người kỹ sư cơ điện tử đưa vào các sản phẩm cơ khí hệ thống điều khiển linh hoạt bằng điện tử, và thông qua hệ thống điện tử, kết nối với hệ thống xử lý thông tin - trí thông minh nhân t
Trang 1BÁO CÁO THỰC HÀNH KIẾN TẬP
NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
Mỗi ngành như cơ khí, điện tử, tin học đều có nền tảng khoa học vững chắc và tạo ra các sản
phẩm đặc trưng riêng Tuy nhiên, yêu cầu của thời đại đặt ra yêu cầu cao hơn về cách hoạt động của máy móc, yêu cầu máy móc cần phải gọn nhẹ hơn, linh động hơn, uyển chuyển hơn và thông minh hơn Các kỹ sư cơ khí không thể làm máy móc thông minh hơn, trong khi những kỹ sư tin học có thể tạo ra trí thông minh nhân tạo nhưng họ không biết về cơ khí, những kỹ sư điện tử có thể kết nối và điều khiển tín hiệu, nhưng họ không thể kết nối giữa trí thông minh nhân tạo để điều khiển thiết bị cơ khí Chính yêu cầu này đã hình thành nên ngành Cơ điện tử để tạo ra sản phẩm mới đáp ứng các yêu cầu đặt ra trên cơ sở phối hợp nền tảng sẵn có của các ngành với nhau Với khả năng am hiểu về cơ khí, điện tử, tin học, và các công nghệ hiện đại người kỹ sư
cơ điện tử đưa vào các sản phẩm cơ khí hệ thống điều khiển linh hoạt bằng điện tử, và thông qua
hệ thống điện tử, kết nối với hệ thống xử lý thông tin - trí thông minh nhân tạo để tạo ra một sản phẩm hoàn chỉnh.
Cơ điện tử (Mechatronics) là một lĩnh vực đa ngành của khoa học kỹ thuật, hình
thành từ các ngành kỹ thuật kinh điển như Cơ khí, kỹ thuật Điện – Điện tử và Khoa họctính toán – tin học
Trang 2Định nghĩa cơ điện tử đã bắt đầu được quan tâm kể từ khi định nghĩa ban đầu đượcđưa ra bởi công ty điện Yasakawa Electric Trong các tài liệu thương mại, Yasakawa đãđịnh nghĩa cơ điện tử như sau:
Thuật ngữ “Mechatronics” được tạo thành bởi “ mecha” trong mechanics và “ tronics” trong từ electronics Nói cách khác, các công nghệ và sản phẩm được phát triển
sẽ ngày càng được kết hợp chặt chẽ và hữu cơ thành phần điện tử và cơ khí ở mức độ tích hợp rất cao không thể nói đâu là điểm bắt đầu và đâu là điểm kết thúc, không có một ranh giới rõ ràng.
Năm 1996, Harashina, Tomizuka và Fukada cũng đưa ra định nghĩa về cơ điện tử
Trong đó “cơ điện tử” được định nghĩa là sự kết hợp chặt chẽ của kỹ thuật cơ khí với điện tử và điều khiển máy tính thông minh trong thiết kế, chế tạo các sản phẩm và quy trình công nghiệp.
Trong cùng năm, một định nghĩa khác được đưa ra bởi Auslander và Kempf: Cơ điện
tử là sự áp dụng tổng hợp các quyết định tạo nên hoạt động của các hệ thống vật lý Tiếp tục một định nghĩa khác xuất hiện năm 1997 của Shetty và Kolk: Cơ điện tử là một phương pháp luận được dùng để thiết kế tối ưu các sản phẩm cơ điện.
Gần đây, W.Bolton đề xuất định nghĩa: Một hệ cơ điện tử không chỉ là một sự kết hợp giữa cơ khí và điện tử, và cũng không đơn thuần là một hệ thống điều khiển, nó là một sự tích hợp đầy đủ các hệ trên.
Tất cả những định nghĩa và phát biểu nêu trên về cơ điện tử đều xác đáng, giàu thôngtin và ngày một đúng đắn hơn về một hệ thống cơ điện tử điển hình tuy nhiên bản thânchúng nếu đứng riêng lẻ lại không định nghĩa được đầy đủ thuật ngữ Cơ điện tử
Sự phát triển và tính nổi trội của cơ điện tử tạo cho các sản phẩm và hệ thống thực hiện tốt hơn, linh hoạt hơn, thông minh hơn trong chức năng và cả trong khả năng vận chuyển, giao tiếp truyền thống, ngày nay đã xuất hiện Ngày nay cơ điện tử được ứng dụng rất nhiều trong sản xuất công nghiệp cũng như trong nhiều lĩnh vực khác Các sản phẩm cơ điện tử điển hình như : Robotics, hệ thống sản xuất linh hoạt FMS có tích hợp CIM,hệ thống sản xuất linh hoạt
dạng module ( MPS ), máy công cụ CNC , hệ vi cơ điện tử… đã tạo nên một nền công nghiệp hiện đại.
Trong khuôn khổ bài báo cáo kiến tập em xin giới thiệu về 2 sản phẩm của cơ điện tử
là : “Hệ thống module mô phỏng quá trình sản xuất (MPS)” và “Hệ thống Robot hàn
OTC Daihen AII-V6”
Trang 3“ Để có cái nhìn toàn diện hơn về các sản phẩm cơ điện tử liên quan gần với các thiết bị được kiến tập,em xin được cung cấp thêm
một số kiến thức về hệ thống sản xuất linh hoạt FMS và hệ thống ROBOT công nghiệp (robot hàn)”.
1 Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS
Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible ManufacturingSystem) là một hệ thống
sản xuất được điều khiển tự động bằng máy tính, có khả năng thay đổi chương trình điềukhiển và sản phẩm một cách linh hoạt trong quá trình sản xuất.Vì vậy hệ thống FMS cóthể tự động đặt lại cấu hình để sản xuất các chủng loại sản phẩm khác nhau Đó là lý dotại sao nó được biết là hệ thống sản xuất linh hoạt Khái niệm sản xuất linh hoạt được biếtđến lần đầu tiên vào năm 1965 khi công ty British firmMolins, Ltd đưa ra sản phẩm vớitên gọi là System 24 System 24 là một hệ thống FMS thật sự Tuy nhiên hệ thống nàykhông thể phát triển thêm được nữa bởi khi đó công nghệ tự động hoá và công nghệthông tin còn chưa phát triển nên không thể hỗ trợ cho sự phát triển của hệ thống nàyđược Khái niệm sản xuất linh hoạt vì vậy bị quên lãng Tuy nhiên vào những năm 70 vàđầu thập kỷ 80, cùng với sự phát triển nhảy vọt của công nghệ thông tin và ứng dụng củacông nghệ thông tin trong sản xuất mà sản xuất linh hoạt đã phát triển trở lại với tốc độđáng kinh ngạc Hệ thống sản xuất linh hoạt được sử dụng lần đầu tiên ở Mỹ để sản xuất
ra ôtô và máy kéo.Như vậy, một hệ thống sản xuất linh hoạt nói chung gồm có các phầnsau:
- Thiết bị xử lý như các trung tâm gia công, các trạm lắp ráp, và robot
- Thiết bị vận chuyển nguyên vật liệu ví dụ như robot, băng truyền,…
- Một hệ thống truyền thông
- Một hệ thống điều khiển bằng máy tínhTrong sản xuất linh hoạt, các máy gia công
tự động như tiện, phay, khoan,…và hệ thống vậnchuyển nguyên liệu tự động giao tiếp với nhau thôngqua mạng máy tính
2 Hệ thống ROBOT công nghiệp (robot hàn)
Trang 4Robot công nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động linh hoạt, bắt chướcđược các chức năng lao động công nghiệp của con người Nói đến thiết bị tự động linhhoạt
là nhấn mạnh đến khả năng thao tác với nhiều bậc tự do, được điều khiển và lập trìnhthay đổi được Còn nói đến sự bắt chước các chức năng lao động công nghiệp của conngười là nói đến sự không hạn chế các chức năng lao động chân tay đơn giản đến trí khônnhân tạo, tùy vào công việc lao động cần đến chức năng đó hay không
Với đặc điểm có thể lập trình lạiđược, robot công nghiệp là thiết bị tựđộng hóa và ngày càng trở thành bộphận không thể thiếu được của các tếbào hoặc sản xuất linh hoạt
Ngày nay, robot công nghiệp đãphát triển rất phong phú và đa dạng, vìvậy phân loại chúng không đơn giản
Có rất nhiều quan điểm khác nhau vàmỗi quan điểm lại phục vụ một mụcđích riêng Dưới đây là hai cách phân loại chính:
a Theo chủng loại, mức độ điều khiển và nhận biết thông tin của tay máy – ngườimáy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại thành các thế hệ sau:
Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kì dạng chương trình cứng không có khả
năng nhận biết thông tin
Thế hệ 2: Thế hệ có kiểu điều kiển theo chu kì dạng chương trình mềm, bước đầu đã
có khả năng nhận biết thông tin
Thế hệ 3: Thế hệ có kiểu điều khiển dạng tinh khôn, có khả năng nhận biết thông tin
và bước đầu đã có một số chức năng lý trí giống người
b Theo cấu trúc sơ đồ động: Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy côngnghiệp được mô hình hóa trong các dạng chuỗi động với các khâu và các khớp nhưngtrong nguyên lý máy với các giả thuyết cơ bản sau:
– Chỉ dùng các khớp động loại khớp quay, khớp tịnh tiến và khớp vít
– Trục quay khớp tịnh tiến của các khớp thì song song hoặc vuông góc với nhau
Trang 5– Chuỗi động chỉ là chuỗi động hở đơn giản:
Ta ví dụ một chuỗi động của 1 tay máy công nghiệp có 6 bậc tự do, các khớp A,B,F
là các khớp tổng quát, có nghĩa là chúng có thể là khớp quay cũng có thể là khớp tịnhtiến; các khớp D,E,K chỉ là các khớp quay Các khâu được đánh số bắt đầu từ 0 – giá cốđịnh, tiếp đến là các khâu 1,2,…,n – các khâu động khâu tổng quát kí hiệu là khâu i (i =1,2,3,…,n), khâu n cuối cùng mang bàn kẹp của tay máy Tương tự như tay người để bànkẹp gồm có 3 loại chuyển động, tương ứng với các chuyển động này là 3 dạng cấu trúcmáy như sau
– Cấu trúc chuyển động toàn bộ (chân người): cấu trúc này thực hiện chuyển độngđem toàn bộ tay máy (tay người) đến vị trí làm việc Cấu trúc này hết sức đa dạng vàthông thường nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động nàycần có dự kiểm soát Người ta thường coi tay máy là đứng yên, khâu 0 gọi là giá cố địnhcủa tay máy
- Cấu trúc xác định bàn kẹp gồm các khớp A,B và F; các khâu 1,2 và 3, chuyển động
có cấu trúc này đem theo bàn kẹp tới vị trí làm việc Do giả thiết về loại khớp động dùngtrong các chế tạo thông thường ta có những phối hợp sau đây của các khớp và từ đó tạonên những cấu trúc xác định vị trí của bàn kẹp trong các không gian vị trí khác nhau củabàn kẹp
Phối hợp TTT nghĩa là 3 khớp đều là khớp tịnh tiến và 1 khớp quay Đây là cấu trúchoạt động trong hệ tọa độ Đề Các so với các tọa độ So vì 3 điểm M nằm trên khâu 3 khớpđều là khớp tịnh tiến và 1 chuyển động quay
Phối hợp TRT,RTT hay TTR nghĩa là 1 khớp tịnh tiến, hai khới quay (cấu trúc 2,3 và4) Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ tọa độ trụ so với điểm M trên khâu 3 được xácđịnh bới 2 chuyển động tịnh tiến và 1 chuyển động quay
Phối hợp RTR,RRT,TRR nghĩa là 2 khớp tịnh tiến và 2 khớp quay (các cấu trúc5,6,7,8,9,10) Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ tọa độ cầu so vows hệ So, vì điểm Mtrên khâu 3 được xác định bởi 1 chuyển động tịnh tiến và 2 chuyển động quay
Phối hợp RRR tức là 3 khớp quay( các cấu trúc 11,12) Đây là các cấu trúc hoạt độngtrong hệ tọa độ góc so với hệ So, vì điểm M trên khâu 3 được xác định bởi 3 chuyển độngquay( tức là 3 tọa độ góc), cấu trúc này được gọi là cấu trúc phòng sinh học
Trang 6Tuy nhiên trong thực tế, đối với các tay máy chuyên dùng ta chuyên môn hóa và đặcbiệt đảm bảo giá thành và giá đầu tư vào tay máy thấp, người ta không nhất thiết lúc nàocũng phải chết tạo tay máy có đủ số 3 khớp động cho cấu trúc xác định vị trí.
Đối với tay máy công nghiệp đã có hơn 250 loại, trong số đó có hơn 40% là loại taymáy có điều khiển đơn giản thuộc thế hệ thứ nhất
Sự xuất hiện của IR và sự gia tăng vai trò của chúng trong sản xuất và xã hội loàingười làm xuất hiện 1 ngành khoa học mới là ngành Robot học( Robotics) Trên thế giớinhiều nơi đã xuất hiện những viện nghiên cứu riêng về Robot
II CÁC ĐẶC ĐIỂM CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG
A Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS
- Cơ cấu cấp phôi: cấp phôi
- Phôi với 3 loại khác nhau
- Xi lanh khí nén: kẹp, đẩyxilanh
- Cụm van điện tử: điều khiển đóng/ mở xi lanh khínén
- Bộ nguồn: cấp điện cho hệ thống
- Bộ điều khiển lập trình PLC: điều khiển toàn bộquá trình
- Modun mở rộng
- Modun truyền thông
Trang 7- Cảm biến quang khuếch tán: phát hiện phôi ở cuối hành trình
- Mạch điện tử: bộ phận đầu vào/ra PLC và điều khiển tốc độc động cơ bằng tải
- Nút ấn, khóa điện, chuyển mạch: đóng ngắt, điều khiển hệ thống
b Trạm gia công và phân loại
Kết cấu của trạm gia công và phân loại gồm:
- Bàn xoay phân loại 6 vị trí: vận chuyển phôi
- Băng truyền: vận chuyển phôi
- Bộ nguồn: cung cấp điện cho hệ thống
- Bộ điều khiển lập trình PLC: điểu khiển toàn bộ chương trình
- Modun mở rộng
- Modun truyền thông
- Mạch điện tử: truyền tải thôngtin tín hiệu
- Cảm biến tiệm cận: nhận dạngphôi
- Cảm biến màu: nhận dạngphôi
- Cảm biến quang: nhận dạngphôi
- Cơ cấu khoan gia công phôi:
gia công phôi
- Xilanh khí nén, kẹp phôi: phân chia phôi
- Cụm van điện: điều khiển hệ thống
- Nút ấn, khóa điện, chuyển mạch, đèn bào: đóng ngắt điện hệ thống, đèn báo trạngthái hoạt động
- Tay gắp khí nén: kẹp phôi
c Trạm điều khiến và giám sát trung tâm
Trang 8Trạm điều khiển và giám sát trung tâm gồm:
- Bộ nguồn
- Bộ điều khiển lập trình PLC
- Màn hình giao tiếp
- Nút ấn, khóa điện, chuyển mạch, đèn báo
Còn riêng với Hệ thống module mô phỏng quá trình sản xuất (MPS) cấu tạo sẽgồm:
Trạm điều khiển và giám sát trung tâm Nhiệm vụ : Giám sát và hiển thị hoạt động tuần tự hệ thống MPS Bộ PLC S7200 sẽnhận tín hiệu từ các cảm biển và xử lý
Trạm cấp phôi vật gia côngNhiệm vụ: Cấp phôi ,cấp chi tiếtphôi cho hệ thống
Trạm kiểm tra phôiNhiệm vụ: Kiểm tra kích thước chitiết phôi v v
Trạm xử lý gia công:
Nhiệm vụ: Gia công,khoan,môphỏng phôi và khoan lỗ
Cánh tay khí nénNhiệm vụ: Ghắp sản phẩm trước và sau khi gia công ở mâm xoay đưa vào băngtải
Trạm lắp ráp sản phẩm
Trạm lưu kho sản phẩmNhiệm vụ: Cất các sản phẩm vào các kệ kho
Về nguyên lý hoạt động tương đối giống với FMS nên em không nói thêm nữa.
2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống
Trang 9Khi hệ thống khởi động các băng tải hoạt động Pittong đàu tiên sẽ hoạt động và đẩyvật gia công vào băng tải 1 , băng tải 1 đưa vật gia công vào vành quay đê gia công Trênđường di chuyển trên băng tải có 1 sensor màu , sensor này sẽ gửi tính chất của vật liệugia công đó về bộ xử lí trung tâm Sau đó bộ xử lí trung tâm sẽ đưa ra lệnh để điều khiểnbàn xoay tới vị trí máy gia công cần thiệt cho vật gia công đo, qua các lệnh của CPU cácmáy công cụ sẽ gia công theo tính chất của vật gia công Sau khi gia công, bàn xoay sẽđưa vật gia công đến vị trí robot và robot gắp vật gia công rôinhả vào băng truyền 2 Trênbăng truyền 2 có 3 sensor và dưới 3 sensor có 3 pittong đẩy vật gia công xuốn buồngchứa sản phẩm Khi vật gia công đi qua sensor thứu nhất là sensor màu, hệ băng truyền sẽdừng lại, sensor tiến hành kiểm tra tính chất của vật liệu gia công và gửi về CPU, CPU
xử lí tín hiệu vật gia công rồi đưa ra tính chất của vật gia công Sau đó nếu vật gia côngkhông thỏa mãn tính chất nào đó thì CPU sẽ ra lệnh cho pittong đẩy vật gia công xuốngbuồng sản phẩm, nếu không thì hệ thống băng truyền sẽ tiếp tục hoạt động và đến cácsensor sau Sau quá trình như thế hệ thống sẽ gia công được sản phẩm và tiến hành phânloại nó theo các tính chấtPhạm vi ứng dụng của hệ thống
B Hệ thống ROBOT công nghiệp (robot hàn)
1 Cấu tạo
Robot hàn OTC Daihen AII-V6
Hệ thống cơ bản gồm 3 phần :
a.Cánh tay robot (Manipulator)
Cơ cấu cơ khí ROBOT gồm 6 khâu động , 6 khớp tạo ra một cơ cấu gồm 6 bậc tự do
Ở 6 khớp là 6 động cơ servo với các kích thước và công xuất khác nhau
b Bộ điều khiển AX21 ( Controller AX21)
Trang 10Bộ điều khiển gồm CPU AX21 với các cổng ra là hộp điều khiển bang tay( Teachpendant) và hộp thuật toán ( Operation Box).
c.Thiết bị hàn hồ quang
Thiết bị hàn bao gồm : súng hàn được gắn vào khâu cuối của cánh tay robot, bộ phậnđiều khiển khí hàn, nguồn hàn DTC-DM350, bình khí hàn và hệ thống dây hàn
2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống
Đầu tiên, hệ thống sẽ nhận được các lệnh điều khiển tự hộp điều khiển bằng tay vàhộp thuật toán, cpu sẽ nhận lệnh đó và xử lí nó Sau đó đưa ra các lệnh điều khiển cácđộng cơ servo và hệ thống hàn để có được một đường hàn theo ý muốn, các động cơservo được điều khiển góc quay rất chính xác, sự kết hợp đồng thời của các động cơ đó sẽtạo cho quỹ đạo chuyển động của đầu súng hàn được theo ý muốn
3 Phạm vi ứng dụng của hệ thống
Ngày nay robot công nghiệp được ứng dụng rất rộng rãi, đặc biệt là trong nền côngnghiệp sản xuất hàng tiêu dùng Theo thống kê cho thấy, robot công nghiệp chủ yếu làrobot hàn và robot lắp ráp, trong đó robot hàn chiếm 25%, robot lắp ráp chiếm 33% robottrên thế giới Hệ thống robot hàn OTC Daihen AII-V6 được ứng dụng trong hànTIG/MIG/MAG/CO2 và các ứng dụng cắt Plasma, ngoài ra hệ thống có thể được ứngdụng để nâng các đồ vật OTC Daihen AII-V6 có thể được trang bị cho dây chuyền sảnxuất oto xe máy và các sản phẩm cơ khí, tự động Với đặc thù của công nghiệp hàn rấtnguy hiểm, độc hại và đòi hỏi độ chính xác cao nên robot hàn là 1 giải pháp thay thế cầnthiết cho việc hàn thủ công
- Một trong các lĩnh vực hay ứng dụng robot là kỹ nghệ đúc Thường trong phânxưởng đúc công việc rất đa dạng, điều kiện làm việc nóng nực, bụi bặm, mặt hàng thayđổi thường xuyên và chất lượng vật đúc phụ thuộc nhiều vào quy trình thao tác
Việc tự động hóa toàn phần hoặc từng phần quá trình đúc bằng các dây truyền tựđồng thường với các máy tự động chuyên dùng đòi hỏi phải có các thiết bị phức tạp, đầu
tư khá lớn Ngày nay, ở nhiều nước trên thế giới, robot được dùng rộng rãi để tự độnghóa công nghệ đúc, nhưng chủ yếu là để phục vụ các máy đúc áp lực Robot có thể làmđược nhiều việc như rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúchoặc làm tăng độ bền bằng cách phun cắt… Dùng robot phục vụ các máy đúc áp lực có
ưu điểm: đảm bảo ổn định chế độ làm việc, chuẩn hóa về thời gian thao tác, về nhiệt độ
và điều kiện tháo vật đúc ra khỏi khuôn ép…bởi thế chất lượng vật đúc tăng lên
Trang 11- Trong ngành gia công áp lực điều kiện làm việc cũng khá nặng nề, dễ gây mệt mới;nhất là trong các phân xưởng rèn dập nên đòi hỏi sớm áp dụng robot công nghiệp Trongphân xưởng rèn, robot có thể thực hiện những công việc: đưa phôi thừa vào lò nung, lấyphôi đã nung ra khỏi lò, mang nó đến máy rèn, chuyển lại phôi sau khi rèn và xếp lại vật
đã rèn vào giá hoặc thùng… Sử dụng các loại robot đơn giản nhất cũng có thể đưa năngxuất lao động tăng 1,5 – 2 lần và hoàn toàn giảm nhẹ lao động công nhân So với cácphương tiện cơ giới và tự động khác phục vụ các máy rèn thì dùng robot có ưu điểm lànhanh lơn, chính xác hơn và cơ động hơn
- Các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc nặng nhọc, độchại và ở nhiệt độ cao Do vậy ở đây cũng nhah chóng ứng dụng robot công nghiệp
Khi sử dụng robot trong việc hàn, đặc biệt là hàn hồ quang với mối hàn chạy theođường cong không gian thì cần phải đảm bảo sao cho điều chính được phương hướng vàkhoản cách của điện cực so với mặt phẳng của mối hàn Nhiệm vụ đó được xem xét khitổng hợp chuyển động của bàn kẹp và xây dựng hệ thống điều khiển có liên hệ phản hồi.Kinh nghiệp cho thấy rằng có thể thực hiện tốt công việc nếu thông số chuyển động củađầu điện cực và chế độ hàn được điều khiển bằng 1 chương trình thống nhất, đồng thờinếu được trang bị các bộ phận cảm biến, kiểm tra và điều chỉnh Ngoài ra robot hàn cònphát huy được tác dụng lớn khi hàn trong những môi trường đặc biệt
- Robot được ứng dụng khá rộng rãi trong gia công và lắp ráp Thông thường, người
ta sử dụng robot chủ yếu vào các công việc như tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máygia công bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động…
Trong ngành chế tạo máy và dụng cụ đo chi phí về lắp ráp thường chiếu 40% giá trịsản phẩm Trong khi đó mức độ cơ khí hóa lắp giáp không quá 10-15% đối với sản phẩmhàng loạt và 40% đối với sản xuất hàng loạt lớn Bởi vậy, việc tạo ra và sử dụng robot lắpgiáp có ý nghĩa rất quan trọng
Phân tích quá trình lắp ráp chúng ta thấy rằng con người khi gá, đặt các chi tiết để lắpchúng với nhau thì có thể làm nhanh hơn các thiết bị tự động Nhưng khi thực hiện cácđộng tác khác trong quá trình ghép chặt thì chậm hơn Bởi vậy yếu tố thời gian và độchính xác định vị là vấn đề quan tâm nhất khi thiết kế các loại robot lắp ráp và nâng taotính linh hoạt để đáp ứng nhiều loại công việc, hạ giá thành và đểu thích hợp với việc sảnxuất loạt nhỏ