HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.01 13.01 13. C 13. C Ơ C Ơ C Ấ ẤẤ Ấ Ấ ẤẤ Ấ U Đ U Đ Ặ ẶẶ Ặ Ặ ẶẶ Ặ C BI C BI Ệ ỆỆ Ệ Ệ ỆỆ Ệ T T HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.02 13.02 § § 1. 1. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng (Universal Joint) (Universal Joint) I. I. Nguyên Nguyên lý lý c c ấ ấ u u t t ạ ạ o o - - D D ù ù ng ng truy truy ề ề n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng gi gi ữ ữ a a hai hai tr tr ụ ụ c c giao giao nhau nhau m m ộ ộ t t g g ó ó c c α α kh kh ô ô ng ng l l ớ ớ n l n l ắ ắ m m - - G G ó ó c c α α c c ó ó th th ể ể thay thay đ đ ổ ổ i i ngay ngay trong trong qu qu á á tr tr ì ì nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng α 1 ϕ β HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.03 13.03 § § 1. 1. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng (Universal Joint) (Universal Joint) II. II. T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n OA OH = 1 cos ϕ OH OI =− )cos( 2 α π OA OI = β cos 1 cossincos ϕαβ ===⇒          OA OH OH OI OA OI O A I H O A I H α π − 2 O A I H α 1 ϕ β O 2 O 1 O A B HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.04 13.04 § § 1. 1. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng (Universal Joint) (Universal Joint) II. II. T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n ?||? ////? 1 1 11 ω ωωω r rrr OAOO CC += ??? ////? 2 22 OBOO CC ωωω rrr += giải được ? α 1 ϕ β O 2 O 1 O A B α 1 ϕ β O 2 O 1 O A B HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.05 13.05 § § 1. 1. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng (Universal Joint) (Universal Joint) II. II. T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n ?||? ////// 1 1 11 ω ωωω r rrr OAOOxx CC += ??|| ////// 2 22 C CC OBOOxx ω ωωω r rrr += ),(),(}{ 11 OAOOOAOOxx I= ⇒      α 1 ϕ β O 2 O 1 O A B HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.06 13.06 § § 1. 1. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng (Universal Joint) (Universal Joint) II. II. T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n α 1 ϕ β O 2 O 1 O A B α ϕα ω ω cos cossin1 1 22 2 1 12 − =≡i 1 cossincos ϕαβ = )( 2211 2 CC ch ωωωω ω rrrr r +=+ )( 2211 1 CC C ch ωωωω ω rrrr r +=+ βωω cos 21 = C : 211 coscos ωβωαω =+ C : m m ặ ặ t t kh kh á á c c do do đ đ ó ó HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.07 13.07 § § 1. 1. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng (Universal Joint) (Universal Joint) III. III. H H ệ ệ s s ố ố dao dao đ đ ộ ộ ng ng α ϕα ω ω cos cossin1 1 22 2 1 12 − =≡i 1 1 22 2 cossin1 cos ω ϕα α ω − =⇒ α ω ωω ϕ cos | 1 270,90 2max2 00 1 == = αωωω ϕ cos| 1 180,0 2min2 00 1 == = - - Khi Khi v v ậ ậ n n t t ố ố c c g g ó ó c c thay thay đ đ ổ ổ i i tu tu ầ ầ n n ho ho à à n n theo theo g g ó ó c c quay quay constconst == 1 , ωα 2 ω 1 ϕ - - D D ù ù ng ng h h ệ ệ s s ố ố dao dao đ đ ộ ộ ng ng đ đ ể ể đ đ á á nh nh gi gi á á m m ứ ứ c c dao dao đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a v v ậ ậ n n t t ố ố c c g g ó ó c c αα ω ωω δ sintan 1 min2max2 2 = − ≡ - - G G ó ó c c c c à à ng ng l l ớ ớ n n , , dao dao đ đ ộ ộ ng ng xo xo ắ ắ n n c c à à ng ng l l ớ ớ n n α → → d d ù ù ng ng kh kh ớ ớ p p c c á á c c - - đăng đăng k k é é p p HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.08 13.08 § § 1. 1. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng (Universal Joint) (Universal Joint) IV. IV. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng k k é é p p 1 1 2 1 2 1 1 cos cossin1 α ϕα ω ω TT T i − == 2 2 2 2 2 2 2 cos cossin1 α ϕα ω ω TT T i − == 1 2 1 2 2 2 2 2 2 1 2 1 12 cossin1 cossin1 cos cos T T i ϕα ϕα α α ω ω − − ×==    = = ⇒= 21 21 12 TT consti ϕϕ αα 444444 3444444 21 444444 3444444 21 444444 3444444 21 HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.09 13.09 § § 1. 1. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng (Universal Joint) (Universal Joint) IV. IV. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng k k é é p p α α α α HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 13.10 13.10 § § 1. 1. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng (Universal Joint) (Universal Joint) IV. IV. Kh Kh ớ ớ p p C C á á c c - - đăng đăng k k é é p p HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 13.11 13.11 § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u Malt (Geneva Mechanism) Malt (Geneva Mechanism) I. I. Nguyên Nguyên lý lý c c ấ ấ u u t t ạ ạ o o - - L L à à m m ộ ộ t t trong trong c c á á c c cơ cơ c c ấ ấ u u truy truy ề ề n n đ đ ộ ộ ng ng gi gi á á n n đ đ ọ ọ an an : : Bi Bi ế ế n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng quay quay liên liên t t ụ ụ c c c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n th th à à nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng gi gi á á n n đ đ ọ ọ an an l l ú ú c c quay quay l l ú ú c c ng ng ừ ừ ng ng c c ủ ủ a a khâu khâu b b ị ị d d ẫ ẫ n n - - V V í í d d ụ ụ ứ ứ ng ng d d ụ ụ ng ng : : cơ cơ c c ấ ấ u u ăn ăn dao dao c c ủ ủ a a m m á á y y b b à à o o , , cơ cơ c c ấ ấ u u thay thay ụ ụ dao dao c c ủ ủ a a m m á á y y ti ti ệ ệ n n t t ự ự đ đ ộ ộ ng ng , , cơ cơ c c ấ ấ u u đưa đưa phim phim c c ủ ủ a a m m á á y y chi chi ế ế u u phim phim , , … … HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 13.12 13.12 1 2 ϕ 1 ω 2 2 ϕ 2 1 § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u Malt (Geneva Mechanism) Malt (Geneva Mechanism) II. II. Đ Đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u → → h h ệ ệ s s ố ố chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u Malt Malt 1 2 t t ≡ τ 1 1 1 2 2 ω π ω ϕ = π ϕ 2 2 1 = π ϕ π π 2 2 2 2             +− = Z Z 2 2− = - - H H ệ ệ s s ố ố chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng không không th th ể ể âm âm 30 ≥⇒> Z τ - - Đ Đ ố ố i i v v ớ ớ i i cơ cơ c c ấ ấ u u Malt 4 Malt 4 rãnh rãnh – – 1 1 ch ch ố ố t t 25,0 4.2 24 = − = τ → → th th ờ ờ i i gian gian chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a d d ĩ ĩ a a 2 2 b b ằ ằ ng ng 1/3 1/3 th th ờ ờ i i gian gian ng ng ừ ừ ng ng - - G G ọ ọ i i , , t t 1 1 th th ờ ờ i i gian gian quay 1 quay 1 vòng vòng c c ủ ủ a a ch ch ố ố t t 1 1 t t 2 2 th th ờ ờ i i gian gian m m ỗ ỗ i i l l ầ ầ n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a đ đ ĩ ĩ a a 2 2 Z Z s s ố ố rãnh rãnh trên trên d d ĩ ĩ a a 2 2 HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 13.13 13.13 1 2 ϕ 1 ω 2 2 ϕ 2 1 § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u Malt (Geneva Mechanism) Malt (Geneva Mechanism) II. II. Đ Đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u - - C C ó ó th th ể ể tăng tăng s s ố ố ch ch ố ố t t trên trên d d ĩ ĩ a a 1 1 đ đ ể ể tăng tăng s s ố ố l l ầ ầ n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a d d ĩ ĩ a a 2 2 Z Z k 2 2− = τ - - H H ệ ệ s s ố ố chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng không không th th ể ể l l ớ ớ n n hơn hơn 1, 1, - - Đ Đ ố ố i i v v ớ ớ i i cơ cơ c c ấ ấ u u Malt 4 Malt 4 rãnh rãnh 4 24 4.2 = − ≤k → → s s ố ố ch ch ố ố t t t t ố ố i i đa đa l l à à 4 4 - - G G ọ ọ i i k k l l à à s s ố ố ch ch ố ố t t trên trên d d ĩ ĩ a a 1 1 2 2 − ≤ Z Z k 1 2 2 ≤ − = Z Z k τ → → s s ố ố ch ch ố ố t t t t ố ố i i đa đa - - Khi Khi truy truy ề ề n n đ đ ộ ộ ng ng , , cơ cơ c c ấ ấ u u Malt Malt tương tương đương đương v v ớ ớ i i cơ cơ c c ấ ấ u u cu cu - - l l í í t t → → vi vi ệ ệ c c t t í í nh nh to to á á n n c c á á c c thông thông s s ố ố đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c : : chuy chuy ể ể n n v v ị ị , , v v ậ ậ n n t t ố ố c c , , gia gia t t ố ố c c , , … … như như cơ cơ c c ấ ấ u u cu cu - - l l í í t t HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 13.14 13.14 § § 3. 3. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b á á nh nh c c ó ó c c (Ratchet Mechanism) (Ratchet Mechanism) + + l l ắ ắ c c quanh quanh b b á á nh nh c c ó ó c c - - Bi Bi ế ế n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng qua qua l l ạ ạ i i th th à à nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng m m ộ ộ t t chi chi ề ề u u gi gi á á n n đo đo ạ ạ n n - - Chuy Chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng qua qua l l ạ ạ i i c c ó ó th th ể ể l l à à + + t t ị ị nh nh ti ti ế ế n n - - D D ù ù ng ng nhi nhi ề ề u u đ đ ể ể th th ự ự c c hi hi ệ ệ n n c c á á c c chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng gi gi á á n n đo đo ạ ạ n n như như cơ cơ c c ấ ấ u u d d ị ị ch ch chuy chuy ể ể n n b b à à n n m m á á y y theo theo phương phương ngang ngang ở ở m m á á y y b b à à o o , , cơ cơ c c ấ ấ u u thay thay dao dao ở ở m m á á y y ti ti ệ ệ n n t t ự ự đ đ ộ ộ ng ng , , … … . í d d ụ ụ ứ ứ ng ng d d ụ ụ ng ng : : cơ cơ c c ấ ấ u u ăn ăn dao dao c c ủ ủ a a m m á á y y b b à à o o , , cơ cơ c c ấ ấ u u thay thay ụ ụ dao dao c. II. II. Đ Đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u → → h h ệ ệ s s ố ố chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u Malt Malt 1 2 t t