Nghiên cứu thiết kế xe nâng bánh mecanum

NHI烏M V影 VÀ N浦I DUNG: T鰻ng quan và l鵜ch s穎 phát tri吋n v隠 xe nâng và bánh Mecanum Tính toán l詠a ch丑n thi院t k院 và ch院 t衣o xe nâng dùng bánh Mecanum.. Tính toán l詠a ch丑n các ph亥n t穎 e挨"mj

Nghiên C 泳u Thi院t K院 Xe Nâng Bánh Mecanum

Chuyên ngành : Công ngh羽 ch院 t衣o máy

Mã s嘘 : 605204

TP H 唄 CHÍ MINH, N<o"2013

LUｅP"X;P"VJＳE"U

1mdF" yOdK"9意威C HOÀN THÀNH T旭I VT姶云PI"A萎I H窺C BÁCH KHOA ÎAJSI"-HCM

Cán b瓜 j逢噂ng d磯n khoa h丑e"<"Riu0"Vu0"A員pi"X<p"Pij·p

Cán b瓜 ch医m nh壱n xét 1 :

Cán b瓜 ch医m nh壱n xét 2 :

Lu壱p"x<p"vj衣e"u "8逢嬰c b違o v羽 t衣k"Vt逢運pi"A衣i h丑e"D ej"Mjqc."AJSI"Vr0"JEO" pi {"0"0"0"0"0""vj pi"0"0"0"0""p<o"0"0"0"0"0" Thành ph亥n H瓜k"8欝pi"8 pj"iká lu壱p"x<p"vj衣e"u "i欝m: 1

2

3

4

5

Xác nh壱n c栄a Ch栄 t鵜ch H瓜k"8欝pi"8 pj"ik "NX"x "Vt逢荏ng Khoa qu違n lý chuyên

ngành sau khi lu壱p"x<p"8«"8逢嬰c s穎a ch英a (n院u có)

CH 曳 T卯CH H浦K"A唄NG VT姶雲PI"MJQCÈÈÈÈ

LUｅP"X;P"VJＳE"U

A萎I H窺C QU渦C GIA TP.HCM

VT姶云PI"A萎I H窺C BÁCH KHOA C浦NG HÒA XÃ H浦I CH曳 PIJ C"XK烏T NAM A瓜c l壱p - T詠 do - H衣nh phúc

Chuyên ngành: E»pi"pij羽"ej院"v衣q"o {"""""""""""""""""""""""""""""""""""" O«"u嘘 : 605204

I VçP"A陰 TÀI: Nghiên C泳u Thi院t K院 Xe Nâng Bánh Mecanum

II NHI烏M V影 VÀ N浦I DUNG:

T鰻ng quan và l鵜ch s穎 phát tri吋n v隠 xe nâng và bánh Mecanum

Tính toán l詠a ch丑n thi院t k院 và ch院 t衣o xe nâng dùng bánh Mecanum

Tính toán l詠a ch丑n các ph亥n t穎 e挨"mj "vtqpi"zg"x "v pj"u泳c b隠n cho ph亥n ch衣c nâng

hàng

Tính toán các thi院t b鵜 trong h羽 truy隠p"8瓜ng th栄y l詠c

Tính toán 鰻p"8鵜nh c栄a xe nâng

III NGÀY GIAO NHI烏M V影 : 15-03-2013

IV NGÀY HOÀN THÀNH NHI烏M V影: 21-06-2013

LUｅP"X;P"VJＳE"U

Vt逢噂c h院t em xin chân thành c違o"挨p"sw "vj亥{"e»"vt逢運pi"A衣i

h丑c Bách khoa TP.H欝 Ej "Okpj."8員c bi羽t là nh英ng th亥y cô khoa

E挨"Mj "8«"v壱n tình d衣y b違o cho em su嘘t th運i gian h丑c t壱p t衣i

vt逢運ng

Em xin g荏i l運i bi院v" 挨p" u¤w" u逸e" 8院n th亥{" RIU0VU" A咽NG X;P" PIJîP" 8«" v壱p" v·pj" j逢噂ng d磯n em r医t nhi隠u trong quá

trình th詠c t壱p t嘘t nghi羽p và làm Lu壱p" x<p0" A欝ng th運i em xin

chân thành c違o"挨p th亥y cô và các b衣n trong và ngoài khoa 8«"

giúp em trong quá trình làm này Lu壱p"x<p"v嘘t nghi羽p là s詠 t鰻ng

h嬰p nhi隠u ki院n th泳e"o "go"8«"8逢嬰c h丑c trong nh英pi"p<o"j丑c

v瑛a qua, s詠 ch雨 d磯n và truy隠p" 8衣t c栄a th亥{" RIU0VU" A咽NG

X;P"PIJîP"mj»pi"pj英ng là nh英ng ki院n th泳c b鰻 ích giúp em

hòan thành Lu壱p"x<p."o "u胤 e pi"giúp em r医t nhi隠u trong công

vi羽c thi院t k院 sau này

M員e"f́"go"8«"e„"pjk隠u c嘘 g逸ng hoàn thi羽n lu壱p"x<p"d茨ng t医t

c違 s詠 nhi羽v"v·pj"x "p<pi"n詠c c栄a mình, tuy nhiên do ki院n th泳c

còn có h衣n ch院 nên lu壱p"x<p"p {"mj»pi"vt pj"mj臼i nh英ng thi院u

sót, r医t mong nh壱p"8逢嬰c s詠 ch雨 b違o c栄a các Th亥y Cô

Em xin chân thành c違o"挨p0

TP H欝 Chí Minh, tháng 06 p<o"4233

H丑c viên th詠c hi羽n

X "X<p"Swcpi

LUｅP"X;P"VJＳE"U

V„o"V逸v

Ngày nay , khoa h丑c k悦 thu壱t ngày nay 8逢嬰c nâng cao và phát tri吋p"x逢嬰t b壱c

Tính c衣nh tranh v隠 m泳e"8瓜 linh ho衣t và kh違 p<pi"泳ng d映ng r瓜ng rãi c栄a các lo衣i thi院t

b鵜 t詠 8瓜ng hóa ph映c v映 ejq"eqp"pi逢運i ngày càng cao Trong b嘘i c違nh n隠n công nghi羽p

c栄c"p逢噂e"vc"8cpi"vtqpi"sw "vt·pj"rj v"vtk吋p"8吋 b逸t k鵜p v噂k"vt·pj"8瓜 công ngh羽 c栄a th院

gi噂i thì các doanh nghi羽r"e pi"pj逢"e e"e挨"u荏 nghiên c泳u c亥n có chi院p"n逢嬰c h嬰p lý

Vi羽c tính toán thi院t k院 m瓜t chi院c xe nâng làm vi羽c hi吋u qu違 trong m瓜t không gian

làm vi羽c ch壱t h姻p là m瓜t vi羽c khá ph泳c t衣r"x "mj„"mj<p"0"Gi違i pháp cho v医p"8隠 này là

thi院t k院 cho chi院c xe nâng hàng m瓜t lo衣i bánh xe có kh違 p<pi"fk"ejw{吋n tr詠c ti院p sang

m瓜t bên Vi羽c 泳ng d映ng nh英ng chi院e" zg" p¤pi" 8c" j逢噂ng linh ho衣t dùng bánh Ogecpwo"8cpi"vt荏 nên c医p thi院t cho các 泳ng d映ng c亥p"8院n s詠 linh ho衣t ecq"pj逢"cp"

ninh quân s詠."n pj"x詠c công nghi羽r."n pj"x詠c y t院 c瓜pi"8欝pi."n pj"x詠c sinh ho衣v"e pi"pj逢"n pj"x詠c nghiên c泳u khoa h丑eÈ Chúng cho phép chi院c xe nâng có th吋 v壱n hành,

di chuy吋n theo nhi隠w"j逢噂pi"mj e"pjcw"o "mj»pi"f́pi"e e"rj逢挨pi"rj r"t胤 bánh lái

truy隠n th嘘ng c栄a các xe otô hi羽n nay Ak隠u này s胤 giúp chi院c xe nâng có th吋 làm vi羽c

hi羽u qu違 j挨p"o荏 ra m瓜v"j逢噂ng phát tri吋n t嘘v"j挨p"ejq"f pi"e挨"ik噂i này

A隠 v k"Ð"Nghiên cとu thiｘt kｘ xe nâng bánh Mecanum Ð"pj茨m m映e"8 ej"pijk‒p"

c泳u phát tri吋n xe nâng t違i tr丑ng l噂n s穎 d映ng chi院c bánh Mecanum

Ph亥n chính c栄a lu壱p"x<p"n "pijk‒p"e泳u tính toán thi院t k院 ph亥n xe nâng trong h羽

th嘘ng xe nâng dùng bánh Mecanum Lu壱p"x<p"v pj"vq p"e e"rj亥n t穎 e挨"mj "vtqpi"zg"

và tính toán s泳c b隠n cho ch衣e"p¤pi"j pi"."8違m b違o hi羽u qu違 xe làm vi羽c t嘘t nh医t , tính

toán các thi院t b鵜 trong h羽 truy隠p"8瓜ng th栄y l詠c và tính toán 鰻p"8鵜nh c栄a xe nâng

LUｅP"X;P"VJＳE"U

ABSTRACT

Nowadays, science and technology has made remarkable progress The level of competitive flexibility and broad applicability of the types of automation equipment for the human are developed In the context, our country's industry is in the process of development to catch up the level of modern world technology, we require the research that needs a reasonable strategy

The calculation and designing of a forklift through a limited narrow space are a rather complex and difficult task Some solutions to these problems are the development of vehicles capability of moving directly to the side, which is known as the name a Omni-directional vehicle The applications of Omni-directional vehicles using Mecanum wheels have been becoming imperatively for applications that require high flexibilities such as military field , industry field, the field of public health , services as well as the field of scientific research They allows the forklift to operate , moving in variety directions without using traditional methods to turn the wheel of the vehicle This thing will help improve vehicle can work more efficiently and open

up a better development for this heavy vehicle

Vjg"vjguku"ÐResearch and Design Forklift use Mecanum wheel" aims to develop

flexible forklift with heavy load capability use Mecanum wheel

The main part of the thesis is to study the design calculations loaders forklifts

system using Mecanum wheels Thesis calculate the mechanical elements of this vehicle and calculated strength for fork lift, ensure efficient cars work best, computing devices in the hydraulic transmission system and stability calculation of forklifts

LUｅP"X;P"VJＳE"U

A萎I H窺C QU渦C GIA TP.HCM

VT姶云PI"A萎I H窺C BÁCH KHOA C浦NG HÒA XÃ H浦I CH曳 PIJ C"XK烏T NAM A瓜c l壱p - T詠 do - H衣nh phúc

J丑"v‒p"j丑e"xk‒p<""""""""""""""X "X;P"SWCPI"""""""""""""""""""""""""""""OUJX<335267"

Pi {."vj pi."p<o"ukpj<" 12/07/1985 P挨k"ukpj : H違i Phòng

Chuyên ngành: E»pi"pij羽"ej院"v衣q"o {"" O«"u嘘 : 605204

VçP"A陰 TÀI: Nghiên C泳u Thi院t K院 Xe Nâng Bánh Mecanum

GVHD : RIU0VU"A員pi"X<p"Pij·p

V»k"zkp"eco"8qcp"r茨ng s嘘 li羽u và k院t qu違 nghiên c泳u trong lu壱p"x<p"p {"n "vtwpi"

th詠c và không trùng l員p v噂i e e"8隠 v k"mj e"0"V»k"e pi"zkp"eco"8qcp"o丑i s詠 ik¿r"8叡

cho vi羽c th詠c hi羽n lu壱p"x<p"p {"8«"8逢嬰c c違o"挨p"x "e e"vj»pi"vkp"vt ej"f磯n trong lu壱n x<p"8«"8逢嬰c ch雨 rõ ngu欝n g嘘c

Tác già lu 壱p"x<p

X "X<p"Swcpi

LUｅP"X;P"VJＳE"U

M 影C L影C

L 運k"p„k"8亥u iv

L 運i c違o"挨p v

Tóm T 逸t iv

Abstract v

M 映c l映c vii

EJ姶愛PI"3"V蔚NG QUAN V陰 A陰 TÀI NGHIÊN C永U 1

1.1 Gi噂i thi羽u t鰻ng quan v隠 xe nâng bánh Mecanum 1

1.2 Phân lo衣i m瓜t s嘘 xe nâng hi羽n nay 3

1.3 M映c tiêu, n瓜k"fwpi.rj逢挨pi"rj r"x "#"pij c"mjqc"j丑c c栄c"8隠 tài nghiên c泳u 29

1.3.1 M映c tiêu lu壱p"x<p 29

1.3.2 N瓜i dung th詠c hi羽n c栄a lu壱p"x<p 29

EJ姶愛PI"4"L衛A CH窺P"RJ姶愛PI"èP"THI蔭T K蔭 30

2.1 E e"rj逢挨pi" p"vjk院t k院 vj逢運ng s穎 d映ng trong xe nâng 30

2.2 L詠a ch丑p"rj逢挨pi" p"vjk院t k院 34

2.3 L詠a ch丑p"u挨"d瓜 các thông s嘘 x "m ej"vj逢噂e"e挨"d違n c栄a xe nâng 34

2.3.1 K院t c医u t鰻ng th吋 34

2.3.2 Mô t違 k院t c医u 34

2.3.3 Các thông s嘘 x "m ej"vj逢噂e"e挨"d違n 36

EJ姶愛PI"5<"TÍNH TOÁN K蔭T C遺U THÉP THI蔭T B卯 CÔNG TÁC 39

3.1 Gi噂i thi羽u thi院t b鵜 công tác 39

3.2 Tính toán các khâu c栄a thi院t b鵜 công tác 40

3.2.1 Tính cho ch衣c hàng 40

3.2.2 V pj"vq p"d p"vt逢嬰t 44

LUｅP"X;P"VJＳE"U

3.2.3 K院t c医u thép khung nâng 49

EJ姶愛PI"4: TÍNH TOÁN CÁC THI蔭T B卯 TRONG H烏 TH渦NG TRUY陰N A浦NG TH曳Y L衛C 52

4.1 L詠a ch丑n h羽 th嘘ng truy隠p"8瓜ng th栄y l詠c 52

4.2 Tính vq p"e挨"e医u nâng 56

4.5"V pj"vq p"e挨"pijk‒pi"mjwpi 63

EJ姶愛PI"5: TÍNH 蔚P"A卯NH C曳A XE NÂNG 68

5.1 Ki吋m tra 鰻p"8鵜nh d丑c c栄a xe nâng 68

5.1.1 E e"vt逢運ng h嬰p tính toán 68

5.1.2 Ki吋m tra 鰻p"8鵜nh d丑c 69

5.2 Ki吋m tra 鰻p"8鵜nh ngang c栄a xe nâng 75

TÀI LI 烏U THAM KH謂O 77

PH 影 L影E"3"<"VëPJ"VQèP"U愛"D浦 P;PI"UW遺T

PH 影 L影E"4"<"VëPJ"VQèP"EQP"N;P"F郁P"J姶閏PI"DÉP"VT姶営T

PH 影 L影C 3 : TÍNH TOÁN K蔭T C遺U THÉP THI蔭T B卯 CÔNG TÁC

PH 影 L影C 4 : TÍNH TOÁN CÁC THI蔭T B卯 KHÁC C曳C"JVVAVN

EJ姶愛PI"3"V蔚NG QUAN V陰 A陰 TÀI NGHIÊN C永U 1.1 Gi噂i thi羽u t鰻ng quan v隠 xe nâng bánh Mecanum

Xe nâng có bánh Mecanum có kh違 p<pi"fk"ejw{吋n khéo léo linh ho衣t , có th吋 di

chuy吋n b医v"m·"i„e"8瓜 nào trong không gian chi隠u 2D Hay nói cách khác , chúng có 3 b壱c

t詠 do Nó khác v噂i nh英ng xe có bánh truy隠n th嘘ng , nó có th吋 di chuy吋n sang bên 1 cách

tr詠c ti院p mà không c亥n r胤 bánh , xe có th吋 quay tròn

10

1 2

c d

1 Ch Ｔc hàng 40"D p"vt⇔ぢt

;0"Aぐi trがng 10 Bánh Mecanum

Zg"p¤pi"ej pj"n "z逢挨pi"u嘘pi"n逢pi"vtqpi"pi pj"e»pi"pijk羽p Do nhu c亥u công

nghi羽p hóa hi羽p"8衣k"j„c"v<pi"ecq , s詠 c違i ti院n không ng瑛ng và s詠 phát tri吋n khoa h丑e"8«"ejq" tc" 8運i lo衣i xe nâng m噂i có tên khoa h丑c là Omni-Mecanum Fork Lift (Omni-

Mecanum Vehicle) Zg"p¤pi"8«"8逢嬰c s穎 d映ng trong các ngành kinh t院 qu嘘c dân , ngành

xây d詠ng , ki院n trúc,công nghi羽p qu嘘c phòng trong nhi隠w"p<o"pc{000o映e"8 ej"ej pj"n "

v壱n chuy吋n hàng hóa , thi院t b鵜 v.v Và hi羽p" pc{" p„" e pi" 8逢嬰c hoàn thi羽p" j挨p" x噂i h羽

th嘘pi"8k隠u khi吋n và di chuy吋p"8c"j逢噂ng

1.2:Phân lo 衣i m瓜t s嘘 lo衣i xe nâng hi羽n nay

Zg" p¤pi" j衣 n " o瓜v"vjk院v d鵜"f́pi" 8吋"fk"ejw{吋p"x " p¤pi"j pi"j„c"n‒p" 8瓜"ecq" o "

Hình 1a:Xe nâng h 衣 b茨ng tay

Xe nâng h衣 b茨ng tay là xe nâng dùng th栄 e»pi"8吋 di chuy吋n hàng hóa bao g欝m xe p¤pi"vc{."zg"8育y tay ho員c có th吋 v瑛a di chuy吋n hàng hóa v瑛a nâng hàng hóa lên cao bao

g欝m các lo衣i xe nâng tay cao T違i tr丑ng nâng và chi隠u cao nâng cho lo衣i xe nâng b茨ng tay

p {"8隠w"t挨k"x q"nq衣i nh姻 x "8挨p"ik違n, t瑛 500 kg-1000kg cho lo衣i v瑛a di chuy吋n v瑛a nâng

lên cao, ho員c 2500 kg cho lo衣i ch雨 di chuy吋n ch泳 không nâng lên cao

Hình 1b:Xe nâng Ichimen

Zg"p¤pi"Kejkogpu"n "pj«p"jk羽w"zg"p¤pi"vj逢挨pi"jk羽w"Xk羽v"8亥w"vk‒p"v衣k"Xk羽v"Pco."u違p"rj育o"e栄c"e»pi"v{"VPJJ"UZ"( VO"O {"Xk羽v"8«"x "8cpi"mj鰯pi"8鵜pj"8逢嬰e"x鵜"vj院"e栄c"o·pj"vt‒p"vj鵜"vt逢運pi"zg"p¤pi"e»pi"pijk羽r"vtqpi"e違"p逢噂e0

E e"f pi"zg"p¤pi"ocpi"vj逢挨pi"jk羽w"Kejkogpu"nw»p"j逢噂pi"v噂k"u詠"鰻p"8鵜pj"vtqpi"x壱p"j pj."ej逸e"ej逸p"vtqpi"e»pi"xk羽e"x "rj́"j嬰r"x噂k"x„e"f pi"e栄c"pi逢運k"Xk羽v Nam

Jk羽p"pc{."vj鵜"vt逢運pi"rj¤p"rj嘘k"e栄c"e»pi"v{"8«"o荏"t瓜pi"tc"mj逸r"e違"p逢噂e

Xe nâng h 衣 b茨pi"8k羽n

Hình 2:Xe nâng h 衣 b茨pi"8k羽n

Xe nâng h衣 b茨pi"8k羽n là xe dùng 逸c quy ho員c c逸o"8k羽p"8吋 thay cho s泳e"pi逢運k"8吋 di

chuy吋n hàng và nâng hàng Nó s穎 d映pi"jck"o»"v挨 o»"v挨"fk"ejw{吋n dành cho vi羽c di

chuy吋p."x "o»"v挨"p¤pi"j衣 dành cho vi羽c nâng h衣 N院u ch雨 s穎 d映pi"3"o»"v挨"ejq"xk羽c nâng

h衣 ho員c ch雨 cho vi羽c di chuy吋p"vj·"pi逢運i ta g丑k"8„"n "zg"p¤pi"d p"v詠 8瓜ng, vì ch雨 có m瓜t

n穎c"e»pi"p<pi"f́pi"逸c quy N院u s穎 d映ng c違 2 mô v挨"ejq"e違 vi羽c di chuy吋n và vi羽c nâng

h衣."vj·"pi逢運i ta g丑i là xe nâng t詠 8瓜ng ho員e"zg"p¤pi"8k羽n T違i tr丑ng nâng và chi隠u cao

nâng cho lo衣i xe nâng b茨pi"8k羽p"ecq"j挨p"zg"p¤pi"vc{"o瓜t chút, có th吋 nâng t噂i 2500 kg

v噂i chi隠u cao 6m Các lo衣k"zg"p {"vj逢運ng hay s穎 d映ng v噂i h羽 thông giá k羽

Xe nâng h 衣 b茨pi"8瓜pi"e挨

Hình 3:Xe nâng h 衣 b茨pi"8瓜pi"e挨

3 T嘘e"8瓜 nâng có /không hàng Vn /Vno 450/490 mm/s

4 T嘘e"8瓜 h衣 có/không hàng Vh /Vho 420/400 mm/s

5 T嘘e"8瓜 di chuy吋n có/không hàng Vd /Vdk 18/19 km/h

6 M ej"vj逢噂c bao xe nâng:

Xe nâng h衣 b茨pi"8瓜pi"e挨"8嘘v"vtqp"n "zg"f́pi"8瓜pi"e挨"8嘘v"vtqpi"8吋 th詠c hi羽n vi羽c

di chuy吋n và nâng h衣0"Vj»pi"vj逢運ng khi s穎 d映ng lo衣k"zg"p {."pi逢運i ta ph違i s穎 d映ng nâng

d叡 và di chuy吋n hàng hóa v噂i kh嘘k"n逢嬰ng l噂n, t亥n su医t cao mà các lo衣i xe khác không th吋

8 r"泳pi"8逢嬰c C医u t衣o c栄a xe ch栄 y院u bao g欝o"e„"8瓜pi"e挨"ej衣y b茨pi"pjk‒p"z<pi.f亥u

diegen ho員c gas , khung g亥m và l嘘r"zg"pj逢"e医u t衣o xe ô tô , ngoài ra còn có thêm h羽

th嘘ng th栄y l詠e"8吋 nâng hàng hóa T違i tr丑ng c栄a lo衣i xe nâng b茨pi"8瓜pi"e挨"zw医t phát có

th吋 t瑛 1 t医p"n‒p"8院n hàng ch映c t医p0"Vj»pi"vj逢運ng các lo衣i xe nâng t瑛 5 t医n tr荏 xu嘘ng f́pi"8衣i trà trong các nhà máy xí nghi羽p, các lo衣i xe có t違i tr丑ng t瑛 10 t医n tr荏 lên dùng 荏

các c違ng bi吋n ph映c v映 cho vi羽c nâng h衣 conteiner có tr丑ng t違i l噂n

Các b瓜 ph壱n trong xe nâng s穎 d映pi"8瓜pi"e挨"8嘘t trong

Vjk院v"d鵜"e»pi"v e"e栄c"o {"n "d瓜"rj壱p"n o"xk羽e"vt詠e"vk院r"x噂k"j pi"jq "0"M院v"e医w"e栄c"p„"pj逢"

sau:

6 5 4

HB

L

A

AQ

Mjwpi"8瓜pi"."mjwpi"v pj"x "j羽"vj嘘pi"z ej"p¤pi<

- Mjwpi"v pj"rj c"piq k"x "mjwpi"8瓜pi"rj c"vtqpi

- E e"mjwpi"8瓜pi"e„"ejw{吋p"8瓜pi"v鵜pj"vk院p"v逢挨pi"8嘘k"uq"x噂k"mjwpi"v pj"mjk"p¤pi"

j pi0"Mjwpi"v pj"8逢嬰e"nk‒p"m院v"x噂k"mjwpi"e栄c"o {"p¤pi"d茨pi"mj噂r"d違p"n隠"

- Xích nâng: G欝o"e„"4"z ej"p¤pi"3"8亥u c栄c"z ej"8逢嬰c k姻p ch員v"x q"d p"vt逢嬰v."8亥u

kia c栄c"z ej"p¤pi"8逢嬰c liên k院t v噂i v臼 xi lanh th栄y l詠c nâng ho員c g逸n v噂i xà ngang f逢噂i c栄a khung nâng

- J·pj"34"<M院v"e医w"mjwpi"8瓜pi."mjwpi"v pj."z ej"p¤pi"

Hình 14: Eqp"n<p"mjwpi"8瓜pi

Zkncpj"vjw益"n詠e"pijk‒pi"mjwpi

Zk"ncpj"vj栄{"n詠e"pijk‒pi"mjwpi<"I欝o"e„"4ZNVN"p茨o"荏"4"d‒p"e栄c"mjwpi"p¤pi0"A亥w"e亥p"r vqp"nk‒p"m院v"mjwpi"v pj."8w»k"e栄c"ZNVN"nk‒p"m院v"x噂k"u p"o {"d茨pi"e e"nk‒p"m院v"mj噂r"d違p"n隠0"E e"ZNVN"pijk‒pi mjwpi"vj詠e"jk羽p"vjcq"v e"pijk‒pi"vq p"d瓜"mjwpi"x隠"rj c"vt逢噂e"jq員e"rj c"ucw"uq"x噂k"rj逢挨pi"vj鰯pi"8泳pi"d茨pi"e ej"e亥p"e栄c"rkuvqp"vk院p"

j pj"8育{"mjwpi"p¤pi"x隠"rj c"vt逢噂e"jq員e"mfiq"mjwpi"p¤pi"x隠"rj c"ucw"n o"ejq"mjwpi"p¤pi"zqc{"swcpj"mj噂r"d違p"n隠"ik英c"mjwpi"p¤pi"xà sàn máy, XLTL nghiêng khung tác f映pi"jck"ejk隠w""

- J·pj"37"<"Zkncpj"vjw益"n詠e"pijk‒pi"mjwpi"

-

Zk"ncpj"vj栄{"n詠e"p¤pi"mjwpi<

F́pi"8吋 p¤pi"mjwpi"8瓜ng chuy吋p"8瓜ng chuy吋p"8瓜pi"vjgq"rj逢挨pi"vj鰯pi"8泳ng 8欝ng th運k"d p"vt逢嬰t có g逸n ch衣c cùng v噂i hàng n茨m trên ch衣e"8k"n‒p0"Zk"ncpj"vj栄y

l詠c nâng tác d映ng 1 chi隠u nâng còn chi隠u h衣 do tr丑pi"n逢嬰ng b違n thân c栄a khung

ho員e"j pi"v e"8瓜ng

Hình 15b<"Zkncpj"vjw益"n詠e"p¤pi"mjwpi"

Xe nâng k 姻p gi医y

Là lo衣k"zg"p¤pi"8逢嬰c g逸n thêm thi院t b鵜 ph映 tr嬰 Encor"Cvvcejogpv0P„"8逢嬰c s穎

d映pi"8吋 x穎 lý thùng , thùng , ho員c cu瓜n gi医{"0"A¤{"n "nq衣i thi院t b鵜 8 pj"mflo"e pi"e„"vj吋

có ch泳e"p<pi"zqc{"0"Ej泳e"p<pi"zqc{"u胤 ik¿r"8k隠u khi吋p"8吋 chèn m瓜t gi医y theo chi隠u d丑c n逢w"vt英 x q"n逢嬰ng ngang c栄a m瓜t máy

Zg"8逢嬰c s穎 d映pi"8吋 k姻p cu瓜n gi医y tròn , nhanh chóng , ti羽n l嬰i và 泳ng d映ng r瓜ng trong

e e"pj "z逢荏ng s違n xu医t bao bì , s違n xu医t gi医y

Hình 16:Xe nâng k 姻p gi医y

Xe nâng s 穎 d映ng bánh Mecanum

Hình 17:Xe nâng s 穎 d映ng bánh Mecanum

Xe nâng s穎 d映ng bánh Mecanum linh ho衣t là m瓜t 泳ng d映ng k院t h嬰p gi英a kh違 p<pi"

v壱n chuy吋n hàng hóa c栄a xe nâng và s詠 di chuy吋n linh ho衣t c栄a ph亥n h羽 th嘘ng v噂i s詠 góp

m員t c栄a bánh xe Omni Mecanum và 2 c亥p"8k隠u khi吋p""Lq{uvkem"."8k隠u này t衣o nên s詠 linh 8瓜ng khi v壱n chuy吋p"j pi"j„c"8„"e pi"ej pj"n "pj英pi"逢w"8k吋o"x逢嬰t tr瓜i c栄a xe

Zg"8逢嬰c s穎 d映ng trong các kho bãi v壱n chuy吋n nh英ng hàng hóa có kh嘘k"n逢嬰ng v瑛a

và nh臼 Có th吋 d宇 dàng chuy吋p"8瓜ng t鵜nh ti院n và chuy吋p"8瓜ng quay

vtqpi"o»k"vt逢運ng làm vi羽c

Hình 18:Xe nâng Omni và c 亥n Joystick

Vtqpi"zg"p¤pi"8運k"e "8吋 8k隠u khi吋n chuy吋p"8瓜pi"pi逢運i ta dùng 1 c亥n g衣v"8吋 8k隠u

khi吋n ch衣e"p¤pi"j pi"x "3"x»"n<pi"8k隠u khi吋n chuy吋p"8瓜ng c栄a xe còn trong h羽 xe nâng

dùng bánh Mecanum có s詠 khác bi羽t

Xe s穎 d映ng 2 c亥n Joystick riêng bi羽v"8吋 ph映c v映 chuy吋p"8瓜ng.C亥n Joystick th泳

nh医v" f́pi" 8吋 8k隠u khi吋n chuy吋p" 8瓜ng ph亥n bánh và h羽 th嘘pi" 8瓜pi" e挨" vtqpi" zg" 0" E亥n

Joystick th泳 4"f́pi"8吋 8k隠u khi吋n ph亥n ch衣c nâng hàng hóa thông qua h羽 th嘘ng Xilanh

th栄y l詠c

J·pj"3;"<E e"rj逢挨pi"ejw{吋p"8瓜ng c栄a bánh xe

Hình 19 th吋 hi羽p"e e"rj逢挨pi"ejw{吋p"8瓜ng c栄a xe và mô t違 j逢噂ng các bánh xe trên

m員t ph鰯ng khi xe chuy吋p"8瓜pi"vjgq"j逢噂pi"8„"0

Hình 20:L詠c thành ph亥n tác d映ng lên chuy吋p"8瓜ng

Hình 20 th吋 hi羽p"e e"rj逢挨pi"e栄a các l詠c thành ph亥n tác d映ng lên xe khi xe di chuy吋n lên

xu嘘ng ,sang trái sang ph違i và khi chuy吋p"8瓜ng quay

J·pj"43<U挨"8欝 h羽 th嘘ng

Trong xe nâng ch衣c truy隠n th嘘pi"pi逢運i ta s穎 d映pi"3"8瓜pi"e挨"pj逢"vtqpi"zg"qvq"

còn xe nâng ch衣c dùng bánh Mecanum trong xe s穎 d映ng 4 motor riêng bi羽t ho衣v"8瓜pi"8瓜c

l壱p g逸p vô 4 bánh xe , t衣o lên chuy吋p"8瓜ng ph泳c h嬰p Khi xe chuy吋p"8瓜ng t鵜nh ti院n v隠

rj c"vt逢噂c 4 motor ho衣v"8瓜ng gi嘘ng nhau , khi吋n xe chuy吋p"8瓜pi"pj逢"3"rj逢挨pi"vk羽n 4

bápj"d·pj"vj逢運ng Trong quá trình xe chuy吋p"8瓜ng sang trái , sang ph違i và chuy吋p"8瓜ng

quay thì các Motor s胤 tham gia nh英pi"ejw"vt·pj"mj e"pjcw"8k隠u khi吋p"j逢噂ng chuy吋p"8瓜ng

c栄a xe

D詠a trên nguyên lý ho衣v"8瓜ng c栄a h羽 th嘘pi"d pj"zg"Ogecpwo"x q"p<o 2005 , Rcvgpv"WU"4227123:5:;8"8逢嬰c công b嘘 v隠 xe nâng dùng bánh Mecanum x "ucw"8„"5"p<o"

Patent US 2008/0087484 ti院p t映c công b嘘

1.2.1 Vai trò và ph 衣m vi 泳ng d映ng c栄a xe nâng bánh Mecanum

N pj"x詠e"sw¤p"8瓜i

Lo衣k"d pj"zg"p {"p„k"ejwpi"8逢嬰c dùng trong các 泳ng d映ng robot mà 荏 8„"pi逢運i ta

c亥p" v pj" e挨" 8瓜pi" ecq." 8k吋p" j·pj" pj逢" PCUC" 8«" f́pi" ej¿pi" ejq" e e" vj " pijk羽m, thám

hi吋o"o»k"vt逢運pi"8瓜c h衣i Hình là m瓜t d詠 p"QopkDqv"8逢嬰c phát tri吋n v噂k"8員c nhi羽m cho

vi羽c thám hi吋o"o»k"vt逢運pi"8瓜c h衣i Bên c衣pj"8„"ej¿pi"8逢嬰c th穎 nghi羽m cho các 泳ng

d映ng t詠 8»pi"j„c"ejq"e e"nq衣k"zg"e挨"8瓜ng linh ho衣t

Hình 3.1<"Zg"8c"j⇔ずng Mecanum cてc"sw¤p"8じi Mぶ

雲 nh英pi"o»k"vt逢運pi"8瓜c h衣i, p挨k"o "t医t nguy hi吋o"ejq"eqp"pi逢運i, 泳ng d映ng di 8瓜ng này có th吋 hoàn thành vi羽c ki吋m tra b茨pi"8k隠u khi吋n t瑛 xa, do thám b隠 m員vÈ"

Chi院c xe MarsCruiserOne là m瓜t thi院t k院 khá linh ho衣t nh茨m 泳ng d映ng cho nhi羽m

v映 thám hi吋m m員v"vt<pi."ucq"j臼a cho t噂i các nhi羽m v映 thám hi吋o"mj»pi"ikcp"vtqpi"v逢挨pi"

l衣i (Hình )

Hình 3.2: Mｄu xe MarsCruiserOne cてa quân 8じi Mぶ

N pj"x詠c công nghi羽p

Xe nâng công nghi羽p Airtrax ATX-3000 (Hình +"8逢嬰e"f́pi"ejq"e e"n pj"x詠c 泳ng

d映ng mà 荏 8„" e亥n tính linh ho衣t cao ho員c nh英ng công vi羽c v壱n chuy吋n 荏 nh英ng con 8逢運ng dài, nh英ng v鵜 trí ra vào nh臼, ch壱t h姻p S詠 ti羽n ích c栄a ATX v噂k" v pj" p<pi di

chuy吋p"8c"j逢噂ng cho phép chúng có th吋 v壱n hành theo m丑k"j逢噂ng nh茨m t衣o nên m瓜t ý v逢荏ng hoàn h違o cho các công tác 荏 nh英pi"p挨k"ch壱t h姻p v隠 không gian mà 荏 8„"xk羽c di

chuy吋n, qu姻o r医v"mj„"mj<p"x "ik噂i h衣n c栄a kh違 p<pi"8k隠u khi吋n c栄a xe

Hình 4: Xe nâng Airtrack Sidewinder

Thi院t k院 8員c bi羽t này g欝m b嘘p"d pj"zg"Ogecpwo"622z422oo"8逢嬰c truy隠p"8瓜ng

b茨ng b嘘p"8瓜pi"e挨"8瓜c l壱p có kh違 p<pi"fk"ejw{吋p"8c"j逢噂ng M厩k"d pj"zg"8逢嬰c truy隠n 8瓜ng b茨ng m瓜t h瓜p s嘘 d磯p"8瓜pi"8瓜c l壱p Bánh xe này bao g欝m m瓜v"8́o"vt映c l噂n, ch鵜u t違i

tr丑ng cao v噂k"34"eqp"n<p"ecq"uw"8員c bi羽v0"D pj"zg"x "e e"eqp"n<p"p {"v衣o nên d鵜ch chuy吋n 8c"j逢噂ng cho xe tùy vào t嘘e"8瓜 x "j逢噂ng quay c栄a m厩k"d pj"zg"8逢嬰e"z e"8鵜nh b茨ng t鰻ng

h嬰p l詠c trên m厩i bánh M厩k"eqp"n<p"8逢嬰c k院t c医u g欝m các 鰻 n<p"mj»pi"e亥n bôi vt挨p"d違o f逢叡pi"8鵜pj"m·0"Fq"e e"eqp"n<p"p {"swc{"o瓜t cách t詠 do, s詠 chà sát v噂i n隠p"8逢嬰c t嘘i thi院u

hóa trong quá trình di chuy吋n vào r胤 j逢噂ng

Vtqpi"e e"mjq"d«k.pj "z逢荏ng

Hình5: Xe nâng s穎 d映ng trong nhà kho

M瓜t trong nh英ng 泳ng d映pi" e挨" d違n c栄c" zg" p¤pi" n " 8逢嬰c s穎 d映ng trong các kho d«k.z逢荏ng.V噂k"m ej"vj逢噂c v瑛a ph違i nh臼 g丑n xe có th吋 d宇 dàng di chuy吋n,xe s穎 d映ng ch衣c p¤pi"j pi"rj c"vt逢噂c ti院n g亥n l衣i hàng hóa và ti院n hành di chuy吋p"j pi"j„c"8院n v鵜 trí

Hình 6 :Xe s穎 d映ng trong nhà kho trong h羽 th嘘ng siêu th鵜

Hàng hóa trong h羽 th嘘ng siêu th鵜 vj逢運pi" 8逢嬰c ch医t thành d衣ng hàng t亥ng,hình

dáng chính là hàng kh嘘i thích h嬰p s穎 d映ng nh英ng xe nâng c叡 nh臼 8吋 di chuy吋n hàng hóa

Xe nâng Container ki吋u ch衣c là lo衣i xe nâng t詠 hành,ho衣v"8瓜n trong các c違pi"8吋

b嘘c , x院p hàng hóa container là lo衣i hàng hóa r医t ph鰻 bi院n hi羽n nay.Xe nâng e„"8員e"8k吋m

n鰻i b壱t là s泳c nâng r医t l噂n (38-45 t医n),k院t c医u g丑n,d宇 v壱p"j pj"x "e逢運ng 8瓜 làm vi羽c cao

.Hi羽n nay có nhi隠u hãng sane xu医v"pj逢"Hgtct{.Hcpvw|{.Nkpfng0

Hình 7:Xe nâng conteiner kiあu chＴc di chuyあn hàng cont

Bên c衣pj"8„"vtqpi"e e"d«k"e違pi"zg"p¤pi"e pi"8逢嬰c s穎 d映pi"pj逢"rj逢挨pi"vk羽n ph鰻 vj»pi"8吋 di chuy吋n nh英ng ki羽n hàng n員ng

Hình 7.1:Xe nâng di chuyあn kiうn hàng khぐi

N pj"x詠c y t院, công c瓜ng

Ph亥n này làm n鰻i b壱t 泳ng d映ng ph亥n bánh xe , s穎 d映pi"8吋 di chuy吋p"ejq"pi逢運i b鵜 khuy院t

t壱t

Hình 7.2<"Zg"n<p"Qopk

Hình 7.2 v噂i m瓜t c亥p"vc{"8k隠u khi吋p"8逢嬰e"f́pi"8吋 8k隠u khi吋n lui, t噂i, quay, r胤 trái, ph違kÈ"

T嘘e"8瓜 ti院n c詠e"8衣i có th吋 lên t噂k"5mo1j"v逢挨pi"8逢挨pi"x噂i t嘘e"8瓜 di chuy吋n c栄c"pi逢運k"8k"

b瓜, và t嘘e"8瓜 lui, d鵜ch sang bên kho違ng 1.5km/h

N pj"x詠c d鵜ch v映 sinh ho衣t

Robot ph映c v映 mua s逸o"e pi"8逢嬰c coi là 1 泳ng d映ng ph亥n khung s穎 d映ng bánh

Mecanum

LUｅP"X;P"VJＳE"U 27

Hình 7.7: Robot InBot phつc vつ mua

sｈm

LUｅP"X;P"VJＳE"U 28

M瓜t lo衣i robot s穎 d映pi"d pj"zg"Ogecpwo"8逢嬰c nghiên c泳u có kh違 p<pi"o荏

nh英ng cánh c穎c"x "pi<p"v栄

Kaku YouBot

v壱v"8挨p"ik違n.Kaku YouBot s穎 d映ng h羽 th嘘ng bánh xe Mecanum

LUｅP"X;P"VJＳE"U 29

1.4 M 映c tiêu, n瓜k"fwpi.rj逢挨pi"rj r"x "#"pij c"mjqc"j丑c c栄c"8隠 tài nghiên c泳u 1.4.1 M 映c tiêu lu壱p"x<p

M映c tiêu c栄a lu壱p"x<p"p {"n <

- Tính toán l詠a ch丑n các ph亥n t穎 e挨"mj "vtqpi"vjk院t b鵜 công tác và trong h羽 th嘘ng truy隠p"8瓜ng th栄y l詠c c栄a xe nâng h衣 s穎 d映ng bánh Mecanum và tính toán s泳c b隠n cho ej¿pi"0"V pj"vq p"8k隠u ki羽n 鰻p"8鵜nh làm vi羽c c栄a xe

Nh茨o"8衣v"8逢嬰c m映c vk‒w"8隠 tài c亥n th詠c hi羽n nh英ng n瓜i d映pi"pj逢"ucw<

- T鰻ng quan v隠 xe nâng h衣 và 泳ng d映ng c栄a nó trong các ngành công nghi羽p

- Phân tích l詠a ch丑n k院t c医u 8欝ng th運k" z e" 8鵜pj" e e" 8員c tính, thông s嘘 k悦

thu壱t c栄a xe

- Thi院t k院 u挨"8欝 piw{‒p"n#"x "u挨"8欝 8瓜ng c栄a xe

- Tính toán các ph亥n t穎 e挨"mj "

- Tính toán k院t c医u thép cho ph亥n ch衣c nâng hàng

- Rj¤p"v ej"piw{‒p"n "u挨"8欝 , tính toán h羽 th嘘ng truy隠p"8瓜ng th栄y l詠c

;0"Aぐi trがng 10 Bánh Mecanum

Trong 10 b瓜 ph壱n trong xe nâng nói trên có nhi隠w"rj逢挨pi" p"n詠a ch丑n c映m chi ti院t "pj逢pi"rj亥n quan tr丑ng nh医t quy院v"8鵜nh kh違 p<pi"n o"xk羽c , s泳c nâng c栄a xe là k院t

LUｅP"X;P"VJＳE"U 31

c医u h羽 th嘘ng xilanh Chính vì v壱y có r医t nhi隠w"rj逢挨pi" p"8逢c"tc"8吋 thi院t k院 xe nâng

ch衣c, tuy nhiên có th吋 quy chúng v隠 4"rj逢挨pi" p"e挨"d違p"pj逢"ucw<

+ S穎 d映ng thu壱n ti羽n khi thao tác l医y hàng

+ Tính linh ho衣t ngay c違 trong không gian h衣n ch院

Do hành trình xilanh ng逸n b荏i m厩i b瓜 ph壱p"8隠u có h羽 xilanh riêng bi羽t, khi nâng hàng zkncpj"p¤pi"d p"vt逢嬰v"ej逢c"8k"j院v"j pj"vt·pj"vj·"mjwpi"8瓜ng v磯n gi英 nguyên 荏 tr衣ng

vj k"dcp"8亥u Vì v壱y gi違o"8 pi"k吋 không gian công tác theo chi隠u cao, r医t phù h嬰p khi

x院p d叡 trong lòng container

- Pj逢嬰e"8k吋m :

+ Xe nâng ch衣c h羽 3 xilanh có k院t c医u ph泳c t衣p so v噂i h羽 2 xilanh

+ S泳c nâng không l噂n