20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP.HCM Email: hthoang@dee.hcmut.edu.vn Môn học Môn học 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương 4 Chương 4 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3  Các tiêu chuẩn chất lượng  Sai số xác lập  Đáp ứng quá độ  Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ  Quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong miền thời gian Nội dung chương 4 Nội dung chương 4 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 4 Các tiêu chuẩn chất lượng Các tiêu chuẩn chất lượng 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5  Sai số: là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp. Các tiêu chuẩn chất lượng Các tiêu chuẩn chất lượng Sai số xác lập Sai số xác lập  Sai số xác lập: là sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng. )()()( tctrte ht − = )(lim 0 tee t xl → = )()()( sCsRsE ht − = )(lim 0 ssEe s xl → = ⇔ ⇔ c ht (t) t 0 r(t) e(t) e xl e xl 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá giá trò xác lập của nó. Các tiêu chuẩn chất lượng Các tiêu chuẩn chất lượng Đáp ứng quá độ: Đáp ứng quá độ: Độ vọt lố Độ vọt lố  Độ vọt lố: (Percent of Overshoot – POT) là đại lượng đánh giá mức độ vọt lố của hệ thống, độ vọt lố được tính bằng công thức: %100 max × − = xl xl c cc POT t c(t) 0 c xl vọt lố không vọt lố c(t) t 0 c xl c max c max − c xl c xl 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7  Thời gian quá độ (t qđ ): là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp ứng của hệ thống và giá trò xác lập của nó không vượt quá ε%. ε% thường chọn là 2% (0.02) hoặc 5% (0.05) Các tiêu chuẩn chất lượng Các tiêu chuẩn chất lượng Đáp ứng quá độ: Đáp ứng quá độ: Thời gian quá độ Thời gian quá độ – – Thời gian lên Thời gian lên  Thời gian lên (t r ): là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trò xác lập của nó. 0 (1+ ε )c xl (1 −ε ) c xl t c(t) c xl t qđ 0 c(t) t c xl t r 0.9c xl 0.1c xl 20 March 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8 Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9 Sai số xác lập Sai số xác lập Biểu thức sai số xác lập Biểu thức sai số xác lập )()(1 )( lim)(lim 00 sHsG ssR ssEe ss xl + == →→ )()(1 )( )( sHsG sR sE + =  Ta có:  Suy ra:  Nhận xét: sai số xác lập không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào. 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Sai số xác lập Sai số xác lập Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc  Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò: ssR /1)( = p xl K e + = 1 1 với )()(lim 0 sHsGK s p → = (hệ số vò trí) c ht (t) 0 t 1 G(s)H(s) không có khâu tích phân lý tưởng c ht (t) 0 t 1 G(s)H(s) có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng [...]... dao động bậc 2 (tt) Im s cos θ= ξ jω n 1 − ξ 2 ωn −ξωn θ c(t) Re s (1+ε).K K (1−ε).K 0 − jω n 1 − ξ 2 0 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 20 March 2006 t tqđ Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Đáp ứng quá độ Nhận xét về hệ dao động bậc 2 Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng quá độ cóù dạng dao động với biên độ giảm dần Nếu ξ = 0, đáp ứng của hệ là dao động. .. với tần số ωn ⇒ ωn gọi là tần số dao động tự nhiên Nếu 0< ξ . T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương 4 Chương 4 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM