steps detection......... using sensor on smartphone.
Trang 1Đ TÀI Ề : Định vị cho người đi bộ bằng các cảm biến trên smartphone.
Nhóm sinh viên:
-Nguyễn Công Mạnh -Nguyễn Xuân Thái
GVHD: Trần Quang Vinh
Trang 2I, STEP DETECTION
-1 chu kỳ đi bộ được chia làm 2 pha:
+swing phase+ heel touch-down phasewww.themegallery.com
Company Logo
Trang 3I, STEP DETECTION
-Gia tốc theo phương ngang:
www.themegallery.com
Company Logo
Trang 4I, STEP DETECTION
-Gia tốc theo phương thẳng đứng
-1 bước chuẩn khi A(t)H hoặc A(t)V lớn hơn 1 ngưỡng nào đó.www.themegallery.com
Company Logo
Trang 5I, STEP DETECTION
-tín hiệu của 1 người đi bộ
chậm
bình thường www.themegallery.com
Company Logo
Trang 7I, STEP DETECTION
“ Step Counting Using Smartphone-Based Accelerometer “ of Ms Najme Zehra Naqvi , Dr Ashwani Kumar, Aanchal Chauhan , Kritka Sahni 05/2012
www.themegallery.com
Company Logo
Trang 8th=a/(i-k)b+ b Number_step=0 Max=accZ(i)
end
Trang 11II, DETERMINING TO ORIENTATION
1, Đo sự thay đổi từ trường trong xác định rẽ.
www.themegallery.com
Company Logo
Trang 12II, DETERMINING TO ORIENTATION
-1 phương pháp xác định hướng được định nghĩa bao gồm: the azimuth, the pitch, the roll Trong xác định hướng cho người đi bộ thì dung the azimuth
www.themegallery.com
Company Logo
Trang 13II, DETERMINING TO ORIENTATION
-Có 2 phương pháp: Relative Azimuth Data và Absolute Azimuth Data
+ Relative Azimuth Data: là phương pháp dung góc giữa hướng đi
Trang 14II, DETERMINING TO ORIENTATION
-Giá trị của góc phương vị thay đổi từ -180o – 180o
- Vấn đề: nếu chỉ có góc phương vị được
dùng trong xác định hướngwww.themegallery.com
Company Logo
Trang 15II, DETERMINING TO ORIENTATION
2, Xác định trạng thái rẽ và tính toán độ lơn góc rẽ
-Khi 1 người bắt đầu bước đi thì hệ thống sẽ lưu lại hướng đầu tiên làm hướng đi của người sử dụng trong những bước thẳng đi sau
-Tất cả các mẫu đều được so sánh với bước đi thẳng cuối cùng, nếu bước nào khác hơn 30o so với bước thẳng cuối cùng thì xác định là rẽ.-
www.themegallery.com
Company Logo
Trang 16II, DETERMINING TO ORIENTATION
Detecting turn-khi có sự thay đổi 1 góc 30o
so với hướng ban đầu xác định rẽ
-khi giá trị góc ổn định thìxác định kết thúc rẽ
www.themegallery.com
Company Logo
Trang 17II, DETERMINING TO ORIENTATION
-Giá trị của góc phương vị thay đổi từ -180o – 180o
- Vấn đề: góc phương vị chỉ chỉ chính xác nếu
góc nằm trong -180o 180o , nếu tổng 2 góc(góc ban đầu + góc rẽ) vượt quá 180o hoặc-180o thì việc xác định hướng thất bại
www.themegallery.com
Company Logo
Trang 18II, DETERMINING TO ORIENTATION
*Cách giải quyết: ta chỉ quan tâm tới góc rẽ thay vì sử dụng góc trước (170o ) và sau khi rẽ (-160o ) so sánh sự khác nhau giữa hai mẫu góc phương vị mới nhất với -180o và 180o
www.themegallery.com
Company Logo
Trang 19II, DETERMINING TO ORIENTATION
End of the samples www.themegallery.com
Company Logo
Trang 20II, DETERMINING TO ORIENTATION
-độ lơn của góc rẽ sẽ được tính ( độ chênh lệch giữa hướng thẳng sau
và hướng thẳng trước) nếu là rẽ phải thì giá trị này dương
nếu là rẽ trái thì giá trị này âm
www.themegallery.com
Company Logo
Trang 21III, RECORDING A ROUTE
-Xuất hiện 2 khả năng:
+người đi bộ đứng lại rồi mới rẽ là các điểm rời rạc.+người đi bộ rẽ luôn trong khi đi là 1 đường cong.www.themegallery.com
Company Logo