Giáo trình Robot hàn công nghiệp

Các bạn cần bản Word LH 0912676426 Giáo trình gồm các nội dung khái quát chung về robot hàn – công nghệ hàn hồ quang bằng diện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ an toàn khi sử dụng robot hàn; cấu hình và chức năng của hệ thống robot hàn; vận hành hệ thống robot hàn; kỹ thuật lập trình cơ bản; các bài tập lập trình hàn cơ bản.

1

MỤC LỤC Chương1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT HÀN – CÔNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG DIỆN CỰC NÓNG CHẢY TRONG MÔI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆ - AN TOÀN KHI

SỬ DỤNG ROBOT HÀN

1.1 Khái quát chung về robot hàn 7

1.1.1 Khái niệm về robot hàn 7

1.1.2 Cấu tạo chung của hệ thống robot hàn bằng phương pháp hàn MAG/MIG 1.1.3.Ứng dụng của robot hàn 8

1.2 Công nghệ hàn hồ quang bằng điện cự nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ 8

1.2.1 Nguyên lý, đặc điểm, ứng dụng của phương pháp hàn MAG/MIG 8

1.2.2 Vật liệu hàn MAG/MIG 9

1.2.3 Thiết bị hàn 10

1.2.4 Chế độ hàn MAG 11

1.3.An toàn khi sử dụng robot hàn 14

1.3.1.Các yêu cầu chung khi sử dụng robot hàn 14

1.3.2 Các an toàn khi sử dụng robot hàn 15

1.3.3 An toàn cho người vận hành 15

1.3.4 Các biện pháp an toàn trong khi lập trình 16

1.3.5 Độ an toàn của chương trình đã lập 18

1.3.6 An toàn trước khi điều khiển tự động 19

1.3.7 An toàn trong khi vận hành hàn tự động 22

1.3.8 An toàn sau khi hàn xong 22

Chương 2 CẤU HÌNH VÀ CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN 2.1 Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn 23

2.2 Cấu hình cơ bản của hề thống robot hàn Almega AII-B4 23

2.2.1 Các thiết bị của robot Almega AII-B4 25

2.2.2 Các bộ phận máy hàn MAG trên robot Almega AII-B4 27

2.3 Đặc tính kỹ thuật của robot Almega AII-B4 28

2.4 Tủ điều khiển hệ thống rôbốt hàn Almega AII-B4 36

2.5 Hộp thao tác robot hàn Almega AII-B4 37

2.6 Cấu tạo và chức năng của bảng dạy 38

2.6.1 Cấu tạo của bảng dạy 38

2.6.2 Chức năng của bảng dạy 38

2

Chương 3 VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN

3.1 Các thiết bị, dụng cụ, nguyên vật liệu dùng trong hàn robot 50

3.2 Kiểm tra an toàn hệ thống robot hàn 50

3.3 Kết nối các thiết bị của hệ thống robot hàn 50

3.4 Khởi động hệ thống robot hàn 51

3.4.1 Khởi động bộ điều khiển 51

3.4.2 Lựa chọn chế độ 52

3.4.3 Khởi động nguồn cho động cơ 53

3.4.4 Thay đổi tốc độ di chuyển của tay máy 55

3.4.5 Thay đổi trục tọa độ chủa tay máy robot 56

3.4.6 Đẩy và thu dây hàn 56

3.4.7 Vận hành robot bằng tay 56

3.4.8 Tắt nguồn động cơ về OFF 58

3.4.9 Tắt công tắc nguồn trên tủ điều khiển về OFF 58

Chương 4 KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN 4.1 Trình tự lập trình 59

4.2 Các bước chuẩn bị trước khi dạy 60

4.2.1 Nhập con số của chương trình 60

4.2.2 Liệt kê chương trình trên màn hình 61

4.3 Các lệnh cơ bản 62

4.3.1 Lệnh vị trí P (Joint) 62

4.3.2 Lệnh nội suy đường thẳng (L) 63

4.3.4 Lệnh nội suy cung tròn (C) 63

4.3.5 Lệnh hàn (AS) và lệnh kết thúc hàn (AE) 64

4.3.7 Lập trình dao động mỏ hàn 66

4.3.8 Nguyên lý chung của quá trình lập trình dao động 70

4.3.8.1 Lập trình dao động sử dụng quá trình A 71

4.3.8.2 Lập trình dao động sử dụng quá trình B 4.3.8.3 Lập trình dao động sử dụng quá trình C 4.4 Các bước dạy lập trình 76

4.4.1 Những hiển thị của màn hình trong khi dạy lập trình 76

Chương 5 CÁC BÀI TẬP LẬP TRÌNH HÀN CƠ BẢN 5.1.2 Đặt tên chương trình 82

3

5.1.3 Soạn thảo chương trình cơ bản 84

5.1.4 Chọn chế độ hàn 86

5.1.5 Xác định các toạ độ đường đi của tay máy 87

5.1.6 Lưu chương trình 87

5.1.7 Chạy mô phỏng 87

5.1.8 Chạy tự động (Hàn) 88

5.1.9 Kiểm tra sản phẩm 89

5.2.8 Chạy tự động (Hàn) 95

4

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1 Sơ đồ cấu tạo robot hàn 7

Hình1.2 Sơ đồ nguyên lý hàn MAG/MIG 8

Hình1.3 Thiết bị hàn MAG/MIG 11

Hình 2.1 Cấu hình hệ thống chuẩn robot hàn 23

Hình 2.2 Cấu hình hệ thống robot hàn Almega AII-B4 24

Hình 2.3 Hình chiếu đứng vùng hoạt động của robot Almega AII-B4 29

Hình 2.4 Hình chiếu bằng vùng hoạt động của robot Almega AII-B4 30

Hình 2.5 Các trục chuyển động của robot khi sử dụng hệ tọa độ trục 31

Hình 2.6 Các chuyển động của các trục robot Almega AII-B4 33

Hình 2.5 Các chuyển động của robot trong hệ tọa độ của máy 34

Hình 2.6 Tủ điều khiển hệ thống robot hàn Almega AII-B4 36

Hình 2.7 Hộp thao tác của robot hàn Almega AII-B4 37

Hình 2.8 Bảng dạy 38

Hình 3.1 Sơ đồ thiết bị hệ thống robot hàn 51

Hình 3.2 Công tắc nguồn của tủ điều khiển 51

Hình 3.3 Hiển thị màn hình bảng dạy 52

Hình 3.4 Lựa chọn chế độ dạy 52

Hình 3.5 Chọn chế độ dạy 52

Hình 3.6 Hiển thị chế độ dạy 53

Hình 3.7 Công tắc tay cầm Deadman 54

Hình 3.8 Tọa độ hoạt động của robot 56

Hình 3.8 Chọn chế độ dạy 57

Hình 3.10 Chọn tốc độ cho tay máy robot 57

Hình 3.11 Công tắc tay cầm Deadnam 58

Hình 4.1 Giao diện của chương trình program Slection 60

Hình 4.2 Cửa sổ nhập con số của chương trình 60

Hình 4.3 Giao diện lập trình 60

Hình 4.4 cửa sổ chọn chế độ liệt kê chương trình trên màn hình 61

Hình 4.5 Cửa sổ liệt kê dang sách chương trình có sẵn 61

Hình 4.6 Cột nội dung các chương trình có sẵn 62

Hình 4.7 Nội suy cung tròn 63

Hình 4.8 Điểm bắt đầu dao động và điểm kết thúc dao động 64

Hình 4.9 Dao diện cài dặt lệnh bắt đầu dao động mỏ hàn WFP 65

Hình 4.10 Lập trình dao động theo các điểm 1;2;3 66

Hình 4.11 Kiểu chuyển động LOOP 67

5

Hình 4.12 Kiểu chuyển động REPEAT 67

Hình 4.13 Sự khác nhau của hai chế độ ON/OFF tại điểm dừng 67

trong quá trình dao động Hình 4.14 Bề mặt dao động vuông góc với hướng hàn 68

Hình 4.15 Bề mặt dao động vuông góc với mỏ hàn 68

Hình 4.16 Hướng chuyển động trong hệ toạ độ SEAM 69

Hình 4.17 Dao động 1/2 cung tròn Error! Bookmark not defined Hình 4.18 Dao động một cung tròn Error! Bookmark not defined Hình 4.19 Hiển thị chọn tần số và tốc độ chuyển dộng 72

Hình 4.20 Chon chế độ tiến trông thời gian dao động dừng 72

Hình 4.21 Chọn mặt phẳng dao động 73

Hình 4.22 Hệ toạ độ Seam 74

Hình 4.23 Hiện thị màn hình trong khi dạy 76

Hinh5.1 Giao diện màn hình máy sẵn sàng làm việc 80

Hình 5.2 Cửa sổ Progam Selection 80

Hình 5.3 Danh sách các chương trình đã được lập và lưu trong máy 81

Hình 5.4 Màn hình làm việc sau khi đã tao File mới 82

Hình 5.5 Hộp thoại FN 83

Hình 5.6 Hộp thoại Keyboard 83

Hình 5.7 Màn hình làm việc Sau khí đã đặt xong số chương trình 84

và tên chương trình Hình 5.8 Hình vẽ lập trình hàn đường thẳng theo 6 bước 85

Hình 5.9 Hiển thị chế độ hàn về vị trí OFF 87

Hình 5.10 Công tắc chon chế độ dạy 88

Hình 5.12 Hiển thị chế độ hàn chuyển về ON 89

Hình 5.13 Hàn đường cong 92

6

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1 Chế độ hàn MAG/MIG liên kết hàn giáp mối 12

Bảng 1.2 Chế độ hàn MAG/MIG hàn xấp và hàn ngang, súng hàn nghiêng về phía trước Bảng 1.3 Chế độ hàn MAG/MIG giáp mối hàn đứng từ dưới lên 12

Bảng 1.4 Chế độ hàn MAG/MIG hàn đứng từ dưới lên, liên kết hàn chữ T 13

Bảng 1.5 Bảng chế độ hàn MAG/Mig hàn sấp liên kết giáp mối và liên kết chữ T 13

Hàn ngang liên kết chữ T Bảng 2.1 Chú thích các bộ phận của robot 24

Bảng 2.2 Chủng loại, đặc diểm hộp thao tác của robot 25

Bảng 2.3 Chủng loại, đặc diểm bảng dạy của robot 25

Bảng 2.4 Chủng loại, đặc diểm cáp điều khiển của robot 25

Bảng 2.5 Chủng loại, đặc diểm tay máy của robot 25

Bảng 2.6 Thông số tay máy của robot 26

Bảng 2.7 Chủng loại, đặc diểm phần mềm lập trình hàn trên máy tính của robot 27

Bảng 2.8 Chủng loại, đặc diểm Card điều hợp với máy tính của robot 27

Bảng 2.9 Các thông số của nguồn hàn 27

Bảng 2.10 Các thông số của mỏ hàn và bép hàn 28

Bảng 2.11 Các thông số bộ cấp dây hàn của robot 28

Bảng 2.12 Các thông số đồng hồ chỉnh lưu lượng khí CO2 của robot 28

Bảng 2.13 Thông số các trục của robot Almega AII-B4 31

Bảng 2.14 Chiều di chuyển từng truc của robot Almega AII-B4 33

Bảng 2.15 Di chuyển các trục trong hệ tọa độ của máy 35

Bảng 2.16 Các chỉ dẫn hộp thao tác của robot hàn Almega AII-B4 37

Bảng 2.17 Chức năng của các nút ấn và công tắc trên bảng dạy 39

Bảng 2.18 Chức năng các phím thao tác trên bảng dạy 40

Bảng 2.19 Lựa chọn chế độ dạy 53

Bảng 4.1 Trình tự lập trình 59

Bảng 4.2 Tính đa dạng của quá trình, mức độ khó và dễ 70

Bảng 4.3 Nguyên lý lập trình dao động sử dụng quá trình A 71

Bảng 4.4 Sơ đồ lập trình dao động sử dụng quá trình B 74

Bảng 4.5 Sơ đồ lập trình dao dộng điểm C 75

7

Chương1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT HÀN – CÔNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG DIỆN CỰC NÓNG CHẢY TRONG MÔI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆ - AN TOÀN KHI

SỬ DỤNG ROBOT HÀN

1.1 Khái quát chung về robot hàn

1.1.1 Khái niệm về robot hàn

Robot hàn thực chất là một robot công nghiệp được gắn đầu hàn (mỏ hàn) nhằm thay thế con người Robot hàn có đặc tính PTP ( Point To Point) hay CP (Continuous Path) nghĩa là quá trình di chuyển của robot đồng thời là quá trình làm việc của đầu hàn Chuyển động của robot là chuyển động liên tục và là loại robot khả trình( có bộ phận giao tiếp với con người)

1.1.2 Cấu tạo chung của hệ thống robot hàn bằng phương pháp hàn MAG/MIG

Cấu tạo chung của hệ thống robot hàn bằng phương pháp hàn MAG/MIG được trình bày theo sơ đồ sau:

Hình 1.1 Sơ đồ cấu tạo robot hàn

1-Mỏ hàn

2-Tay máy

3-Cơ cấu đảy dây hàn

4-Cuộn dây hàn 5-Chai khí CO2 6-Nguồn hàn

7-Tủ điều khiển 8-Các hệ thống dây kết nối 9-Bảng điều khiển

8

1.1.3 Ứng dụng của robot hàn

Robot hàn được ứng dụng dưới dạng thay thế sức lao động của con người, mục tiêu của robot hàn là nhằm nâng cao năng suất, chất lượng, giảm giá thành sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện làm việc của cong người

Robot hàn hiên nay được ứng dụng rất nhiều trong các ngành chế tạo cơ khí nói chung và đặc bệt được ứng dụng nhiều trong ngành công nghiệp chế tạo ô tô xe máy Robot hàn ứng dụng trong quá trình sản xuất có một số ưu, nhược điểm nổi bật như sau:

Ưu điểm:

- Khả năng tự động hóa cao

- Tăng năng suất và hiệu quả kinh tế

- Hình dáng kích thước và hình dạng mối hàn ổn định

- Ứng suất và biến dạng sau khi hàn nhỏ

- Thực hiện các đường hàn có độ phức tạp với độ chính xác cao

- Làm việc trong môi trường thuận lợi thay thế sức lao động con người

Nhược điểm:

- Giá thành đầu tư cho đây chuyền sử dụng robot hàn cao

- Việc ứng dụng robot vào sản xuất thì cần phải có kiến thức cũng như nhân công

kỹ thuật sử dụng và vận hành chúng, cũng như chi phí tốn kém trong việc bảo dưỡng và sửa chữa

1.2 Công nghệ hàn hồ quang bằng điện cự nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ 1.2.1 Nguyên lý, đặc điểm, ứng dụng của phương pháp hàn MAG/MIG

Nguyên lý của phương pháp hàn MAG/MIG

Sơ đồ nguyên lý:

Hình1.2 Sơ đồ nguyên lý hàn MAG/MIG

Khí bảo vệ có thể là khí hoạt tinh (CO2 , khí CO2, trộn với Ar, O2) hoặc khí trơ (Ác gông Ar, Hê li He).Nếu dùng khí hoạt tinh thi gọi là hàn MAG,nếu dùng khí trơ thì gọi là hàn MIG

Nếu việc di chuyển hồ quang do tay người công nhân thực hiện thì gọi là hàn MAG/MIG bán tự động Nếu việc di chuyển hồ quang do máy thực hiện thì gọi là hàn MAG/MIG tự động

Đặc điểm của phương pháp hàn MAG/MIG:

Ưu điểm:

- Năng suất hàn cao (gấp 2,3 lần hàn hồ quang tay)

- Chất lượng mối hàn tốt

- Có thể hàn các kim loại

- Có thể hàn ở các vị trí trong không gian

- Tiết kiệm kim loại, điện năng

- Điều kiện lao động tốt

- Hàn MAG : Hàn thép cacbon, thép hợp kim thấp

- Hàn MIG : Hàn kim loại mầu, thép hợp kim cao

1.2.2 Vật liệu hàn MAG/MIG

Dây hàn:

Ký hiệu dây hàn theo hệ thống tiêu chuẩn AWS ký hiệu dây hàn thép các bon thông dụng như sau

10

ER XX S – X

(1) (2) (3) (4)

(1) – ER : Ký hiệu điện cực, que hàn phụ

(2) - Độ bền kéo tối thiểu (Ksi )

Đường kính dây có nhiều cỡ khác nhau thường từ 0,8 ÷ 2,6 (mm)

Có nhiều loại dây khác nhau: Dây hàn thép cacbon, dây hàn thép hợp kim, dây hàn đồng, hợp kim đồng, dây hàn nhôm hợp kim nhôm vv

Dây được phủ đồng để chóng gỉ và truyền điện tốt

Khi sử dụng phải chọn loại dây và cỡ dây cho phù hợp với tính chất và độ dầy của kim loại hàn Dây hàn phỉ được bao quản cẩn thận để chống han gỉ

Sơ đồ cấu tạo của thiết bị hàn bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo

vệ

Có nhiều loại thiết bị hàn MAG/MIG khác nhau nhưng nói chung chúng đều có các bộ phận sau (hình 10-2)

- Áp lực khi bảo vệ P (at).Thường lấy P=1-3 at

- Lưu lượng khí bảo vệ Vk (l/ph)

- Tốc độ hàn Vh (m/h)

- Tầm với điện cực h ( mm)

Căn cứ vào tính chất kim loại, dạng liên kết hàn, chiều dầy chi tiết hàn Để ta tra thông số trong các bảng chế độ hàn

Đường kính dây hàn(mm)

Dòng hàn (A)

Áp hàn (V)

Lưu lượng khí (l/ph) 0,6  1 1 0,5  0,8 0,5  0,8 50  60 18  20 6  7

Lưu lượng khí (l/min) 17 - 19

Tầm với điện cực (mm) 6 - 12

13

Bảng 1.4 Chế độ hàn MAG/MIG hàn đứng từ dưới lên, liên kết hàn chữ T

Súng hàn nghiêng về phía trước Dòng một chiều cực nghịch

Lưu lượng khí (l/min) 19

1.3 An toàn khi sử dụng robot hàn

1.3.1 Các yêu cầu chung khi sử dụng robot hàn

Robot hàn có phạm vi hoạt động cũng như khu vực lắp đặt khá rộng Mặt khác một robot hàn có các đặc điểm riêng rất khác so với các thiết bị thông thường, ví dụ như cách thức điều khiển tay máy tự động và riêng biệt ở tốc độ cao Chính vì những điểm khác biệt này nên robot hàn làm việc có những mối nguy hiểm mà ở các thiết bị thường khác không có

Chúng ta phải tuyệt đối cẩn thận khi làm việc với robot hàn Để thực hiện vận hành robot hàn loại Almega, người vận hành phải đến gần robot trong khi điều khiển tay máy, điều này có thể dẫn đến những nguy hiểm mà hoàn toàn không xảy ra ở các thiết bị thông thường Do đó, với một người vận hành nếu sự hiểu biết không đầy đủ sẽ dẫn đến việc vận hành sai và kết quả trong một vài trường hợp tai nạn có thể xảy ra gây nguy hiểm đến tính mạng con người

Để đảm bảo an toàn khi điều khiển robot, người điều khiển phải đọc các sách hướng dẫn cùng các tài liệu đi kèm về robot và có được sự hiểu biết sâu sắc về nó cũng như nắm được kiến thức an toàn và các phương pháp phòng ngừa trước khi lắp đặt vận hành, bảo dưỡng và kiểm tra robot

Phải tuân thủ các quy định đặt ra của quốc gia và chính quyền địa phương nơi robot được sử dụng cũng như các luật về an toàn và sức khoẻ cho người lao động

Khi muốn đưa robot vào sử dụng, hệ thống điều khiển an toàn phải được chuẩn bị từ trước đó, bằng cách chỉ định một người chịu trách nhiệm vận hành robot làm việc hàng ngày cũng như một người chịu trách nhiệm quản lý việc điều khiển an toàn Những người được giao nhiệm vụ này phải được học qua những khoá học kỹ lưỡng về cách thức đảm bảo an toàn lao động

Khác với các thiết bị máy móc nói chung, robot đòi hỏi phải có một không gian hoạt động khi vận hành hay lập trình nếu không sẽ dẫn tới khả năng có thể xảy ra những

15

nguy hiểm không lường trước được Do vậy để tránh các nguy hiểm có thể xảy ra, chúng

ta cần phải hiểu rõ khái niệm về không gian hoạt động của robot Khi xem xét vấn đề này

sẽ thấy việc đưa ra nhiều hơn những tiêu chuẩn chặt chẽ nhằm đảm bảo độ an toàn cho người vận hành là hết sức cần thiết Để giải quyết được vấn đề này một cách đúng đắn, chúng ta hãy xem xét nó trong điều kiện làm việc thực tế của người sử dụng

1.3.2 Các an toàn khi sử dụng robot hàn

- Đọc, hiểu và tuân thủ đúng các quy tắc an toàn khi sử dụng robot

- Hãy tránh xa khu vực làm việc của robot khi nguồn chính bật

- Hãy luôn cảnh giác khi ở gần robot

- Cần hiểu biết về trạng thái của robot cùng các điều kiện làm việc nói chung

- Luôn sẵn sàng bấm nút EMERGENCY STOP khi ở gần robot

- Phải hiểu và nắm bắt được các hoạt động của robot

- Không được đứng phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot

- Khi có nhiều hơn một trạm đang được sử dụng, không đứng giữa các trạm làm việc của robot

- Người có nhiệm vụ vận hành robot phải được đào tạo một cách kỹ lưỡng và phải hoàn toàn chịu trách nhiệm về hoạt động của robot cũng như về an toàn

- Phải đọc và tuân thủ đúng các quy định của quốc gia và của chính quyền địa phương nơi có sử dụng robot cũng như các luật về an toàn lao động và sức khoẻ cho người lao động

- Không được di chuyển, làm hỏng hoặc che khuất các nhãn WARNING và CAUTION ở trên tay máy và bộ điều khiển robot

- Không được đến gần robot nếu nó đang được điều khiển bởi thiết bị điều chỉnh xung

- Không được để trẻ em lại gần robot

- Không được sử dụng robot này làm robot sơn vì nó không có thiết bị bảo vệ để chống hiện tượng nổ

Không được sử dụng robot trong điều kiện môi trường ẩm ướt và có hơi nước vì nó không có khả năng chống ẩm

1.3.3 An toàn cho người vận hành

- Khói và khí hàn sinh ra trong quá trình hàn có ảnh hưởng không tốt đến cơ thể con người Do vậy trong khu vực hàn phải bố trí hệ thống thông gió thích hợp Nếu cần thiết có thể phải sử dụng cả thiết bị thở để cung cấp khí cho người vận hành

- Người vận hành phải mặc đồ bảo vệ phần thân và đầu (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày an toàn)

- Trên mũ hàn phải có lắp kính lọc ánh sáng để bảo vệ mắt khỏi bị ảnh hưởng của các tia hồ quang

- Ấn nút EMERGENCY STOP và ngừng hoàn toàn hoạt động của robot khi đi vào

16

khu vực làm việc của robot

- Luôn cảnh giác và thận trọng trước những di chuyển không lường trước (hoạt động bất thường) của robot

- Bố trí màn chắn bảo vệ xung quanh khu vực hàn để tránh cho người vận hành và những người xung quanh bị ảnh hưởng không tốt bởi tia hồ quang

- Nếu như gặp các trở ngại, ví dụ như có phôi và dụng cụ ở xung quanh gần robot hoặc sàn nhà bị trơn vì có dầu,… thì độ an toàn của người làm việc có thể không được bảo đảm và nguy hiểm rất dễ xảy ra Do đó phải đặt các vật vào đúng nơi quy định và làm sạch khu vực hàn để giữ được điều kiện làm việc hợp lý

- Đóng tất cả các cửa của hàng rào bảo vệ robot và các thiết bị ngoại vi

- Nếu không thực sự cần thiết phải đi vào khu vực robot làm việc, hãy thực hiện việc vận hành robot ở bên ngoài khu vực này để đảm bảo an toàn cho người điều khiển Khi phải vào khu vực làm việc của robot để lập trình, cần kiểm tra lại vị trí cũng như tình trạng của các thiết bị an toàn Ví dụ như nút EMERGENCY STOP và công tắc thường mở trên bảng dạy Nút EMERGENCY STOP luôn phải đặt trong tầm với của người vận hành để có thể bấm vào nút này bất cứ khi nào có sự cố xảy ra

- Mặc dù khi ở chế độ lập trình, robot hoạt động với tốc độ thấp, tuy nhiên người điều khiển vẫn có thể bị nguy hiểm nếu không cẩn thận Để tránh xảy ra tai nạn, cần phải tuân thủ các nội dung dưới đây:

Đảm bảo một khoảng không gian đủ lớn để cho một người vận hành có thể di chuyển tự do giữa hàng rào an toàn và vùng làm việc của robot

Người vận hành luôn luôn phải định trước được khoảng không gian để thoát khỏi khu vực robot làm việc trong khi vận hành nếu có sự cố xảy ra

Không một cá nhân hay một vật nào được ở trong khoảng không gian thao tác để phòng khi gặp sự cố, người vận hành có thể thoát khỏi nơi làm việc

Nếu người vận hành hay bất cứ một người làm việc nào nhận thấy có sự nguy hiểm, hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot 1.3.4 Các biện pháp an toàn trong khi lập trình

- Việc lập trình thường yêu cầu người vận hành phải đi vào khu vực làm việc của robot, bởi vậy cần phải tuân thủ đúng các quy định sau đây khi lập trình:

- hải có đồ bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày

an toàn)

- Trước khi bắt đầu lập trình, hãy treo biển “Đang lập trình” tại nơi dễ nhìn thấy

- nhất để mọi người xung quanh khu vực đó biết rằng việc lập trình về robot đang diễn ra

- Không được sử dụng các thiết bị phát ra nhiễu điện từ xung quanh khu vực lập trình

- Phải có ít nhất hai người thực hiện vận hành khi lập trình, trong đó một người

17

đảm nhận các công việc thực tế và một người có nhiệm vụ giám sát

- Những người vận hành lập trình và người giám sát phải hoàn thành khoá đào tạo đặc biệt này và họ được phân công/chỉ định bởi giám đốc/người quản lý điều khiển an toàn

- Cần phải báo cho người vận hành lập trình, người giám sát và những

ngườivận hành khác về tình trạng của các thiết bị liên quan theo các tiêu chuẩn điều khiển an toàn

- Người chịu trách nhiệm giám sát phải tuân theo các quy định sau:

Phải đứng tại một nơi mà có thể quan sát được toàn bộ khu vực làm việc của robot cũng như tập trung được mọi công việc của nhiệm vụ giám sát

Nếu phải đi vào khu vực robot làm việc để lập trình, hãy luôn sẵn sàng bấm vào nút EMERGENCY STOP ngay lập tức khi robot chuyển động bất thường

Thiết lập tốc độ chuyển động thấp nhất ở mức có thể khi lập trình cho robot

Không được sờ vào các nút vận hành lập trình trong khi đang nhìn vào các điểm lập trình

Không được quay ra phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot

- Nếu quá trình thực hiện lập trình yêu cầu phải truyền tín hiệu từ một thiết bị có liên quan, nguồn cấp cho bộ điều khiển, đồ bảo vệ lắp, sẽ được bật trong khi lập trình Trong trường hợp này, khi thực hiện lập trình cần chú ý nhiều tới sự chuyển động của các thiết bị có liên quan

- Khi có sự cố xảy ra, hãy thực hiện các biện pháp sau:

Khi nhận thấy chuyển động bất thường của robot, hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức

Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP cần phải kiểm tra sự bất thường này để tìm ra nguyên nhân và có biện pháp xử lý Khi tiến hành kiểm tra cần đảm bảo chắc chắn rằng robot và các thiết bị có liên quan đã hoàn toàn ngừng hoạt động

Khi có các sự cố bất thường về nguồn điện áp cung cấp cho robot, áp suất dầu của các thiết bị có liên quan hay khí nén, hãy ngừng ngay hoạt động của robot bằng cách ấn nút EMERGENCY STOP và tìm ra nguyên nhân, sau đó đưa ra biện pháp xử lý

Khi các thiết bị an toàn như nút EMERGENCY STOP không làm việc, hãy tắt nguồn cấp đầu vào ngay lập tức, sau khi đã kiểm tra xác định robot và các thiết bị liên quan khác đã ngừng hoạt động thì tìm nguyên nhân, rồi đưa ra biện pháp xử lý cụ thể

Chỉ có người được chỉ định (người đã qua khoá đào tạo đặc biệt về robot) mới được phép tìm nguyên nhân của sự cố và có biện pháp xử lý

- Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP, nếu muốn khởi động lại robot, phải kiểm tra xem nguyên nhân của những sự cố đã được tìm ra chưa và chúng đã được xử lý triệt để hay chưa

18

1.3.5 Độ an toàn của chương trình đã lập

Để kiểm tra xem chương trình lập trình có chạy tốt không sau khi kết thúc quá trình lập trình, hãy tiến hành quá trình điều khiển khối trong khi tuân thủ các quy định sau:

- Phải mặc đồ bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày

an toàn)

- Trước khi vận hành, cần kiểm tra để đảm bảo rằng robot đã ngừng hoạt động không phải do có sự cố mà phải ấn nút EMERGENCY STOP hay nút TEMPORARY STOP Nếu có các thiết bị an toàn như các phích cắm an toàn và công tắc thường mở, cũng phải xét xem các chức năng của chúng có hoạt động tốt không Nếu có sự bất thường xảy ra, hãy ngừng vận hành và có biện pháp xử lý thích hợp

- Những người không có nhiệm vụ vận hành robot phải tránh xa khỏi hàng rào bảo

vệ robot

- Kiểm tra xem các đèn cảnh báo và chuông có làm việc tốt không

- Không sử dụng các thiết bị phát ra nhiễu điện từ tại nơi kiểm tra hoặc xung quanh khu vực kiểm tra

- Phải có ít nhất hai người vận hành thực hiện kiểm tra việc lập trình, trong đó một người chịu trách nhiệm kiểm tra và một người đảm nhận việc giám sát

- Người kiểm tra chương trình được lập và người giám sát đều phải trải qua và hoàn thành khoá đào tạo đặc biệt về robot và được chỉ định bởi người quản lý điều khiển

an toàn Về mặt nguyên tắc, người vận hành đã lập trình chương trình này và biết rất rõ về

nó nên sẽ thực hiện kiểm tra chương trình được lập

- Đưa ra các thông báo cho người kiểm tra các chương trình đã được lập, người giám sát và những người vận hành khác về tình trạng của các thiết bị có liên quan theo các tiêu chuẩn điều khiển an toàn

- Người có nhiệm vụ giám sát phải tuân theo các quy định sau:

Đứng tại nơi có thể xem xét được toàn bộ khu vực làm việc của robot cũng như tập trung được mọi công việc của nhiệm vụ giám sát

Luôn luôn giữ nút EMERGENCY STOP và ấn nó ngay lập tức khi có sự cố xảy

19

ngay lập tức khi robot có sự di chuyển bất thường

Kiểm tra vị trí đứng thao tác cẩn thận trước khi vào lập trình Không được lập trình đứng trên bục kê không đủ cứng vững hoặc đứng ở vị trí cao (từ 2m trở lên)

Thiết lập tốc độ điều khiển khối ở mức thấp nhất có thể khi lập trình

Không được sờ vào các nút lập trình trong khi đang nhìn vào các điểm lập trình Không được đi ra phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của Robot

Cần kiểm tra xem robot có chuyển động bình thường không sau khi đã thực hiện chương trình bằng cách tiến hành điều khiển khối (block operation)

Kiểm tra tất cả các thiết bị liên quan xem chúng có hoạt động bình thường không 1.3.6 An toàn trước khi điều khiển tự động

Trước khi bắt đầu điều khiển tự động, hãy thực hiện theo các chỉ dẫn dưới đây:

- Kiểm tra số chương trình chính xác được chỉ định cho mỗi hộp khởi động (starting box)

- Cấm những người không có nhiệm vụ đứng gần hàng rào an toàn của robot

- Đóng chặt các cửa của hàng rào an toàn và kiểm tra các thiết bị an toàn như các công tắc nguồn (approach switches), các công tắc hành trình (limit switches) và các công tắc quang điện (photoelectric switches) xem chúng có hoạt động tốt không

- Kiểm tra tất cả các thiết bị bảo vệ hay các thiết bị liên quan xem chúng đã được đặt đúng vị trí bắt đầu làm việc (start-work position) hay chưa

- Kiểm tra xem robot đã được đặt ở vị trí khởi động theo quy định hay chưa

- Di chuyển tất cả các dụng cụ nằm trong khu vực làm việc của robot

- Các phôi phải được đặt ở những vị trí thích hợp và được giữ cố định bằng đồ gá hàn,v.v

- Kiểm tra xem tất cả các công tắc của các thiết bị liên quan và các thiết bị ngoại vi của robot đã được đặt đúng vị trí hay chưa

- Cần đảm bảo không có người nào ở trong khu vực làm việc của robot trước khi robot di chuyển

- Hãy thực hiện đúng các quy định sau để tránh bị điện giật:

Khoảng cách của thiết bị cấp nguồn hàn và kim loại cơ bản hoặc kim loại cơ bản

và thiết bị điều khiển điện được kết nối tới thiết bị hàn phải tuân theo đúng các quy định (các tiêu chuẩn kỹ thuật về thiết bị điện) và phải được thực hiện bởi một người được đào tạo về hệ thống điện (kỹ sư điện)

Không được chạm vào các phần có điện

Đi găng tay, mặc quần áo khô và có tính cách điện Không được mặc quần áo hay

đi găng tay đã bị cũ sờn hay ẩm ướt

Phải tắt tất cả các nguồn điện đầu vào trước khi tiến hành lắp đặt, kiểm tra và bảo dưỡng Mặt khác, vì các linh kiện điện tử như tụ điện, vẫn có thể tích điện thậm chí ngay cả khi đã tắt nguồn cấp đầu vào nên cần kiểm tra để chắc chắn rằng không có sự tích

20

tụ điện áp một vài phút sau khi đã tắt nguồn điện

Không được sử dụng cáp để kết nối nếu như chất lượng của chúng không đảm bảo

vì bị hư hại hay bị dò điện

Hãy bắt chặt các phần kết nối của cáp và bọc cách điện các phần đó để tránh bị giật khi chạm phải

Kiểm tra vị trí đứng thao tác cẩn thận trước khi vào lập trình Không được lập trình đứng trên bục kê không đủ cứng vững hoặc đứng ở vị trí cao (từ 2m trở lên)

Tắt các nguồn điện đầu vào khi không cần sử dụng đến chúng

- Tuân thủ đúng theo các quy định dưới đây để bảo vệ người vận hành và những người khác tránh khỏi những tác hại do khói, khí hàn phát ra trong khi hàn

Giữ cho mặt nạ hàn cách xa mỏ hàn ở mức có thể tránh hít phải khói hàn

Sử dụng hệ thống hút khói thích hợp để không khí nơi hàn không bị bao phủ bởi khói và khí hàn

Đọc và tuân theo các nhãn cảnh báo trên tất cả các thùng đựng nguyên liệu hàn Không được hàn ở gần nơi đang tiến hành tra dầu, rửa và phun xịt Mặt khác, khi hàn khí bảo vệ có thể phát ra gây nhiễm độc cho những người đang làm việc xung quanh

- Hãy thực hiện đúng các quy định dưới đây để bảo vệ mắt và da khỏi tia hồ quang

và bảo vệ tai khỏi tiếng ồn

Phải mang mặt nạ hàn thích hợp cùng với kính râm hay kính lọc trong khi hàn hay đang giám sát quá trình hàn

Phải lắp đặt các màn chắn bảo vệ khỏi tia hồ quang xung quanh khu vực hàn để các tia hồ quang không ảnh hưởng đến mắt của người vận hành và những người khác

Đeo kính râm phù hợp bất cứ khi nào ở xung quanh khu vực hàn

Phải bảo vệ tai khi có tiếng ồn lớn

Phải sử dụng các loại đồ bảo hộ lao động như găng tay da dùng để hàn, quần áo bảo hộ với ống tay dài và yếm hàn trong khi hàn

Đeo kính bảo vệ mắt tránh khỏi bụi bẩn và xỉ

- Thực hiện theo các yêu cầu sau để ngăn ngừa cháy và nổ có thể xảy ra do kim loại nóng, kim loại bắn tóe, xỉ và tia hồ quang

Các chất dễ bắt lửa phải bố trí ra xa khỏi khu vực hàn

Phải mặc đồ bảo hộ lao động như găng tay da để hàn, quần áo bảo hộ với ống tay dài và bao che chân cao cùng yếm hàn để tránh khỏi bị bỏng vì kim loại nóng, kim loại bắn tóe, xỉ và tia hồ quang, luôn luôn đề phòng hoả hoạn

Phải bố trí các phương tiện chữa cháy gần khu vực hàn và biết cách sử dụng chúng

Không được để các đồ dễ cháy như gỗ hay chất vải chạm vào các kim loại cơ bản đang nóng, ngay sau khi hàn xong, bởi vì nó không chỉ gây ra cháy mà còn có thể làm cho người vận hành bị bỏng

21

Không được mang các vật hàn còn nóng tới gần các vật dễ bắt lửa

Các vật dễ bắt lửa phải được đặt cách xa khỏi khu vực hàn Nếu không thể di chuyển được chúng, hãy bao phủ chúng bằng tấm phủ có chất liệu không bắt lửa

Không được sử dụng khí dễ cháy gần khu vực hàn

Các phần kết nối của cáp phải được bắt chặt và làm cách điện

Không hàn những ống dẫn khí bị bịt hoặc các thùng, ống có chứa đầy khí, nếu không sẽ gây nổ rất nguy hiểm

Không được hàn phía trên các vật liệu dễ bắt lửa như gỗ hay chất vải

- Thực hiện theo các quy định sau để ngăn ngừa các hiện tượng bình khí bị rơi gây hỏng hoặc nổ

Buộc các bình khí thật chắc chắn vì chúng có thể bị đổ (sử dụng dây cách điện) Các bình chứa khí phải được cách điện bằng một giá đỡ bình khí Không được sử dụng các bình khí hay giá đỡ bình khí để làm nền tiếp đất cho các mạch điện,

Để các bình khí cách xa khỏi các nguồn nhiệt hay các nguồn phát ra tia hồ quang khi hàn

Không được đặt bình khí ở nơi có nhiệt độ cao

Không đứng đối diện với miệng bình khí khi mở van bình khí

Phải đóng van của bình và chụp nắp bảo vệ nếu không sử dụng bình khí

Không được đặt mỏ hàn phía trên bình khí Tránh không để cho điện cực chạm vào bình khí

Sử dụng bộ điều chỉnh khí phù hợp với với các thiết bị được yêu cầu

- Tất cả những người vận hành đang ở trong khu vực làm việc của robot đều phải được trang bị các thiết bị bảo vệ dưới đây

Luôn phải đội mũ bảo hiểm khi đang ở trong khu vực làm việc của robot

Luôn đeo kính bảo hộ lao động khi ở trong khu vực làm việc của robot

- Từ trường được sinh ra từ các dòng điện có cường độ cao có thể ảnh hưởng đến tốc độ di chuyển của người vận hành, bởi vậy những người có mặc đồ bảo hộ phải tham khảo ý kiến bác sĩ của họ trước khi tiếp cận với robot hàn đang hoạt động và trước khi đi vào khu vực hàn

- Phải tắt robot và nguồn điện hàn trước khi đi vào khu vực làm việc hay khu vực hàn

- Thực hiện theo các yêu cầu sau để ngăn ngừa nhiễu tương tác điện - từ EMC (Electro - Magnetic Compatibility) bị gây ra bởi các tia hồ quang khi hàn

- Để các thiết bị cách xa khỏi hồ quang hàn

Các nguồn điện đầu vào của robot, các thiết bị phụ và nguồn của máy hàn phải được cấp riêng rẽ

- Thực hiện đúng các quy định dưới đây để không bị tổn thương do bất cẩn chạm vào các phần chuyển động quay

22

1.3.7 An toàn trong khi vận hành hàn tự động

Hãy thực hiện các yêu cầu dưới đây trong khi vận hành tự động:

- Khi phải đi vào khu vực làm việc của robot để thay bép hàn tại đầu mỏ hàn hoặc dây hàn hãy ấn nút STOP, tắt nguồn và kiểm tra xem robot đã ngừng hoạt động hoàn toàn chưa trước khi vào bên trong hàng rào an toàn

- Hãy cảnh giác khi khởi động các bộ phận có liên quan đến các bộ phận bảo vệ được điều khiển bởi các thiết bị bên ngoài trong khi đang điều khiển

- Những người không được phân công không được phép thực hiện điều khiển

- Nếu sử dụng hai hay nhiều hơn các hộp khởi động (starting box), khi đó hãy đảm bảo rằng người vận hành phải có sự hiểu biết rất rõ về tất cả quy trình vận hành, bao gồm

cả mối liên quan giữa chúng

- Hãy ấn nút STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot nếu xảy ra hiện tượng bất thường

- Người vận hành cần phải mặc bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày an toàn) để bảo vệ cho cơ thể tránh khỏi tác động không tốt của các tia

hồ quang, khói hàn và phôi nóng,… trong khi điều khiển quá trình hàn

- Hãy bắt đầu quá trình điều khiển tự động ở bên ngoài hàng rào bảo vệ

1.3.8 An toàn sau khi hàn xong

Sau khi hoàn thành quá trình điều khiển, hãy di chuyển tay máy trở về điểm ban đầu bằng cách sử dụng bảng dạy (teaching box) mà không có ảnh hưởng với đồ gá hàn

- Ấn nút STOP và tắt nguồn

- Tắt nguồn hàn và nguồn của bộ điều khiển thiết bị hàn

- Tắt nguồn cấp của bộ điều khiển robot

- Để cho robot và các thiết bị khác sau khi vận hành được nguội một cách tự nhiên

- Làm sạch robot, thiết bị hàn và khu vực phía bên trong hàng rào bảo vệ

- Sau khi kiểm tra thấy robot đã nguội, hãy che phủ bạt lên tất cả các thiết bị để tránh bị bụi bẩn

Câu hỏi ôn tập chương 1

Câu 1: Trình bày khái quát chung về robot hàn?

Câu 2 Trình bày công nghệ hàn hồ quang bằng điện cự nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ?

Câu 3: Trình bày an toàn khi sử dụng robot hàn?

23

Chương 2 CẤU HÌNH VÀ CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN

2.1 Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn

Cấu hình hệ thống tiêu chuẩn:

Cấu hình của hệ thống rôbốt hàn là các thông số kỹ thuật của các linh kiện cấu thành nên hệ thống thiết bị đó, đồng thời có xét đến sự tương thích và độ mạnh yếu của chúng

Hình 2.1 Cấu hình hệ thống chuẩn robot hàn

1-Tay máy 2-Nguồn hàn 3- Tủ điều khiển

3 Hộp thao tác L9111 DAIHEN S.NO 9715034

4 Tủ điều khiển AX-21

25

2.2.1 Các thiết bị của robot Almega AII-B4

Những module sau được chọn tuỳ ý cho Almega EX-V6

+ Hộp thao tác 0PERATION BOX:

Bảng 2.2 Chủng loại, đặc diểm hộp thao tác của robot

L9111 DAIHEN S.NO 9715034

Hình hộp chữ nhật dài 180 rộng

100 dầy 50 mầu ghi sáng Cáp kết

nối dài: 5m

+ Bảng dạy TEACH PENDANT:

Bảng 2.3 Chủng loại, đặc diểm bảng dạy của robot

ECO8

A2TPDSNN-Hình hộp mầu ghi sáng Cáp kết nối

dài: 10m

+ Cáp điều khiển

Bảng 2.4 Chủng loại, đặc diểm cáp điều khiển của robot

L20319COOG Mầu đen, chiều dài: 5m L20318COOE Mầu đen, chiều dài: 5m

+ Tay máy Almega AII-B4:

Bảng 2.5 Chủng loại, đặc diểm tay máy của robot

NB41-NEFN Trọng lượng Almega AII-B4:

170 Kg, sơn mầu ghi sáng

Đặc điểm của tay máy :

Tay máy gồm có 6 trục mối trục di chuyển theo một chiều nhất định, mỗi trục của robot hoạt động độc lập

Trong quá trình di chuyển tuỳ theo yêu cầu mà ta chọn các trục cho phù hợp

26

Bảng 2.6 Thông số tay máy của robot Almega AII-B4

+ Cáp giao diện với máy tính:

Là một cáp truyền thông thường, được sử dụng để nối bộ điều khiển robot với máy tính cá nhân khi chọn phần mềm đang sử dụng như “Phần mềm của bộ nhớ bên ngoài PC”

+Phần mềm lập trình hàn trên máy tính:

Là phần mềm có thể mua được trên thị trường và được sử dụng như một phương tiện để ghi dữ liệu cần lưu trữ trong bộ điều khiển robot như là chương trình làm việc và các file(chế độ hàn có sẵn) chế độ hàn trong ổ đĩa mềm

27

Bảng 2.7 Chủng loại, đặc diểm phần mềm lập trình hàn trên máy tính của robot

AII-ST V2 L22144B

(V1.0)

Tương thích với Window 98,NT hoặc Window 2000

+ Card điều hợp với máy tính:

Là một thiết bị dùng để ghi dữ liệu cần lưu trữ vào trong bộ điều khiển robot, như chương trình làm việc, các file chế độ hàn trong card điều hợp

Bảng 2.8 Chủng loại, đặc diểm Card điều hợp với máy tính của robot

Đối với các bộ phận cơ bản của nguồn hàn, xem các bộ phận 1;6;8;9 trên hình 2.2

Bảng 2.9 Các thông số của nguồn hàn

DAIHEN R Nguồn hàn max: 350A (đối với mỏ hàn

L10605BOO, phần dây nhô ra là 15mm)

+ Bộ cấp dây hàn:

WIRE FEEDER

Bảng 2.11 Các thông số bộ cấp dây hàn của robot

AF-4011 (1 cuộn) Tốc độ cấp dây với phương pháp hàn

MAG/CO2 khi hàn thép 15mm/giây Trọng lượng Kg 43

+ Đồng hồ điều chỉnh lưu lượng khí CO2:

Bảng 2.12 Các thông số đồng hồ chỉnh lưu lượng khí CO2 của robot

CHIYODA SEIKI EH-N

Sử dụng cho hàn khi dùng khí bảo vệ là khí CO2 và khí trộn

Có hệ thống sấy khí trước khi hàn

2.3 Đặc tính kỹ thuật của robot Almega AII-B4

Vùng hoạt động của robot Almega AII-B4 theo các kích thước trong bàn vẽ sau:

29

Hình 2.3 Hình chiếu đứng vùng hoạt động của robot Almega AII-B4

30

Hình 2.4 Hình chiếu bằng vùng hoạt động của robot Almega AII-B4

31

Các trục chuyển động của robot khi sử dụng hệ tọa độ trục:

Hình 2.5 Các trục chuyển động của robot khi sử dụng hệ tọa độ trục Bảng 2.13 Thông số các trục của robot Almega AII-B4

32

(12) Hệ truyền điều hoà W-L00868 1 5096-222

- Lượng mỡ tối thiểu trong một thùng 500g của Mori White RE No.0 bằng 575 ml

- Lượng mỡ tối thiểu trong một thùng 50g của Hardmonic HC-1A bằng khoảng 50ml

- Lượng tối thiểu của chất Silicon được sử dụng là 333 ml

34

Cánh tay dưới chuyển động ra phía

trước và về phía sau Cổ tay chuyển động lên trên, xuống dưới

Cánh tay trên chuyển động

Các chuyển động của robot trong hệ tọa độ của máy:

Hình 2.5 Các chuyển động của robot trong hệ tọa độ của máy

35

Bảng 2.15 Di chuyển các trục trong hệ tọa độ của máy

Mỏ hàn chuyển động dọc theo trục x

(vào trong hoặc ra ngoài)

Chuyển động quay của (mỏ hàn) trục thứ 6 quay quanh đường tâm, trên trục Z, khi đó các phần khác thì cố định

Trục 5 của robot chuyển động dọc theo

trục Y ( đưa mỏ hàn sang trái hoặc sang

phải robot)

Chuyển động quay của mỏ hàn có trọng tâm ở đầu khớp nối của mỏ hàn, nằm trên mặt phẳng tạo thành bởi đường mỏ hàn và trục Z, khi đó các phần khác thì cố định

36

Trục 5 của robot chuyển động dọc theo

trục Z ( đưa mỏ hàn lên trên hoặc xuống

dưới)

Chuyển động quay của tay hàn có trọng tâm trên đường của tay hàn trong khi tư thế của tay hàn vẫn giữ cố định và đầu của dụng cụ cũng cố định

2.4 Tủ điều khiển hệ thống rôbốt hàn Almega AII-B4

Hình 2.6 Tủ điều khiển hệ thống robot hàn Almega AII-B4

Tủ điều khiển hệ thống robot hàn Almega AII-B4 ký hiệu: AX21

Ở mặt trước của tủ điều khiển có gắn:

- tắc nguồn

- Bảng dạy

- Hộp thao tác

37

2.5 Hộp thao tác robot hàn Almega AII-B4

Hộp thao tác được trang bị với số nút tối thiểu cần thiết để thực hiện các điều khiển

cơ bản đối với Robot

Hình 2.7 Hộp thao tác của robot hàn Almega AII-B4 Bảng 2.16 Các chỉ dẫn hộp thao tác của robot hàn Almega AII-B4

nguồn cho động cơ]

Nút ấn này dùng để đặt điện cho động cơ về vị trí ON khi đặt về ON, Robot sẵn sàng để vận hành

B [Nút ấn khởi động] Trong chế độ chạy tự động, nút này khởi động chương

trình đã được định sẵn

C [Nút ấn ngừng] Trong chế độ chạy tự động, nút này ngừng chương trình

đang ở trạng thái khởi động

Muốn thôi không ngừng khẩn cấp, hãy vặn nút theo chiều kim đồng hồ(nút sẽ trở lại vị trí ban đầu của nó)

38

Chú ý: Hộp thao tác được kết nối với bộ điều khiển AX21 như là một phụ tùng tiêu

chuẩn Nó không thể kết nối với bộ điều khiển AX20 Hộp thao tác này khác với bảng thao tác độc lập là phụ tùng tùy chọn của bộ điều khiển AX20( phiên bản ra đời trước AX21)

2.6 Cấu tạo và chức năng của bảng dạy

2.6.1 Cấu tạo của bảng dạy

Cấu tạo của bảng dạy gồm có một màn hình hiển thị và các phím vận hành, nút ấn, công tắc, để lập chương trình và thực hiện các cài đặt khác nhau Ngoài ra, các phím số được trang bị thêm các lệnh như lệnh di chuyển và các lệnh chức năng thường sử dụng Hình dáng bên ngoài của bảng dạy

Hình 2.8 Bảng dạy

2.6.2 Chức năng của bảng dạy

Các nút ấn và công tắc trên bảng dạy có chức năng sau đây:

Công tắc này dùng để chuyển đổi giữa chế độ dạy và chế độ chạy tự động, có kết hợp với [công tắc chọn MODE] nằm ở trên bảng thao tác hoặc hộp thao tác

Để biết thêm chi tiết, xem phần 2.2 chọn MODE ở chương 2

[Nút ấn ngừng khẩn cấp]

Khi ấn nút này xuống, Robot sẽ được đặt về trạng thái ngừng khẩn cấp

Muốn ngắt ngừng khẩn cấp, hãy vặn nút này

theo chiều kim đồng hồ ( nút này sẽ trở về vị trí ban đầu của nó)

Công tắc tay cầm

DEADMAN

Công tắc này nằm ở mặt sau của bảng dạy và được sử dụng khi người ta muốn vận hành robot bằng tay ở chế độ dạy thông thường, công tắc này chỉ có ở bên trái của mặt sau bảng dạy

Có thể có hai công tắc này được bố trí, mmootj bên ở bên trái, một bên ở bên phải (tùy chọn) Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ được cung cấp cho các động cơ, Robot chỉ có thể vận hành được bằng tay khi công tắc này được giữ chặt

Nếu thả công tắc DEADMAN ra sẽ gây nguy hiểm, robot ngừng tức thì

+ Các phím thao tác trên bảng dạy có những chức năng dưới đây

-Khi phím này được ấn, các cơ cấu (tay máy , tay máy , đồ gá,…) được lựa chọn

Khi có nhiều cơ cấu được kết nối với hệ thống, thì cơ cấu thao tác bằng tay sẽ được chọn

-Khi phím này được ấn cùng với phím ENABLE một UNIT sẽ được chọn

Khi có UNIT trong hệ thống, UNIT nào dự kiến vận hành sẽ được chọn

SYNCHRONIZE

Khi phím này được ấn nhiều cơ cấu đã được kết nối sẽ hoạt động như một hệ thống Phím này có chức năng sau:

-Khi được ấn xuống, việc chọn hoặc ngắt thao tác bằng tay phối hợp sẽ được thực hiện

-Khi nó được ấn xuống cùng với phím ENABLE trong khi dạy, việc chọn hoặc ngắt thao tác phối hợp sẽ được thực hiện Khi vận hành phối hợp được quy định đối với lệnh di chuyển, ký tự “H” sẽ xuất hiện trước số thứ tự bước trong chương trình