bai giang slide mon co dien tu

... Cơ điện tửIntroduction to Mechatronics Giảng viên: TS Nguyễn Anh Tuấn Bộ môn Cơ điện tử – ĐHBK Hà Nội Email: bktuan2000@gmail.com 1 Chương 5 Thị giác máy Chương 4 Thiết bị điều khiển Chương 3 ... Chương 3 Cơ cấu chấp hành Chương 2 Cảm biến Chương 1 Tổng quan Cơ điện tử Chương 6 Xử lý tín hiệu Content 1 Chương 7 Rô bốt công nghiệp Chương 8 Phần mềm Trang 21 Cơ điện tử, GS.TSKH B Heimann, ... Tên gọiCơ điện tửnguồn gốc vào năm 1969 do kỹ sư Tetsura Mori, tại công ty Nhật Yasakawa Electric Company • Cơ điện tử “Mechatronics”ghép “Mecha” xuất phát từ “Mechanism” và “tronics” xuất phát

Ngày tải lên: 26/01/2023, 18:07

... khiển kín ( Closed Loop Control ) Hệ thống đo (Sensing) • Cảm biến ( Sensor ) • Xử lý tín hiệu đo ( Sensor Conditioning ) • Chuyển đổi tương tự/số hoặc số/tương tự ( A/D or D/A converter ) 4 Sơ đồ ... học gọi là hàm truyền đạt (transfer function) Hệ thống (System) Hệ thống con (subsystem) Hệ thống con (subsystem) Hệ thống con (subsystem) Đầu vào Đầu ra Trang 103.4 Mô hình toán học HTĐK Khi chúng ... Systems Trang 6• Closed Loop Control - Tín hiệu vào (input) và tín hiệu ra (output)có quan hệ thông qua vòng hồi tiếp (feedback loop) -Tín hiệu vào gửi tớiphần tử chấp hành (actuator)và có các thông

Ngày tải lên: 26/01/2023, 18:09

... Cơ điện tửIntroduction to Mechatronics Giảng viên: TS Nguyễn Anh Tuấn Bộ môn Cơ điện tử – ĐHBK Hà Nội Email: bktuan2000@gmail.com 5.4 Các bước cơ bản của xử lý ảnh 5.3 Phân loại 5.2 Phần tử cơ ... identification of parameter ) + Nhận dạng theo cấu trúc ( identification of structure ) Trang 24• Nhận dạng và nội suy ảnh (Image Recognition and Interpretation): 48 Các bước cơ bản trong xử lý ảnh • Cơ ... các phương pháp toán học đảm bảo tiện lợi cho xử lý, người ta mong muốn bắt chước quy trình tiếp nhận và xử lý ảnh theo cách của con người • Mô tả (Image presentation): - Ảnh sau khi số hoá

Ngày tải lên: 26/01/2023, 18:11

... tửIntroduction to Mechatronics Giảng viên: TS Nguyễn Anh Tuấn Bộ môn Cơ điện tử – ĐHBK Hà Nội Email: bktuan2000@gmail.com Chương 6 Xử lý tín hiệu Content Introduction to Mechatronics 6.1 Khái niệm ... khuếch đại (Amplitude modulation) • Tín hiệu liên tục(continuous waveforms) - Sử dụng hệ thống tuyến tính bất biến thời gian thực (LTI) Sơ đồ tổng quát hệ thống xử lý tín hiệu tuyến tính liên ... định của biếny=f(x) Hàm tín hiệu liên tục tuyến tính - Có thể là các hàm dao động điều hòa như hàmsin(t), cos(t),… 6.2 Classification of Signal • Tín hiệu tuần hoàn Hàm tín hiệu liên tục Hàm tín

Ngày tải lên: 26/01/2023, 18:11

... thông số Hartenberg 00 cossin 0 sinsin coscos cossin cossin sincos sincos ) ( 1 i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i d a a A αα θα θα θθ θα θα θθ 010 0cos0 sin 0sin 0cos)( 1 1 1 1 1 1 0 1 d ... ),() 0 0cossin 0 0sincos 0 00 1 ' i i i i i i i a A αα αα Trang 23Mô tả phép chuyển tọa độ giữa hệ i và i-1:Ma trận chuyển đổithuần nhất hệ Oi-1về hệ Oilà: 00 cossin 0 sinsin coscos cossin cossin ... sin0 cossin cos0 sincos ) 2 2 2 2 2 1 2 θθ θ θθ θ a A Ví dụ: Cơ cấu 3 khâu quay Động học Robot Ma trận chuyển đổi thuần nhấthệ O2về hệ O3là: Bảng thông số Hartenberg 0100 sin0 cossin cos0 sincos

Ngày tải lên: 26/01/2023, 18:11

... Cơ điện tửIntroduction to Mechatronics Giảng viên: TS Nguyễn Anh Tuấn Bộ môn Cơ điện tử – ĐHBK Hà Nội Email: bktuan2000@gmail.com TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY ... Chương 3 Cơ cấu chấp hành Chương 2 Cảm biến Chương 1 Tổng quan Cơ điện tử Chương 6 Xử lý tín hiệu Content Chương 7 Rô bốt công nghiệp Chương 8 Phần mềm Trang 2Chương 3- Cơ cấu chấp hànhCơ cấu chấp ... trong hệ thống cơ điện tử Nó đóng vai trò như một “động cơ” có nhiệm vụ kích hoạt/ dẫn động (actuator) cho máy/ hệ thống. Cơ cấu này nhận lệnh điều khiển (chủ yếu là tín hiệu điện) và tạo ra

Ngày tải lên: 28/01/2023, 23:13

... Nguyễn Anh Tuấn Bộ môn Cơ điện tử – ĐHBK Hà Nội Email: bktuan2000@gmail.com TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI HANOI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Chương 8 Phần mềm trong hệ CĐT Content Introduction ... sang ngôn ngữ máy (trình biên dịch) • Ngôn ngữ trí tuệ nhân tạo và mạng nơron:Trí tuệ nhân tạo là khoa học liên quan đến nhữngkhả năng trí tuệ của con người, tiêu biểu như “suy nghĩ”, ‘‘hiểu ngôn ... University, Russia • Matlab-Simulinkby Mathworks Com., United States 3 Phần mềm mô phỏng • Sơ đồ quy trình mô phỏng hệ thống System Experiment with the actual system Experiment with a mathematical

Ngày tải lên: 28/01/2023, 23:13

... độ chọn lọc, độ tuyến tính, công suất tiêu thụ, dải tần, độ trễ, khả năng quá tải, tốc độ đáp ứng, độ ổn định, tuổi thọ, điều kiện môi trường sử dụng, kích thước và trọng lượng Tuy nhiên, để ... diễn sự tuyến tính, đường thẳng đó gọi là đường thẳng tốt nhất có phương trình: S = am + b Trong đó: với N là số điểm thực nghiệm đo chuẩn cảm biến Độ lệch tuyến tính cho phép đánh giá độ tuyến ... hai con trượt, ở mỗi đầu con trượt được thiết kế những tiếp điểm để trượt trên mạch điện trở than Mạch điện trở than được gắn trên miến nhựa lắp với trục bướm ga Tùy loại cảm biến mà các con

Ngày tải lên: 24/10/2017, 13:39

... thể hiện bằng đ-ờng đặc tuyến điều khiển hay còn gọi là đặc tuyến truyền đạt Trang 27Hình 1.45: Đặc tuyến truyền đạt của JFET kênh loại N - Đặc tuyến ra của JFET: Đặc tuyến ra chỉ mối quan hệ ... tay lái, gối hơi (SRS), lực kéo (traction control) 8 Hệ thống điều hòa nhiệt độ (air conditioning system): bao gồm máy nén (compressor), giàn nóng (condenser), lọc ga (dryer), van tiết l-u (expansion ... chung - Đặc tuyến ngõ vào (Input curces): là đặc tuyến biểu diễn sự thay đổi giữa điện áp vào UBE với dòng điện vào IB Hình 1.36: Đặc tính ngõ vào của tranzito Ge loại PNP Trên họ đặc tuyến vào

Ngày tải lên: 24/10/2017, 13:44

... tử lƣỡng kim phía đồng hồ tăng làm tăng độ cong của nĩ, khiến kim đồng hồ lệch nhiều Nhƣ vậy, độ cong của phần tử lƣỡng kim trong đồng hồ tỉ lệ với độ cong của phần tử lƣỡng kim trong cảm biến ... (Negative Temperature Coefficient) Điện trở của nĩ thay đổi rất lớn theo nhiệt độ Điện trở của nhiệt điện trở giảm khi nhiệt độ tăng Hình 2.18 Cảm biến nhiệt độ nước làm Mát và đặc tuyến Đồng hồ ... thuộc vào vị trí con trượt trên biến trở 10 Cường độ dòng điện cực đại trong mạch đồng hồ và cảm biến 0,2A Khi trong buồng áp suất 1 của bộ cảm biến có trị số áp suất P = 0 thì con trượt 8 nằm

Ngày tải lên: 24/10/2017, 13:44

... toán có dạng: m.v = const Trang 34II.2 MÔ HÌNH TƯƠNG TỰ ĐIỆN CƠ Mục đích của phần này là chỉ ra sự tương đương giữa một sơ đồ cơ học thuần tuý và một sơ đồ điện thuần tuý trên một khía cạnh ... chiều dài l (hình 1.2) Trang 29Gọi tọa độ của chất điểm là x, y Từ hình vẽ ta có: x l cos , y l sin cossin Thế các biểu thức trên vào phương trình Lagrange loại hai:     (1.9) Nếu ta ... Dựa trên cân bằng lực của hệ: pj = - pi = k.ui (4) Phần tử lò xo trụ bước không đổi là tuyến tính, hệ tuân theo nguyên tắc chồng chất, trong trường hợp cả hai nút i và j đều có khả năng chuyển

Ngày tải lên: 11/03/2019, 20:07

... toán có dạng: m.v = const Trang 34II.2 MÔ HÌNH TƯƠNG TỰ ĐIỆN CƠ Mục đích của phần này là chỉ ra sự tương đương giữa một sơ đồ cơ học thuần tuý và một sơ đồ điện thuần tuý trên một khía cạnh ... chiều dài l (hình 1.2) Trang 29Gọi tọa độ của chất điểm là x, y Từ hình vẽ ta có: x l cos , y l sin cossin Thế các biểu thức trên vào phương trình Lagrange loại hai:     (1.9) Nếu ta ... Dựa trên cân bằng lực của hệ: pj = - pi = k.ui (4) Phần tử lò xo trụ bước không đổi là tuyến tính, hệ tuân theo nguyên tắc chồng chất, trong trường hợp cả hai nút i và j đều có khả năng chuyển

Ngày tải lên: 15/09/2019, 07:19

... đầuvào một tín hiệu điều khiển sao cho đại lượng cần điều chỉnhđạt được giá trị mong muốn Thiết bị điều khiển - C (Controller): là tập hợp các phần tửcủa hệ thống nhằm mục đích tiếp nhận các tín ... University Chủ đề1: Giới thiệu chung về hệ thống CDT Department of Mechatronics Technology Institut Universitaire Professionnaise, Brest (France) Trang 16Biên soạn: ThS Vũ Thị NhàiNha trang University ... “gần” với mục đích định trước Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không có sự tác động của con người Trang 20Biên soạn: ThS Vũ Thị NhàiNha trang University CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN Department

Ngày tải lên: 18/02/2021, 12:12

... 9Process Monitoring Visualiration Controller System Cấu trúc hệ thống cơ điện tử (Okyay Kaynak) Quan điểm của Okyay Kaynak (Professor, Turkey): Cognition Mechanical Process Sensors Actuators Perception ... lên đối tượng nhằm đạt được kết quả mong muốn - Điều khiển đưa hoạt động của đối tượng về trạng thái hoạt độngmong muốn - Điều khiển để duy trì trạng thái mong muốn trước các biến cố củayếu tố ... design, 1997 [2] Robert H Bishop – The Mechatronics Handbook [3] W Bolton – Mechatronics – Electronic control systems in mechanical engineering, 1995 [4] D A Bradley – Mechatronics – Electronic in product

Ngày tải lên: 10/10/2021, 13:48

... 42Cầu WatsonTrang 44Cầu WatsonỨng dụng để thực hiện mạch bù nhiệt độ (Temperature compensation) bù nhiệt ngẫu (Thermocuple compensation). Mạch cầu cân bằng: Thí dụ: Một mạch cầu Watson được dùng để ... Nhận dạng các sai lệch của cảm biến: toàn thang đo, độ chínhxác, tính tuyến tính, tốc độ đáp ứng, độ tin cậy, khả năng duy trì,tuổi thọ, nguồn cấp Chọn giải pháp xử lý tín hiệu phù hợp Trang 8Mô ... biến này có thể đo tốc độ góc và độ tịnh tiến, đó là các bộ mã hóa quang học gia số (incremental encoder) và bộ đo tốc độgóc (tachognerator) Trang 13Cảm Biến Đo Lực & Áp SuấtCảm biến đo lực:

Ngày tải lên: 10/10/2021, 13:48

... dao động cơ học, tần số thấp với lực lớn Cơ cấu chấp hành mirco và nano Đặc tính Động cơ micro Thích hợp với các hệ micro Van micro Co thể dùng công nghệ xử lý silic sẵn có, tính chất như động ... là số chỗ định vị con trượt của van, thôngthường có 2 hay 3 vị trí  Số cửa: là số lỗ dẫn khí hay dầu vào ra, thường dùng 2, 3, 4, 5 cửa  Số tín hiệu: là tín hiệu kích thích con trượt chuyển ... thời gian đóng/mở tiếp điểm khi được kích hoạt. Time relay Time delay when the coil is energized Time delay when the coil is deenergized Trang 49Hai lớp điện tích dương và âm tạo thành vùng nghèo,

Ngày tải lên: 10/10/2021, 13:48

... tương tự (analog control): là điều khiển liên tục vớitín hiệu đầu vào từ cảm biến và đầu ra tới cơ cấu kích truyềnđộng (actuator) đang được thay đổi liên tục Điều khiển số (digital control): là điều ... bộ ổn định nhiệt • Phần tử điều chỉnh: van khí • Quá trình: sưởi căn phòng Trang 7HỆ ĐIỀU KHIỂN TUẦN TỰTrang 8ĐIỀU KHIỂN DỰA TRÊN VI XỬ LÝBộ vi xử lí ngày nay thay thế nhanh chóng các bộ điều ... khắc nghiệt Trang 27GIỚI THIỆU VỀ PLCThiết bị điều khiển logic khả trình (PLC: Programmable Logic Control) là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một

Ngày tải lên: 10/10/2021, 13:49

... User Interface (GUI): GUI is the communication tool between the operator and the computer controlling the system It is displayed on the computer screen It allows control parameters to be entered ... software) Ease of use compared with conventional CNC No need for operating system software and machine interface software Reduced costs Simplified application software (only drilling coordinates are ... Xây dựng Thiết kế Yêu cầu Trang 19A PC-BASED COMPUTER NUMERICALLY CONTROLLED (CNC) DRILLING MACHINE Trang 20PC-BASED CNC MACHINETrang 21(a) Feature of conventional MCU (b) The MCU used in CNC MachineTrang

Ngày tải lên: 10/10/2021, 13:50

... điện tử trở thành một phần của các khoa Cơ khí tại các trường đại học uy tín như TU Brno, CTU, TU Plzeo, University College Dublin và Loughborough University of Technology.Các trường đại học ở Anh ... mật thiết đến độ phân giải Một cảm biến có đặc tính tuyến tính thì có độ nhạy không đổi trên toàn bộ dải đầu vào Các cảm biến có đặc tính phi tuyến thì có độ nhạy tăng hoặc giảm khi đầu vào thay ... hợp các bộ chuyển đổi A/D và D/A 12bit ở bên trong) Analog Input ( A/D) Các con số Analog Output ( D/A) Các con số Đầu đo Tín hiệu vào không điện Tín hiệu ra tương tự 2.1 Các thành phần

Ngày tải lên: 03/11/2022, 21:42