Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP HCM ÑEÀ KIEÅM TRA GIÖÕA KYØ Khoa Ñieän – Ñieän Töû Moân Cô sôû ñieàu khieån töï ñoäng Boä moân ÑKTÑ Ngaøy thi 25/10/2004 o0o Thôøi gian laøm baøi 45 phuùt (Sinh vieân ñöôïc phe[.]
Trang 1Đại học Bách Khoa TP.HCM ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ
Khoa Điện – Điện Tử Môn: Cơ sở điều khiển tự
động
Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 25/10/2004
-o0o - Thời gian làm bài: 45 phút
(Sinh viên được phép xem tài liệu)
Bài 1: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như sau:
Bài 2: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như sau:
1 Cho , hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi , biết
Bài 3: ø: Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ thống có
hàm truyền là:
Chỉ rõ trên biểu đồ Bode tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ thống
Hết
Đáp án
G1(s) G2(s) G3(s)
H1(s)
GC(s)
Trang 2Bài 1:
Định thức của graph:
Đường tiến từ R(s) đến C(s):
Định thức con:
Công thức Mason:
Công thức Mason:
Bài 2:
1 Phương trình đặc trưng:
Tiệm cận: OA= 9/2,
Điểm tách nhập: 1.5 (loại), 3, 3
2 169
Bài 3:
Biểu đồ Bode qua điểm
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
10 Root Locus
Real Axis
Trang 3-60
-40
-20
0
20
40
60
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)