Đề cương chi tiết môn học Điều khiển Robot

Đề cương chi tiết môn học Điều khiển Robot cung cấp kiến thức phân tích cơ cấu chuyển động của một hệ Rô bốt; phát triển các kỹ năng về phân tích, tính toán.

Trang 1

QC06-B03 - 1 -

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHỒNG

ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT

Môn học

Điều khiển Robot

Mã môn: IRC34021

Dựng cho ngành: Điện công nghiệp

Bộ mụn phụ trách

Điện tự động công nghiệp

Trang 2

QC06-B03 - 2 -

Thông tin về các giảng viên

có thể tham gia giảng dạy môn học

1 Th.s Nguyễn Đức Minh - Giảng Viên Cơ hữu

- Chức danh: Thạc sỹ

- Thuộc bộ môn: Điện Tự Động công nghiệp

- Địa chỉ liên hệ: Hoàng Mai - Đồng Thái - An Dương - Hải Phòng

- Điện thoại: 098.9092281- Email minhdc@hpu.edu.vn

- Các hướng nghiên cứu chính: Điều khiển robot

1 KS Ngụ Quang Vĩ

-Chức danh, học hàm, học vị: Giảng viờn

-Thuộc Bộ môn Điện tự động Công nghiệp

-Địa chỉ liên hệ: Thụy Hương – Kiến Thụy – Hải Phũng

-Điện thoại : 01222283053 Email vinq@hpu.edu.vn

- Các hướng nghiên cứu chính: Điều khiển robot

Trang 3

QC06-B03 - 3 -

THễNG TIN VỀ MễN HỌC

1 Thụng tin chung:

- Số đơn vị tín chỉ: 2

- Cỏc mụn học tiờn quyết:

- Cỏc mụn học kế tiếp:

- Thời gian phân bổ đối với các hoạt động:

+ Nghe giảng lý thuyết: 30 tiết

+ Làm bài tập trờn lớp: 10 Tiết

+ Tự học: 5 Tiết

2 Mục tiờu của môn học

- Kiến thức: Cung cấp kiến thức phân tích cơ cấu chuyển động của một hệ Rô bốt

- Kỹ năng: Phát triển các kỹ năng về phân tích, tính toán

- Thái độ: Nghiêm túc trong học tập và nghiên cứu

3 Túm tắt nội dung môn học

- Sinh viên học những khái niệm cơ bản về Rô bốt, các phép quay, các khảo sát hoạt động của Rô bốt trong các hệ trục toạ độ

- Khảo sát và phân tích động học thuận và ngược của Rô bốt

- Phân tích và khảo sát động học tốc độ, động lực học của Rô bốt

- Thiết kế quỹ đạo chuyển động của Rô bốt trong không gian biến trục và không gian Decade

4 Học liệu

1 Nguyễn Thiện Phỳc, Rụ bốt Cụng nghiệp, NXB KH-KT - năm 2006

2 Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Rụ bốt, NXB Khoa học kỹ thuật - năm 2006

5 Nội dung và hỡnh thức dạy - học

Hỡnh thức dạ - học

thuyết Bài tập

Thảo luận

TH

TN

Tự học,

tự NC

Kiểm tra

Tổng

(tiết)

Chương 1 Nhập môn Rụ bốt

1.1 Xuất xứ của Rụ bốt

1.2 Các nguyên tắc cơ bản để SX Rô bốt

1.3 Cấu trúc cơ bản của Rô bốt CN

1.4 Phõn loại Rụ bốt

Chương 2 Các hệ trục toạ độ trong khảo sát hoạt

động của Rô bốt

2.1 Vị trí và hướng của vật thể trong không gian

2.2 Phộp tịnh tiến

2.3 Phộp quay

2.4 Phép biến đổi đồng nhất

2.5 Phộp quay RPY

2.6 Phộp quay EULLER

2.7 Khung toạ độ tương đối

Chương 3 Động học Rô bốt

3.1 Khái niệm về động học Rô bốt

3.2 Quy tắc Danevit Hastenberg

3.3 Phương trỡnh động học thuận của Rụ bốt Plonov

Trang 4

QC06-B03 - 4 -

3 bậc tự do

3.4 Phương trỡnh động học thuận của Rô bốt

Spherical

3.5 Phương trỡnh động học thuận của Rô bốt nối

khớp 6 bậc tự do

3.6 Phương trỡnh động học thuận của Rô bốt

Stanford

Chương 4 Động học ngược của Rô bốt

4.1 Động học ngược của phép quay RPY

4.2 Động học ngược của Rô bốt phẳng 3 khớp

4.3 Động học ngược của Rô bốt Stanford

Chương 5 Động học tốc độ của Rô bốt

5.1 Khỏi niệm

5.2 Tốc độ của Link

5.3 Phương pháp tính ma trận Jacobi

5.4 Động học ngược tốc độ Rô bốt

Chương 6 Động lực học của Rô bốt

6.1 Cơ học Lagrang

6.2 Phương trỡnh động lực học Rô bốt q - r

6.3 Hệ phương trỡnh động lực học Rô bốt n bậc tự do

Chương 7 Phương pháp dạy Rô bốt

7.1 Thiết kế quỹ đạo trong khụng gian biến trục

7.2 Thiết kế quỹ đạo trong không gian Decade

6 Lịch trỡnh tổ chức dạy - học cụ thể

chức dạy – học

Nội dung yêu cầu sinh viên phải chuẩn bị trước

Ghi chỳ

I

Chương 1 Nhập môn Rụ bốt

1.1 Xuất xứ của Rụ bốt

1.2 Cấu trúc cơ bản của Rô bốt CN

- Giỏo viờn giảng

- Sinh viờn nghe giảng

- Giỏo viờn kiểm tra bài

- Đọc tài liệu trước

ở nhà

II

1.4 Phõn loại Rụ bốt

Chương 2 Các hệ trục toạ độ trong khảo sát hoạt động

của Rô bốt

2.1 Vị trí và hướng của vật thể trong không gian

2.2 Phộp tịnh tiến

2.3 Phộp quay

ở nhà

III

2.4 Phép biến đổi đồng nhất

2.5 Phộp quay RPY

- Giáo viên kiểm tra bài

và các phần tự đọc

ở nhà

IV

2.6 Phộp quay EULLER

2.7 Khung toạ độ tương đối

Chương 3 Động học Rô bốt

3.1 Khái niệm về động học Rô bốt

ở nhà

V

3.2 Quy tắc Danevit Hastenberg

3.3 Phương trỡnh động học thuận của Rô bốt Plonov 3 bậc

tự do

- Làm bài tập

ở nhà

VI

3.4 Phương trỡnh động học thuận của Rô bốt Spherical - Giỏo viờn giảng

- Giáo viên kiểm tra bài

ở nhà

- Làm bài tập

VII

3.5 Phương trỡnh động học thuận của Rô bốt nối khớp 6

bậc tự do

ở nhà

- Làm bài tập

VIII

3.6 Phương trỡnh động học thuận của Rô bốt Stanford

Chương 4 Động học ngược của Rô bốt

4.1 Động học ngược của phép quay RPY

ở nhà

- Làm bài tập

IX 4.2 Động học ngược của Rô bốt phẳng 3 khớp

4.3 Động học ngược của Rô bốt Stanford

ở nhà

Trang 5

QC06-B03 - 5 -

- Giỏo viờn kiểm tra bài - Làm bài tập

X

Chương 5 Động học tốc độ của Rô bốt

5.1 Khỏi niệm

5.2 Tốc độ của Link

ở nhà

- Làm bài tập

XI

5.3 Phương pháp tính ma trận Jacobi

5.4 Động học ngược tốc độ Rô bốt

ở nhà

- Làm bài tập

XII

Chương 6 Động lực học của Rô bốt

6.1 Cơ học Lagrang

6.2 Phương trỡnh động lực học Rô bốt q - r

ở nhà

- Làm bài tập

XIII 6.3 Hệ phương trỡnh động lực học Rô bốt n bậc tự do

ở nhà

- Làm bài tập

XIV

Chương 7 Phương pháp dạy Rô bốt

7.1 Thiết kế quỹ đạo trong không gian biến trục

ở nhà

- Làm bài tập

XV 7.2 Thiết kế quỹ đạo trong không gian Decade

ở nhà

- Làm bài tập

7 Tiêu chí đánh giá nhiệm vụ giàng viên giao cho sinh viên

- Dự lớp đầy đủ

- Đọc tài liệu ở nhà

- Làm bài tập đầy đủ

8 Hỡnh thức kiểm tra, đánh giá môn học

- Kiểm tra bài tập

- Thi tự luận cuối học kỳ

9 Các loại điểm kiểm tra và trọng số của từng loại điểm

- Điểm chuyên cần D1 (theo quy chế 25)

- Điểm trên lớp D2

- Thi cuối học kỳ lấy điểm D3

- Điểm của môn học tính bằng: 0.3(0.4D1+0.6D2)+0.7D3

10 Yờu cầu của giảng viên đối với môn học

- Học lý thuyết trờn giảng đường

- Sinh viên phải tham dự trên lớp đầy đủ, đọc tài liệu và làm bài tập ở nhà

Hải phũng, ngày thỏng năm 2011

Chủ nhiệm bộ môn

GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn

Người viết đề cương chi tiết

Th.S Nguyễn Đức Minh

Trang 6

QC06-B03 - 6 -

Định dạng
Số trang	6
Dung lượng	94,59 KB