Phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống trong miền thời gian và tần số được trình bày trong giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động.. Khi hệ thống phức tạp cách tiếp cận thành công là
Trang 1LỜI NÓI ĐẦU
Lý thuyết điều khiển tự động và Lý thuyết điều khiển hiện đại là hai môn học đặc thù của ngành Điều khiển tự động
Phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống trong miền thời gian và tần số được trình bày trong giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động Cách tiếp cận dựa trên các công thức toán học hay những định luật khoa học để mô tả hệ thống đã được giản lược những yếu tố bất định và phức tạp thường cho đáp số rất chính xác Tuy nhiên yếu điểm chính của cách tiếp cận này là phải tìm ra công thức toán học hay gỉa tưởng những điều kiện vận hành hệ thống cho giống với thực tế , mà điều này không thể thực hiện theo cách kinh điển thông thưởng Khi hệ thống phức tạp cách tiếp cận thành công là điều khiển tích hợp, kết hợp được các phương pháp điều khiển kinh điển, hiện đại với công nghệ tính toán mềm mang tính thông minh
Mục đích của bài toán điều khiển là nâng cao chất lượng của hệ thống, cài đặt các bộ điều khiển đảm bảo chỉ tiêu chất lượng tối ưu trong các điều kiện ràng buộc hoặc hệ thống được thiết kế phải có tính thích nghi và bền vững trong môi trường làm việc luôn biến động
Quyển sách Lý thuyết điều khiển hiện đại gồm 4 chương Chương 1 Công nghệ tính tóan mềm
trình bày các khái niệm cơ bản và một số ứng dụng công nghệ tính toán mềm trong điều khiển Trình tự thiết kế bộ điều khiển mờ, mờ tối ưu, các bộ mờ thích nghi, nhận dạng và điều khiển dùng mạng nơ-ron, giải thuật di truyền tìm kiếm lời giải tối ưu được đề cập qua các ví dụ minh họa mang tính giới thiệu tổng quan
Chương 2 Điều khiển tối ưu
Đặc điểm cực trị của hệ thống khi xây dựng bài toán tối ưu và thành lập hàm chỉ tiêu chất lượng, hàm Hamilton Các phương pháp tối
ưu được trình bày là phương pháp biến phân cổ điển Euler-Lagrange, nguyên lý cực đại Pontryagin, qui hoạch động Bellman và điều khiển tối
ưu tuyến tính dạng toàn phương LQR Nhận xét & chọn lựa giải pháp tối
ưu cho bài toán Các ví dụ minh họa được trình bày theo nhiều cách giải khác nhau và được kiểm chứng bằng chương trình mô phỏng trong MATLAB
Trang 2Chương 3 Điều khiển thích nghi
Khái niệm về điều khiển thích nghi, ước lượng tham số và phân loại hệ thống thích nghi Hệ thích nghi mô hình tham chiếu với luật MIT là trọng tâm của chương, được diễn giải qua các ví dụ thiết kế bộ mờ thích nghi, nơ-ron mờ thích nghi cho hệ thống động Hệ tự chỉnh định STR gián tiếp và trực tiếp với nhiễu tiền định & nhiễu ngẫu nhiên Kỹ thuật chỉnh định và lịch trình độ lợi được trình bày ở phần cuối chương Thông qua các ví dụ từ đơn giản ở chương 1 đến các ví dụ phức tạp ở chương 3 bài toán thiết kế bộ điều khiển thích nghi được làm sáng tỏ dần Phương pháp thiết kế dùng lý thuyết ổn định Lyapunov được xem là giải pháp khả thi trong việc kiểm soát tính ổn định của hệ thống thích nghi
Chương 4 Điều khiển bền vững
Khái niệm điều khiển bền vững, các phép toán cơ bản trong khảo sát tính bền vững của hệ SISO và MIMO Bộ quan sát, bộ lọc Kalman, giải thuật thiết kế và ví dụ minh họa được diễn giải trong phương pháp LQG Điều khiển bền vững H∞ được trình bày qua biểu đồ Bode đa biến, hàm nhạy và hàm bù nhạy, thủ tục thiết kế nắn dạng vòng LSDP, ví dụ thiết kế H∞ cánh tay mềm dẻo Thiết kế tối ưu H2 được đề cập trong ví dụ ứng dụng giải thuật di truyền
Mặc dù đã cố gắng sưu tầm nhiều tài liệu của các Trường Đại Học trong nước và trên thế giới, song nội dung quyển sách khó tránh khỏi những thiếu sót và hạn chế
Tác giả xin chân thành cảm ơn các Thầy giáo, Cô giáo Bộ môn Điều khiển tự động, các em sinh viên, Ban công tác Giáo trình Trường Đại Học Bách Khoa và Nhà Xuất bản Đại Học Quốc Gia Tp HCM đã tạo điều kiện và giúp đỡ nhiệt tình để hoàn thành quyển sách này
Tác giả chân thành cảm ơn những ý kiến đóng góp của các bạn đọc xa gần để quyển sách được hoàn thiện hơn
Thư góp ý xin gửi về Bộ môn Điều khiển tự động-Khoa Điện-Điện tử
Trường Đại Học Bách Khoa – ĐHQG Tp HCM
Địa chỉ 268 Lý Thường Kiệt, Quận 10, Tp HCM
Điện thọai : 08 - 8654357 Email : ntpha@hcmut.edu.vn
phuonghagv@yahoo.com
Tác giả