Tài liệu Các bộ phận điều khiển PID số docx

C.7: CÁC B I U KHI N

PID S

7.1 KHÁI NI M CHUNG

• Các b PID s c ng làm ch c n ng t ng

t nh các b PID liên t c

– P: Khâu t l

– I: Khâu tích phân

– D: Khâu vi phân

7.2 B I U KHI N P

• y(t) = KP x(t)

• y(kT) = KP.x(kT)

• GCP(z) = KP

7.3 B I U KHI N I

0

t I

y t = K ∫ x t dt

0

kT I

y kT = K ∫ x kT dt

( 1)

k T kT

k T

y kT K x kT dt K x kT dt

−

−

( 1)

( ) [( -1) ] ( )

kT I

k T

y kT y k T K x kT dt

−

X p x tích phân

x

t

( 1)

( )

kT

I

k T

K x kT dt

−∫

x(kT)

x[(k-1)T]

( 1)

( ) ( ) [( -1) ]

2

kT

I I

k T

K T

−

+

( 1)

( ) [( -1) ] ( )

kT I

k T

y kT y k T K x kT dt

−

( ) [( -1) ] ( ) [( -1) ]

2

I

K T

y kT = y k T + x kT + x k T

( ) [( -1) ] ( ) [( -1) ]

2

I

K T

y kT − y k T = x kT + x k T

{ ( ) [( -1) ]} { ( ) [( -1) ]}

2

I

K T

y kT − y k T = ⎧ x kT + x k T ⎫

2

I

K T

Y z − z Y z− = ⎡⎣X z + z X z− ⎤⎦

1 1

2

I

K T

Y z − z Y z− = ⎡ ⎣ X z + z X z− ⎤ ⎦

( )

I CI

+

−

2

I

K T

7.4 B I U KHI N D

( ) ( ) D dx t

y t K

dt

=

( ) ( ) D dx kT

y kT K

dt

=

t

x x(kT)

x[(k-1)T]

kT (k-1)T

( ) K D ( ) ( 1)

y kT x kT x k T

฀

{ ( )} K D { ( ) [( 1) ] }

T

1

( ) K D ( ) ( )

Y z X z z X z

T

−

( ) K D ( ) ( )

Y z X z z X z

T

−

( )

( )

D CD

Y z K z

G z

−

( ) K D ( ) ( 1)

y k x k x k

T

7.5 B I U KHI N PI

• G m có b đi u khi n

P và b đi u khi n I

m c song song v i

nhau

G z = G z + G z

1 ( )

I

K T z

z

+

−

A = K + A = −K +

( )

1

CPI

A z A

z

+

=

−

y k = y k − + A x k + A x k −

7.6 B I U KHI N PD

• G m có b đi u khi n

P và b đi u khi n D

m c song song v i

nhau

1

K z

−

( )

CPD

A z A

z

+

=

y k = A x k + A x k −

7.7 B I U KHI N PID

• G m có b đi u khi n P,

b đi u khi n I và b đi u

khi n D m c song song

v i nhau

( ) ( ) ( ) ( )

G z = G z +G z +G z

( )

−

2

( )

( 1)

CPID

A z A z A

z z

+ +

=

−

0

1

2

; 2

2 ; 2

P

P

D

K T K

T

K T K

T K

A

T

= − + −

= y k ( ) = y k ( − + 1) A x k0 ( ) + A x k1 ( − + 1) A x k2 ( − 2)