(2), tháng 2 năm 2005, trang 241-249.

Abdullah, “Phát triển bộ điều khiển nhiệt độ bể nước logic mờ sử dụng MATLAB,” Hội nghị quốc tế IEEE 2012 về Hệ thống điều khiển, Máy tính và Kỹ thuật, 23-25 tháng 11 năm 2012, Penang, Malaysia, trang 11-16.

Có thể kết luận rằng việc sử dụng các phương pháp điều chỉnh thông thường cho bộ điều khiển PID đều có những ưu điểm và nhược điểm riêng Đối với phương pháp thử và sai, sẽ mất nhiều thời gian để đạt được hiệu quả tốt trừ khi có đủ kinh nghiệm để điều chỉnh nó Sau đó, nó có thể tiết kiệm thời gian Đối với phương pháp điều chỉnh ZN, đây là phương pháp phổ biến trong ngành Phương pháp này yêu cầu thời gian hoàn thành ngắn và dễ sử dụng hơn các phương pháp khác Mặc dù nó là một phương pháp phổ biến nhưng thông qua phương pháp này, nó đã tạo ra một mức tăng mạnh và vượt mức trong

hệ thống Phương pháp này tương tự như phương pháp CC Đầu tiên, đường cong phản ứng của quy trình được lấy từ hệ thống vòng hở trước khi thay giá trị vào phương trình tiêu chuẩn được khuyến nghị Sự khác biệt giữa phương pháp ZN và phương pháp CC là các tham số của Ti và Td có thể lấy được trong hệ thống vòng hở và vòng kín đối với phương pháp ZN nhưng đối với phương pháp CC, các tham số chỉ có thể lấy được trong hệ thống vòng hở Cuối cùng nhưng không kém phần quan trọng, đối với phương pháp Auto-Tuning, mặc dù là phương pháp đơn giản nhất nhưng giá trị thu được từ phương pháp này không dựa trên tham số tương ứng Giá trị thu được

từ phương pháp này là sự kết hợp của các tham số trong bộ điều khiển PID

NGƯỜI GIỚI THIỆU

Hình 9: Đáp ứng của CTS với các phương pháp điều chỉnh khác nhau của

Hình 6: Phản hồi hiệu suất sử dụng phương pháp Auto-Tuning

Hình 8: Phản hồi về hiệu suất sử dụng phương pháp CC

bộ điều khiển PID

NHÌN NHẬN Phát triển bộ điều khiển PID để điều khiển mức độ mong muốn của hệ thống bình tích hợp

Các tác giả xin cảm ơn Đại học Teknikal Malaysia Melaka (UTeM)

đã tài trợ cho dự án này Dự án này được thực hiện dưới sự tài trợ ngắn hạn của trường đại học PJP/2013/FKE(7C)/S01178 Chúng tôi cũng xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới bất kỳ ai trực tiếp hoặc gián tiếp tham gia vào dự án này

Vì vậy, phương pháp tối ưu hóa sẽ được thực hiện để tìm ra các tham số tối ưu của bộ điều khiển Bằng cách sử dụng phương pháp này, mong đợi đạt được mức tăng tốt và hiệu suất tốt hơn

Hình 7: Đáp ứng hiệu suất sử dụng phương pháp ZN

V KẾT LUẬN

35

Để kiểm soát mức chất lỏng, một bộ điều khiển PID thông thường

đã được triển khai Thông số của bộ điều khiển PID có thể được điều chỉnh bằng phương pháp truyền thống như thử và sai, ZN, CC

và tự động điều chỉnh Hiệu suất của hệ thống có thể đạt được hiệu suất tốt nhưng khá khó khăn cho việc tìm kiếm các thông số Nó đòi hỏi rất nhiều nỗ lực và kinh nghiệm để đạt được mức tăng tốt của

bộ điều khiển

Ngoài ra, Hình 9 tóm tắt tất cả các kết quả dưới dạng biểu diễn

đồ họa

Machine Translated by Google

SOCPAR'09, trang 711-715.

Kiểm soát”, Giao dịch của ASME, tập 75, 1953, trang 827-834.

và hệ thống phi tuyến hoạt động kém Ông là thành viên liên kết của Hiệp hội Kỹ

sư Máy tính và Điện tử Toàn cầu (UACEE).

[11] MSM Aras, MF Basar, N Hasim, MN Kamaruddin, và HI Jaafar, “Phát triển và

lập mô hình hệ thống bể chứa nước bằng phương pháp nhận dạng hệ thống”, Tạp

chí quốc tế về kỹ thuật và công nghệ tiên tiến, tháng 8 năm 2013, trang 278-

283.

[12] NA Selamat, NA Wahab và S Sahlan, “Particle Swarm Optimization for

Multivariable PID Controller Tuning”, 2013 Hội thảo quốc tế lần thứ 9 của

IEEE về Xử lý tín hiệu và các ứng dụng của nó, 8 - 10 Mac 2013, Kuala

Lumpur, Malaysia, trang 170-175.

Hazriq Izzuan Jaafar nhận bằng Cử nhân Kỹ thuật Điện từ Đại học Teknologi Malaysia (UTM) vào năm 2008 Ông nhận bằng Thạc sĩ về Kỹ thuật Cơ điện tử và Điều khiển Tự động cũng

từ UTM vào năm 2013 Hiện tại, ông là Giảng viên tại Đại học Teknikal Malaysia Melaka (UTeM) và mối quan tâm của anh

ấy là hệ thống điều khiển và tối ưu hóa

kỹ xảo.

[9] MZA Rashid và SN Sidek, “Mô hình động và xác minh hệ thống robot di động một

bánh,” Hội nghị Quốc tế lần thứ 4 về Cơ điện tử năm 2011, 17-19 tháng 5 năm

2011, Kuala Lumpur, Malaysia, trang 1-5.

[16] JG Ziegler và NB Nichols, “Cài đặt tối ưu cho bộ điều khiển tự động”, Giao

dịch của ASME, tập 64, tháng 11 năm 1942, trang 759-768.

[10] MSM Aras, SNS Salim, Eric Chee Sai Hoo và MH Hairi, “So sánh các quy tắc

điều khiển mờ bằng hộp công cụ MATLAB và Simulink để điều khiển tốc độ động

cơ cảm ứng DC”, Hội nghị quốc tế về máy tính mềm và nhận dạng mẫu của IEEE,

2009.

[17] GH Cohen và GA Coon, “Cân nhắc lý thuyết về trẻ chậm phát triển

[8] MZA Rashid, MSM Aras, HNM Shah, WT Lim và Z.

[14] HI Jaafar, Z Mohamed, AFZ Abidin và ZA Ghani, “Bộ điều khiển PID điều chỉnh

PSO cho hệ thống cần cẩu giàn phi tuyến,” Hội nghị quốc tế IEEE 2012 về Hệ

thống điều khiển, Điện toán và Kỹ thuật, 23-25 tháng 11 năm 2012, Penang ,

Malaysia, trang 515-519.

Mohd Zamzuri Ab Rashid nhận bằng B.Eng về Cơ điện tử tại Đại học Hồi giáo Quốc tế năm 2005 Anh ấy đã hoàn thành bằng Thạc sĩ về Cơ điện tử của Đại học Hồi giáo Quốc tế năm 2012 Hiện tại, anh là giảng viên tại Đại học Teknikal Malaysia Melaka.

[15] HI Jaafar, MF Sulaima, Z Mohamed và JJ Jamian, “Các tham số của bộ điều

khiển PID tối ưu cho hệ thống giàn trục phi tuyến thông qua kỹ thuật MOPSO,”

Hội nghị quốc tế IEEE 2013 về sử dụng và phát triển bền vững trong kỹ thuật

và công nghệ, 30 tháng 5 – 1 tháng 6 , 2013, trang 86-91.

Mối quan tâm nghiên cứu hiện tại của ông bao gồm hệ thống không người lái

Ibrahim, “Thiết kế và xác nhận thông số hệ thống của robot di động một

bánh,” Hội nghị quốc tế về khoa học điều khiển, tự động hóa và thông tin

năm 2012, 26-29 tháng 11 năm 2012, Việt Nam, trang 311-316.

[7] MZA Rashid, TA Izzuddin, N Abas, N Hasim, FA Azis và MS

[13] HI Jaafar, Z Mohamed, JJ Jamian, AFZ Abidin, AM Kassim và ZA Ghani, “Dynamic

Behavior of a Nonlinear Gantry Crane System,”

Sharifah Yuslinda Syed Hussien đã nhận bằng Kỹ sư Điện của Đại học Teknikal Malaysia Melaka (UTeM) vào năm 2011 Hiện tại, cô theo học bằng Kỹ sư Điện trong Hệ thống Điều khiển, Thiết bị đo đạc và Tự động hóa, UTeM.

Nurasmiza Selamat nhận bằng Cử nhân Kỹ thuật Điện từ Đại học Teknologi Malaysia (UTM) vào năm 2009 Cô nhận bằng Thạc sĩ

về Kỹ thuật Cơ điện tử và Điều khiển Tự động cũng từ UTM vào năm 2013 Hiện tại, cô là Giảng viên tại Đại học Teknikal Malaysia Melaka (UTeM) và sở thích của cô là hệ thống điều khiển và kỹ thuật tối ưu hóa.

M Aras, “Điều khiển hệ thống truyền thực phẩm tự động bằng bộ điều khiển

logic khả trình (PLC),” Tạp chí quốc tế về U-& E-Service, Khoa học & Công

nghệ, tập 6(4), 2013.

Công nghệ Procedia, tập 11(C), 2013, trang 419-425.

Mohd Shahrieel Mohd Aras là giảng viên Khoa Kỹ thuật Điện, Đại học Teknikal Malaysia Melaka UTeM Anh hiện đang theo học chương trình Tiến sĩ về Điều khiển và Tự động hóa, Khoa

Kỹ thuật Điện, Đại học Công nghệ Malaysia Nghiên cứu hiện tại của ông tập trung vào thiết kế hệ thống điều khiển của công nghệ dưới nước Mối quan tâm chính của anh ấy liên quan đến robot phi tuyến dưới nước và Trí tuệ nhân tạo.