(NB) Giáo trình Robot hàn với mục tiêu chính giúp các bạn sinh viên là Trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot hàn AII-V6. Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ và nguyên vật liệu đầy đủ an toàn. Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo. Tạo và mở các file dự liệu thành thạo.
Trang 1TRÌNH Đ : CAO Đ NG NGHÊ VÀ TRUNG C P NGHÊỘ Ẳ ̀ Ấ ̀
Ban hành kèm theo Quy t đ nh s : 04 /QĐCĐN… ngày 4 tháng1 năm ế ị ố
2016 ………… c a Hi u tr ủ ệ ưở ng tr ườ ng Cao đ ng ngh t nh BR VT ẳ ề ỉ
1
Trang 2Bà R a – Vũng Tàu, năm 2016 ị
MÔ ĐUN ROBOT HÀN
T o và m các file d li u thành th o.ạ ở ự ệ ạ
T o chạ ương trình hàn các liên k t hàn c b n có biên d ng khác nhauế ơ ả ạ chính xác
Ch n ch đ hàn phù h p v i chi u dày, tính ch t v t li u và ki uọ ế ộ ợ ớ ề ấ ậ ệ ể liên k t hàn.ế
Qu n lý t t các t p d li u, kh c ph c các l i chả ố ệ ự ệ ắ ụ ỗ ương trình
Th c hi n t t công tác an toàn và v sinh phân xự ệ ố ệ ưởng.
Rèn luy n tính t giác, k lu t, c n th n, t m , chính xác, trung th cệ ự ỷ ậ ẩ ậ ỉ ỷ ự
c a sinh viên. ủ
III. N I DUNG MÔ ĐUN:Ộ
1.N i dung t ng quát và phân ph i th i gian: ộ ổ ố ờ
Trang 5C U HÌNH VÀ CH C NĂNG C A H TH NG ROBOT HÀN AIIV6Ấ Ứ Ủ Ệ Ố
Gi i thi u ớ ệ
Robot hàn AIIV6 là lo i robot hàn công nghi p đ ạ ệ ượ c s n xu t nh t ả ấ ở ậ
b n v i nhi u tính năng v ả ớ ề ượ t tr i.Vi c nguyên c u v c u hình , ch c năng ộ ệ ứ ề ấ ứ
c a nó giúp ng ủ ườ ọ i h c d dàng trong v n hành ễ ậ
M c tiêu: ụ
Trình bày đ y đ các b ph n c a h th ng robot hàn AIIV6ấ ủ ộ ậ ủ ệ ố
Nh n bi t chính xác các c c u c a h th ng robot hàn AIIV6ậ ế ơ ấ ủ ệ ố
Gi i thích đúng ch c năng và quy trình s d ng c c u h th ng .ả ứ ử ụ ơ ấ ệ ố
Th c hi n t t công tác an toàn và v sinh phân xự ệ ố ệ ưởng
Rèn luy n tính t giác, k lu t, c n th n, t m , chính xácệ ự ỷ ậ ẩ ậ ỉ ỷ
k t qu là m t th h máy móc t đ ng cao c p ra đ i v i tên g i làế ả ộ ế ệ ự ộ ấ ờ ớ ọ
“Rôb t”.ố
Năm 1961, rôb t công nghi p (Industrial Robot = IR) đ u tiên đố ệ ầ ược đ aư
ra th trị ường. Rôb t UNIMAT – USA v i l i qu ng cáo h p d n “T nay,ố ớ ờ ả ấ ẫ ừ công nghi p ch t o c khí c a Hoa K đã có thêm m t lo i công nhân m i.ệ ế ạ ơ ủ ỳ ộ ạ ớ
Nó không gia nh p công đoàn, không u ng càfê trong gi ngh Nó có th làmậ ố ờ ỉ ể
vi c 24 gi liên t c trong ngày mà không quan tâm đ n ti n lệ ờ ụ ế ề ương, ti nề
thưởng. Nó n m v ng công vi c ph i làm trong vài phút và luôn hoàn thànhắ ữ ệ ả
5
Trang 6t t nhi m v đố ệ ụ ược giao. Nó không bao gi than phi n v đi u ki n làm vi cờ ề ề ề ệ ệ nóng b c, khó ch u, nguy hi m, đ c h i, cũng không kêu ca v i nh ng côngứ ị ể ộ ạ ớ ữ
vi c bu n chán, t nh t, đ n đi u. Nó là rôb t công nghi p”ệ ồ ẻ ạ ơ ệ ố ệ
Sau đó l n lầ ượt các nước Anh (1967), Thu Đi n và Nh t B n (1968),ỵ ể ậ ả
Đ c (1971), Pháp (1972), Italia (1973) l n lứ ầ ượt đ a ra các m u rôb t côngư ẫ ố nghi p c a h Chính ph các nệ ủ ọ ủ ước này đã có các bi n pháp h tr , u tiênệ ộ ợ ư thu đ xây d ng chế ể ự ương trình qu c gia nh m khuy n khích các công ty,ố ằ ế doanh nghi p ch t o rôb t và ng d ng chúng vào quá trình s n xu t. Nhệ ế ạ ố ứ ụ ả ấ ờ
v y ch sau m t kho ng th i gian ng n, vi c ch t o và ng d ng rôb t đãậ ỉ ộ ả ờ ắ ệ ế ạ ứ ụ ố
tr thành ph bi n trong quá trình s n xu t làm tăng năng su t lao đ ng đángở ổ ế ả ấ ấ ộ
k Đ n nay, th gi i công nghi p có trên 200 công ty v i hàng ngàn m uể ế ế ớ ệ ớ ẫ rôb t công nghi p đố ệ ượ ức ng d ng trong s n xu t. ụ ả ấ
Rôb t công nghi p đ c bi t là rôb t hàn đố ệ ặ ệ ố ượ ức ng d ng khá ph bi nụ ổ ế trong quá trình s n xu t. Các lĩnh v c s d ng nhi u rôb t hàn đó là côngả ấ ự ử ụ ề ố nghi p s n xu t ôtô, đóng tàu, hàng không,… đã đem l i hi u qu kinh t rõệ ả ấ ạ ệ ả ế
Rôb t hàn là m t thi t t đ ng linh ho t có th thay th t ng ph nố ộ ế ự ộ ạ ể ế ừ ầ
ho c toàn b các ho t đ ng c b p và ho t đ ng trí tu c a con ngặ ộ ạ ộ ơ ắ ạ ộ ệ ủ ười. Đó là
s n ph m c a s k t h p hài hoà gi a k thu t c khí, đi n t và tin h c. ả ẩ ủ ự ế ợ ữ ỹ ậ ơ ệ ử ọ
Trang 7Các thi t b nh máy bi n áp hàn, m hàn, b ph n đ y dây hàn, bế ị ư ế ỏ ộ ậ ẩ ộ
ph n c p khí b o v quá trình hàn…đậ ấ ả ệ ược liên k t h u c v i c c u ch pế ữ ơ ớ ơ ấ ấ hành s nh n đẽ ậ ượ ảc s n ph m là rôb t hàn đ th c hi n nh ng nhi m v theoẩ ố ể ự ệ ữ ệ ụ yêu c u c a quá trình hàn. C c u ch p hành thầ ủ ơ ấ ấ ường là rôb t công nghi p.ố ệ Tùy theo yêu c u c a quá trình s n xu t và m c đ ph c t p c a công vi c,ầ ủ ả ấ ứ ộ ứ ạ ủ ệ
có th k t h p c c u ch p hành v i các thi t b hàn khác nhau. Nh s k tể ế ợ ơ ấ ấ ớ ế ị ư ự ế
h p gi a rôb t công nghi p v i thi t b hàn trong môi trợ ữ ố ệ ớ ế ị ường khí b o v sả ệ ẽ
được rôb t hàn t đ ng trong môi trố ự ộ ường khí b o v Ho c k t h p gi aả ệ ặ ế ợ ữ rôb t công nghi p v i thi t b hàn đi m s đố ệ ớ ế ị ể ẽ ược rôb t hàn đi m… ố ể
1.3. T ch c k thu t c a rôb t ổ ứ ỹ ậ ủ ố
Nhìn m t cách t ng quan, rôb t hàn có s đ c u trúc g m b n kh i cộ ổ ố ơ ồ ấ ồ ố ố ơ
b n. M i kh i có ch c năng, nhi m v riêng. Chúng đả ỗ ố ứ ệ ụ ược liên k t v i nhauế ớ
m t cách h u c trong quá trình đi u khi n và ho t đ ng.ộ ữ ơ ề ể ạ ộ
Trang 8Kh i A ố Kh i thu th p và chuy n giao d li u đ u vàoố ậ ể ữ ệ ầ
C m Teach pendant: Th c hi n quá trình d y h c cho rôb tụ ự ệ ạ ọ ố
C m Record button: Th c hi n l u tr và chuy n giao các d li u c mụ ự ệ ư ữ ể ữ ệ ả
nh n v t lý trong quá trình h c. Nó còn đậ ậ ọ ược g i là b d li u c m nh n v tọ ộ ữ ệ ả ậ ậ
lý, bao g m các to đ d ch chuy n và to đ góc v trí ban đ u, v trí cu iồ ạ ộ ị ể ạ ộ ở ị ầ ị ố cùng cũng nh các v trí trung gian trên m t đ ng trình [(ư ị ộ ộ o,ho):( f ,hf)]
Kh i B B não c a rôb t v i trung tâm là b vi x lý.ố ộ ủ ố ớ ộ ử
C m Forward kinematic: Có nhi m v thi t l p và gi i các bài toán đ ngụ ệ ụ ế ậ ả ộ
h c trên c s b thông s đ u vào (ọ ơ ở ộ ố ầ s,hs)
C m Cartesian point storage: Có nhi m v l u, nh và chuy n giao cácụ ệ ụ ư ớ ể
to đ v trí trên t ng đi m. Nó th c hi n quá trình gi i các bài toán đ ng h cạ ộ ị ừ ể ự ệ ả ộ ọ thu n. C m này còn đậ ụ ược g i là b d li u hình h c [(Xọ ộ ữ ệ ọ o, Yo); (Xf,Yf)]
C m Trajectory planer: Có nhi m v l p trình qu đ o đụ ệ ụ ậ ỹ ạ ường đi c a cácủ
đi m hình h c đã ho c ch a d y đ hình thành toàn b qu đ o chuy n đ ngể ọ ặ ư ạ ể ộ ỹ ạ ể ộ
c n có [Xđ(t),Yđ(t)] c a c c u ch p hành cu i (Tool – Center – Point)ầ ủ ơ ấ ấ ố
C m Invers kinematic: Có nhi m v gi i quy t các bài toán đ ng h cụ ệ ụ ả ế ộ ọ
ngược đ tìm ra các thông s Nó còn để ố ược g i là b d li u đi u khi n ọ ộ ữ ệ ề ể d (t), hd (t)
Kh i C Kh i đi u khi n g m b so sánh c p giá tr “C n” – “Th c”,ố ố ề ể ồ ộ ặ ị ầ ự các b bi n đ i D/A, b khuy ch đ i công su t và phát tín hi u đi u khi nộ ế ổ ộ ế ạ ấ ệ ề ể (theo nguyên t c đi u khi n CNC)ắ ề ể
Kh i D Kh i c c u ch p hành, bao g m ngu n đ ng l c (Motorố ố ơ ấ ấ ồ ồ ộ ự dynamic), các c c u ch p hành (Robot dynamic), các b c m nh n v t lýơ ấ ấ ộ ả ậ ậ
được cài đ t trên chúng (Physical position).ặ
Trang 9Qua phân tích, mô ph ng t ch c k thu t c a rôb t có th nh n th yỏ ổ ứ ỹ ậ ủ ố ể ậ ấ các b thông s k thu t ch y u c a chúng g m:ộ ố ỹ ậ ủ ế ủ ồ
B thông s c m nh n v t lýộ ố ả ậ ậ
B thông s v trí hình h cộ ố ị ọ
B thông s đi u khi n ộ ố ề ể
Đ d ti p c n h n v i t ch c k thu t c a rôb t th c t hãy cùngể ễ ế ậ ơ ớ ổ ứ ỹ ậ ủ ố ự ế
đi m qua ví d c th v rôb t hàn nh sau “M t rôb t hàn có nhi m vể ụ ụ ể ề ố ư ộ ố ệ ụ
th c hi n m t đự ệ ộ ường hàn b t k góc c a m t t m thép. V n t c hàn V =ấ ỳ ở ủ ộ ấ ậ ố const được xác đ nh t ch đ công ngh t i u”. Khi đó, trị ừ ế ộ ệ ố ư ường công tác c aủ rôb t đố ược gi i h n b i các y u t sau: ớ ạ ở ế ố
Các bi n s đế ố ược chia thành hai nhóm:
Nhóm d li u hình h c có th quan sát đữ ệ ọ ể ược bao g m đo n [xồ ạ 0,y0);(xr,yr]Nhóm gi li u c m nh n v t lý g m các giá tr trong gi i [ữ ệ ả ậ ậ ồ ị ả o,h o ; f,h f
]
Ban đ u thông qua vi c d y h c đi u khi n b ng tay đ a c c u ch pầ ệ ạ ọ ề ể ằ ư ơ ấ ấ hành cu i (Tool – Center – Point) đ n các đi m A(xố ế ể 0,y0) và B(xr,yr). Các bộ
ph n c m nh n v t lý s thu th p d li u thông qua ho t đ ng c m bi n vàậ ả ậ ậ ẽ ậ ữ ệ ạ ộ ả ế
đo lường l u tr các giá tr c a nhóm d li u tư ữ ị ủ ữ ệ ương ng ứ o,h o ; f,h f Bộ thông s này thông qua các phố ương trình đ ng h c thu n tr thành b thôngộ ọ ậ ở ộ
s hình h c, lúc đó ngay c các giá tr ố ọ ả ị o,h o ; f,h f cũng được tính l i.ạ
Phương trình đ ng h c thu n độ ọ ậ ược suy ra t nguyên lý k t c u ừ ế ấ [Máy công c CNC và rôb t công nghi p] ụ ố ệ
0
T o o l s
X Y
0
Hình 1.2. S đ bi u di n rôb t th c hi n hàn t đ ng đo n ABơ ồ ể ệ ố ự ệ ự ộ ạ
Trang 10x dcos hsin (1.1)
y dsin hcos (1.2)
Gi i h phả ệ ương trình (1.1), (1.2) đ tính toán các giá tr b ng s đ i v iể ị ằ ố ố ớ
f f
V
y y x
c
o f
.
yđ(t) = y0+ t
T
y y
c
o f
.
Thay Th b i (1.3) đở ược:
xđ(t) = x0+ t
y y x
x
V x x
o f o
f
o f
) (
.
2 2
*
(1.4)
yđ(t) = y0+ t
y y x
x
V y y
o f o
f
o f
.
.
2 2
*
(1.5)Các giá tr c a b d li u hình h c đị ủ ộ ữ ệ ọ ượ ưc l u tr c m Cartesiar pointữ ở ụ storage. Các bài toán đ ng h c ch gi i quy t m i quan h v các thông sộ ọ ỉ ả ế ố ệ ề ố hình h c ph thu c vào th i gian th c, không tính đ n nh họ ụ ộ ờ ự ế ả ưởng c a l c,ủ ự mômen và các hi u ng năng lệ ứ ượng khác. Trong đó, phương trình đ ng h cộ ọ thu n mô t m i quan h thu n v hình h c gi a các khâu ch p hành c aậ ả ố ệ ậ ề ọ ữ ấ ủ rôb t. Còn các phố ương trình đ ng h c ngộ ọ ược nh m tìm ra b thông s đi uằ ộ ố ề khi n nh mong mu n. ể ư ố
Đ c tính phi tuy n th hi n phặ ế ể ệ ở ương trình (1.1) và (1.2) do s t n t iự ồ ạ
c a môđun kh p quay, đ t ra nh ng yêu c u trong quá trình đi u khi n rôb t.ủ ớ ặ ữ ầ ề ể ố
M c dù đoàn AB là đo n th ng nh ng trong quá trình làm vi c khâu ch pặ ạ ẳ ư ệ ấ hành cu i không ch có d ch chuy n v trí thu n tuý mà còn ph i có quá trìnhố ỉ ị ể ị ầ ả
Trang 11đ nh hị ướng đ đ m b o th c hi n các nhi m v công ngh m t cách chínhể ả ả ự ệ ệ ụ ệ ộ xác.
1.4. ng d ng c a rôb t trong s n xu t c khíỨ ụ ủ ố ả ấ ơ
T khi m i ra đ i, rôb t hàn đã đừ ớ ờ ố ượ ức ng d ng đ d n thay th conụ ể ầ ế
người làm vi c trong nhi u lĩnh v c khác nhau. Do đó nhi u dây truy n s nệ ề ự ề ề ả
xu t đấ ượ ổc t ch c và c c u l i lao đ ng. Năng su t và hi u qu s n xu tứ ơ ấ ạ ộ ấ ệ ả ả ấ tăng lên rõ r t, giá thành c a s n ph m ngày càng gi m, ch t lệ ủ ả ẩ ả ấ ượng và tính
th m m c a s n ph m ngày càng cao…Ph m vi và m c đ ng d ng rôb tẩ ỹ ủ ả ẩ ạ ứ ộ ứ ụ ố hàn vào các lĩnh v c c a quá trình ngày càng đự ủ ược ph bi n, đa d ng. Vi cổ ế ạ ệ
ng d ng rôb t vào s n xu t th c s tr thành cu c c nh tranh và ch y đua
v khoa h c k thu t thu c nhi u lĩnh v c khác nhau. ề ọ ỹ ậ ộ ề ự
Trong s n xu t và ch t o các s n ph m c khí, rôb t đả ấ ế ạ ả ẩ ơ ố ược s d ngử ụ khá ph bi n nh hàn, c t, s n, phun ph kim lo i, l p ráp, v n chuy nổ ế ư ắ ơ ủ ạ ắ ậ ể phôi…Các lĩnh v c này thự ường có công vi c n ng nh c, đòi h i đ chính xácệ ặ ọ ỏ ộ cao, môi trường làm vi c đ c h i, nguy hi m…Các rôb t s d ng thệ ộ ạ ể ố ử ụ ường là rôb t chuyên dùng có tính linh ho t cao, đố ạ ược tích h p nhi u ch c năng đợ ề ứ ể
k t n i v i các thi t b ngo i vi khác đ đáp ng yêu c u th c ế ố ớ ế ị ạ ể ứ ầ ự t s n xu t.ế ả ấ
11
Hình 1.3. Hàn k t c u thép d ng t m b ng rôb t AII –V6 ế ấ ạ ấ ằ ố
Trang 12Đ i v i chuyên ngành hàn, vi c ng d ng rôb t vào quá trình s n xu tố ớ ệ ứ ụ ố ả ấ
có m t s u đi m n i b t nh :ộ ố ư ể ổ ậ ư
Kh năng t đ ng hoá cao.ả ự ộ
Tăng năng su t và hi u qu kinh t ấ ệ ả ế
Hình dáng kích thước và ch t lấ ượng m i hàn n đ nh.ố ổ ị
ng su t và bi n d ng sau khi hàn nh Ứ ấ ế ạ ỏ
Th c hi n các đự ệ ường hàn có đ ph c t p v i đ chính xác cao.ộ ứ ạ ớ ộ
Làm vi c trong môi trệ ường không thu n l i thay th con ngậ ợ ế ười
Bài T pậ
Câu 1:V s đ kh i h th ng robot hàn AIIV6?ẽ ơ ồ ố ệ ố
Câu 2: ng d ng c a Robot trong s n xu t c khíỨ ụ ủ ả ấ ơ
Yêu c u v đánh giá k t qu h c t pầ ề ế ả ọ ậ
Hình 1.4. Rôb t hàn AII – V6 th c hi n hàn khung ố ự ệ xe máy
Trang 13Kiến thức Đánh giá theo m c tiêu v ki n th c c a bài đ ụ ề ế ứ ủ ề
ra
0.3
Kỹ năng Đánh giá theo m c tiêu v k năng c a bài đ raụ ề ỹ ủ ề 0.5
Thái độ Tác phong công nghi p ,Th i gian th c hi n bài ệ ờ ự ệ
t p , an toàn lao đ ng và v sinh phân xậ ộ ệ ưởng
0.2
Cộng
13
Trang 14V N HÀNH H TH NG ROBOT HÀN AIIV6Ậ Ệ Ố
Gi i thi u ớ ệ
V n hành robot hàn AIIV6 m t cách thành th o giúp ng ậ ộ ạ ườ i h c n m ọ ắ
v ng quy t c v n hành robot an toàn và t tin khi đi làm ữ ắ ậ ự
M c tiêu: ụ
Chu n b thi t, b d ng c , v t li u hàn đ y đ an toàn ẩ ị ế ị ụ ụ ậ ệ ầ ủ
K t n i đúng thi t b hàn v i h th ng robotế ố ế ị ớ ệ ố
Trình bày đúng quy trình v n hành h th ng robot hàn AIIV6 ậ ệ ố
Trình bày đ y đ các bầ ủ ước đi u khi n, di chuy n robot b ng tay.ề ể ể ằ
Đi u khi n thành th o các chuy n đ ng c a robot theo các tr c đ cề ể ạ ể ộ ủ ụ ộ
l p.ậ
Đi u khi n thành th o các chuy n đ ng robot theo h to đ Đ các.ề ể ạ ể ộ ệ ạ ộ ề
Thi t l p chích xác g c to đ tay robot (xác đ nh đi m 0).ế ậ ố ạ ộ ị ể
V n hành thành th o h th ng đi u khi n robot ngu n hànậ ạ ệ ố ề ể ồ MIG/MAG
Kh c ph c các l i chắ ụ ỗ ương trình thường g p.ặ
N i dungộ
1. C u trúc đ ng h c và vùng ho t đ ng c a rôb t hàn AII V6ấ ộ ọ ạ ộ ủ ố
1.1. C u trúc đ ng h c c a rôb t hàn AII V6ấ ộ ọ ủ ố
Rôb t hàn AII V6 có 6 khâu, các khâu liên k t v i nhau và đố ế ớ ược d nẫ
đ ng b i các đ ng c servo. ộ ở ộ ơ M t s đ c tính k thu t c a rôb t hàn AII V6:ộ ố ặ ỹ ậ ủ ố
S tr c quay c a rôb t: 06ố ụ ủ ố
S b c t do: 06ố ậ ự
V trí gi a hai đi m hàn liên li p: ± 0,08mm. ị ữ ể ế
D n đ ng đi u khi n: Đ ng c đi n servo. ẫ ộ ề ể ộ ơ ệ
Vùng ho t đ ng: 3,14mạ ộ 2 x 3400
Trang 15 Kh i lố ượng c a rôb t: 160 kg.ủ ố
Trong h tr c t a đ c đ nh Oxyz, góc quay gi i h n c a các khâu nhệ ụ ọ ộ ố ị ớ ạ ủ ư sau:
Khâu 1 quay quanh tr c Oz v i góc quay gi i h n φụ ớ ớ ạ 1 = ±1700
Khâu 2 quay quanh tr c Ox v i góc quay gi i h n φụ ớ ớ ạ 2 = (+1550; 900)
Khâu 3 quay quanh tr c Ox v i góc quay gi i h n φụ ớ ớ ạ 3 = (+1900 ; 1700)
Khâu 4 quay quanh tr c Oy v i góc quay gi i h n φụ ớ ớ ạ 4 = ±1800
Khâu 5 quay quanh tr c Ox v i góc quay gi i h n φụ ớ ớ ạ 5 = (+2300; 500)
Khâu 6 quay quanh tr c Oz v i góc quay gi i h n φụ ớ ớ ạ 6 = ±3600
1.2. Vùng ho t đ ng c a rôb t hàn AII V6 ạ ộ ủ ố
Vùng ho t đ ng c a rôb t là vùng không gian gi i h n c a rôb t khi v nạ ộ ủ ố ớ ạ ủ ố ậ hành. Vùng ho t đ ng c a rôb t th hi n đạ ộ ủ ố ể ệ ược tính khoa h c trong quá trìnhọ thi t k cũng nh tính linh ho t c a rôb t trong quá trình v n hành.ế ế ư ạ ủ ố ậ
15
Hình 2.5. S đ đ ng h c c a rôb t hàn AIIơ ồ ộ ọ ủ ố V6
Trang 16Vùng ho t đ ng c c đ i ng v i các thông s hình đ ng h c và s b cạ ộ ự ạ ứ ớ ố ộ ọ ố ậ
t do c a rôb t đự ủ ố ược gi i h n b ng đớ ạ ằ ường màu xanh trên hình 2.6
được trang b nh ng tính năng vị ữ ượt tr i so v i các dòng rôb t khác độ ớ ố ượ ả c s n
xu t cùng th i đi m. Trong đó đ c bi t ph i k đ n nh tính linh ho t caoấ ở ờ ể ặ ệ ả ể ế ư ạ khi v n hành, kh năng ng d ng r ng rãi vào quá trình d y h c và s n xu tậ ả ứ ụ ộ ạ ọ ả ấ công nghi p, có đ n đ nh và chính xác cao trong quá trình làm vi c, k t n iệ ộ ổ ị ệ ế ố
được v i nhi u thi t b ngo i vi khác, l u tr d li u b ng th nh trong vàớ ề ế ị ạ ư ữ ữ ệ ằ ẻ ớ ngoài, thi t k các c c u khoa h c và có tính th m m cao. ế ế ơ ấ ọ ẩ ỹ
Hình 2.6. Vùng ho t đ ng ạ ộ c a rôb t hàn AII V6 ủ ố
Trang 172.1. Trung tâm đi u khi n ề ể
17
Hình 2.7. Các b ph n chính c a rôb t hàn AII – V6 ộ ậ ủ ố
1 C c u đ y dây hàn; 2 – Rôb t hàn; 3 – Cu n dây hàn; 4 – Bình khí CO ơ ấ ẩ ố ộ 2
5 – H p thao tác; 6 – Trung tâm đi u khi n; 7 – n áp ngu n; ộ ề ể Ổ ồ 8 – Ngu n hàn ồ
2
3
6 5
7 8
4 1
Hình 2.8. Trung tâm đi u khi n ề ể
Trang 18Trung tâm đi u khi n là b ph n r t quan tr ng c a rôb t hàn AII –ề ể ộ ậ ấ ọ ủ ố V6. Chúng có các ch c năng đi u khi n toàn b quá trình ho t đ ng c a rôb tứ ề ể ộ ạ ộ ủ ố hàn. T các d li u và thông s đ u vào, ti n hành x lý và phân tích thông tinừ ữ ệ ố ầ ế ử sau đó đ a ra tín hi u đi u khi n cho c c u ch p hành th c hi n các l như ệ ề ể ơ ấ ấ ự ệ ệ
ch c năng.ứ 2.2. B ng đi u khi n (Teach Pedant) ả ề ể
B ng đi u khi n là b ph n dùngả ề ể ộ ậ
đ nh p các d li u đ u vào cho rôb tể ậ ữ ệ ầ ố
hàn nh l p trình, l a ch n các thông sư ậ ự ọ ố
d li u đã đữ ệ ược trang b và th c hi n cácị ự ệ
l nh đi u khi n cho rôb t hàn.ệ ề ể ố
B ng đi u khi n đả ề ể ược thi t kế ế
nh g n, nh , d quan sát, thu n ti n khiỏ ọ ẹ ễ ậ ệ
thao tác và v n hành rôb t hàn B ngậ ố ả
đi u khi n có các ch c năng nh m tề ể ứ ư ộ
máy tính xách tay t o đi u ki n thu n l iạ ề ệ ậ ợ
cho ngườ ậi v n hành rôb t. Màn hình tinhố
th l ng 12 inch có đ phân gi i cao giúpể ỏ ộ ả
ngườ ậi v n hành quan sát m t cách thu nộ ậ
l i nh t. Các phím thao tác v i s b tríợ ấ ớ ự ố
v trí và màu s c h p lý, khoa h c giúpị ắ ợ ọ
quá trình l p trình và v n hành đậ ậ ượ ễ c r
ràng h n. Côngơ
t c Deadman phía sau b ng đi u khi nắ ả ề ể
Hình 2.9. B ng đi u khi n c m tay ả ề ể ầ
to Controller
Trang 19v a thu n l i trong quá trình di u khi nừ ậ ợ ề ể
đ ng th i v a đ m b o đ an toàn khiồ ờ ừ ả ả ộ
v n hành.ậ
2.3. H p thao tác (Operation Panel) ộ
H p thao tác là b ph n dùng đ th c hi n các ch c năng đi u khi nộ ộ ậ ể ự ệ ứ ề ể
ho t đ ng cho rôb t hàn. H p thao tác đạ ộ ố ộ ược thi t k nh g n, các phím đế ế ỏ ọ ượ c
b trí khoa h c thu n ti n cho quá trình quan sát, đi u khi n và v n hành.ố ọ ậ ệ ề ể ậ
H p thao tác độ ược c u t o bao g m các phím ch c năng có nhi m vấ ạ ồ ứ ệ ụ
c b n nh c p ngu n cho rôb t, th c hi n quá trình ch y t đ ng, t m d ngơ ả ư ấ ồ ố ự ệ ạ ự ộ ạ ừ
ho t đ ng, l a ch n phạ ộ ự ọ ương th c v n hành b ng tay và t đ ng, d ng kh nứ ậ ằ ự ộ ừ ẩ
c p n u quá trình làm vi c rôb t g p s c ấ ế ệ ố ặ ự ố
B ng 2.2. Các phím ch c năng c a h p thao tácả ứ ủ ộ
Công t c/nút nắ ấ Ch c năngứ
MOTOR ON Khi n công t c này, các đ ng c s đấ ắ ộ ơ ẽ ược c pấ
đi n, rôb t s n sàng làm vi c.ệ ố ẵ ệSTART
Khi c n ch y t đ ng m t chầ ạ ự ộ ộ ương trình đã
đượ ậc l p trình, n nút START rôb t s ch y tấ ố ẽ ạ ự
Trang 20STOP thì rôb t s d ng l i.ố ẽ ừ ạTEACH /
PLAYBACK
Công t c này dùng đ l a ch n phắ ể ự ọ ương th cứ
ch y t đ ng hay đi u khi n b ng tay cho rôb t.ạ ự ộ ề ể ằ ố
EMERGENCY STOP
Trong quá trình làm vi c n u g p s c mu nệ ế ặ ự ố ố
ng ng kh n c p thì n công t c EMERGENCY –ừ ẩ ấ ấ ắ STOP, khi đó rôb t s d ng l i ngay t c thì. N uố ẽ ừ ạ ứ ế
mu n ti p t c làm vi c c n xoay nút này theoố ế ụ ệ ầ chi u kim đ ng h đ rôb t ho t đ ng tr l i.ề ồ ồ ể ố ạ ộ ở ạ
2.4. C c u ch p hành (Tay máy) ơ ấ ấ
Tay máy (c c u ch p hành) là b ph n th c hi n các l nh đi u khi n.ơ ấ ấ ộ ậ ự ệ ệ ề ể
Nó nh n tín hi u đi u khi n t trung tâm đi u khi n (Controller) và ho tậ ệ ề ể ừ ề ể ạ
đ ng đ th c hi n các công vi c đã độ ể ự ệ ệ ượ ậc l p trình
Tay máy được thi t k khá hoàn h o nh m nâng cao kh năng linh ho tế ế ả ằ ả ạ
và m r ng vùng ho t đ ng c a rôb t. Các kh p đở ộ ạ ộ ủ ố ớ ược liên k t v i nhau vàế ớ
d n đ ng đi u khi n b i các đ ng c đi n servo. Vì v y, tay máy có th th cẫ ộ ề ể ở ộ ơ ệ ậ ể ự
hi n đệ ược nhi u thao tác có đ ph c t p cao, hàn đề ộ ứ ạ ược h u h t các v tríầ ế ị trong không gian
Trang 21Hình 2.11: Ro bot th c hi n các v trí hàn trong không gian ự ệ ị
2.5. H th ng cung c p khí ệ ố ấ
H th ng cung c p khí có nhi m v cung c p khí b o v vũng hàn vàệ ố ấ ệ ụ ấ ả ệ
m i hàn trong quá trình hàn. Ngoài ra, khí b o v còn có tác d ng làm mát mố ả ệ ụ ỏ hàn khi làm vi c liên t c trong th i gian dài. ệ ụ ờ
Khí b o v thả ệ ường s d ng trong quá trình hàn là khí ho t tính (COử ụ ạ 2)
ho c khí tr (Argon ho c Helium). Khi hàn thép các bon (Steel) thặ ơ ặ ường dùng khí b o v là khí ho t tính COả ệ ạ 2. Còn khi hàn thép không g (Stainless Steel)ỉ
ho c hàn nhôm thặ ường s d ng khí Argon ho c Helium.ử ụ ặ
H th ng cung c p khí bao g m các b ph n nh bình ch a khí (COệ ố ấ ồ ộ ậ ư ứ 2, Ar
ho c He), van đi u áp, van đi n t , ng d n khí. ặ ề ệ ừ ố ẫ
Trong quá trình hàn, khí t bình ch a v i áp su t cao (p 150bar) đừ ứ ớ ấ ≈ ượ c
gi m xu ng đ n áp su t làm vi c (p 3bar) thông qua h th ng van đi u áp.ả ố ế ấ ệ ≈ ệ ố ề Sau đó, khí s theo đẽ ường ng d n đ n trung tâm đi u khi n. Khi nh n đố ẫ ế ề ể ậ ượ ctín hi u đi u khi n m van đi n t , khí s đệ ề ể ở ệ ừ ẽ ược cung c p đ n đ u m hànấ ế ầ ỏ
đ b o v vũng hàn và m i hàn. Đ đ m b o ch t lể ả ệ ố ể ả ả ấ ượng m i hàn, thôngố
thường khí b o v thả ệ ường được m trở ước khi h quang hình thành và đóngồ
l i sau khi h quang đã k t thúc. Kho ng th i gian đóng và m khí b o vạ ồ ế ả ờ ở ả ệ
được đi u ch nh phù h p v i t ng lo i m i hàn, v trí hàn, v t li u hàn, vàề ỉ ợ ớ ừ ạ ố ị ậ ệ yêu c u kinh nghi m c a ngầ ệ ủ ười th hàn ợ
21
Hình 2.12. Bình khí CO 2
Trang 22Cu n dây thộ ường được đ t c đ nh trên giá đ , c c u đ y dây đặ ố ị ỡ ơ ấ ẩ ượ c
g n trên rôb t hàn, còn đắ ố ường ng d n dây hàn thố ẫ ường là ng m m nh mố ề ằ tăng tính linh ho t cho rôb t khi ho t đ ng đ th c hi n quá trình hàn. ạ ố ạ ộ ể ự ệ
C c u đ y dây hàn thơ ấ ẩ ường có hai lo i đó là lo i 2 bánh đ y và lo i 4ạ ạ ẩ ạ bánh đ y. Lo i 2 bánh đ y dây thẩ ạ ẩ ường g p khi hàn dây hàn thép đ c (Solidặ ặ Steel). Lo i 4 bánh đ y thạ ẩ ường dùng khi hàn dây m m (dây hàn nhôm) ho cề ặ dây hàn có lõi thu c. Tuy nhiên trong nh ng trố ữ ường h p đ c bi t đ tăng hi uợ ặ ệ ể ệ
qu và năng su t đ y dây hàn cho rôb t nên dùng lo i 4 bánh đ đ y dây hànả ấ ẩ ố ạ ể ẩ thép
Trang 233. Các chuy n đ ng c b n c a rôb t hàn AII – V6ể ộ ơ ả ủ ố
Rôb t hàn AII V6 đố ược thi t k chuy n đ ng theo nhi u h tr c toế ế ể ộ ề ệ ụ ạ
đ khác nhau. Các chuy n đ ng độ ể ộ ược chia thành hai nhóm đó là chuy n đ ngể ộ
t nh ti n và chuy n đ ng quay quanh tr c to đ V i s b c t do là 6, rôb tị ế ể ộ ụ ạ ộ ớ ố ậ ự ố hàn AII – V6 có th chuy n đ ng t nh ti n và chuy n đ ng quay theo các tr cể ể ộ ị ế ể ộ ụ
to đ r t thu n l i. Trong quá trình ho t đ ng, rôb t hàn AII – V6 có thạ ộ ấ ậ ợ ạ ộ ố ể
d ch chuy n t nh ti n ho c quay theo t ng tr c đ c l p ho c có th k t h pị ể ị ế ặ ừ ụ ộ ậ ặ ể ế ợ chuy n đ ng t nh ti n và chuy n đ ng quay cùng m t th i đi m. ể ộ ị ế ể ộ ộ ờ ể
T c đ d ch chuy n c a rôb t hàn AII – V6 đố ộ ị ể ủ ố ược đi u ch nh phù h p ề ỉ ợ
v iớ
t ng trừ ường h p c th đ v a đ m b o tính chính xác, v a đ m b o năng ợ ụ ể ể ừ ả ả ừ ả ả
su t và hi u qu ho t đ ng. ấ ệ ả ạ ộ
T c đ chuy n đ ng c a các tr c nh sau: ố ộ ể ộ ủ ụ ư
Trang 24Câu 2: C u t o c a robot hàn AIIV6?ấ ạ ủ
Yêu c u v đánh giá k t qu h c t pầ ề ế ả ọ ậ
Kiến thức Đánh giá theo m c tiêu v ki n th c c a bài đ ụ ề ế ứ ủ ề
ra
0.3
Kỹ năng Đánh giá theo m c tiêu v k năng c a bài đ raụ ề ỹ ủ ề 0.5
Thái độ Tác phong công nghi p ,Th i gian th c hi n bài ệ ờ ự ệ
t p , an toàn lao đ ng và v sinh phân xậ ộ ệ ưởng
0.2
Cộng
Hình 2.14. Các chuy n đ ng c b n c a rôb t hàn AII – V6 ể ộ ơ ả ủ ố
Trang 25K THU T L P TRÌNH C B NỸ Ậ Ậ Ơ Ả
Gi i thi uớ ệ
L p trình c b n trong v n hành robot hàn giúp ngậ ơ ả ậ ườ ọ ậi h c l p trình m tộ
s qu đ o đ n gi n, t đó l p trình nên các qu đ o theo nhu c uố ỹ ạ ơ ả ừ ậ ỹ ạ ầ
M c tiêu: ụ
Trình bày đúng các bước d t o ra m t file m i ho c m m t file cũể ạ ộ ớ ặ ở ộ
và cách qu n lý d li u file.ả ự ệ
Trình bày đúng các bước đ vi t m t chể ế ộ ương trình c b nơ ả
Ứng d ng đ m m t file cũ ho c t o m t file m i.ụ ể ở ộ ặ ạ ộ ớ
Xem thông tin c a file, sao chép file, xoá file, s a đ i tên file.ủ ử ổ
Nh n các câu l nh c b n và ch c năng c a chúng.ậ ệ ơ ả ứ ủ
ng d ng câu l nh đ vi t chỨ ụ ệ ể ế ương trình
Trang 26Đ l p trình để ậ ược m t chộ ương trình trước h t ph i đ t tên cho chế ả ặ ươ ngtrình. Vi c đ t tên cho chệ ặ ương trình nh m giúp qu n lý các chằ ả ương trình m tộ cách khoa h c, thu n ti n cho quá trình s d ng và v n hành rôb t hàn. Đọ ậ ệ ử ụ ậ ố ể
đ t tên chặ ương trình c n th c hi n các bầ ự ệ ước theo m t trình t h p lý.ộ ự ợ
n đ ng th i t h p phím [ENABLE] và [PROG/STEP] trên b ng đi u
c a chủ ương trình là m t s b t k nh ng t i đa ch có ba ch s Ví d ch nộ ố ấ ỳ ư ố ỉ ữ ố ụ ọ
s c a chố ủ ương trình c n l p là 15 sau đó nh n phím Enter đ xác l p. ầ ậ ấ ể ậ
Trang 27Nh n phím ch c năng FN trên b ng đi u khi n c m tay.Lúc đó, h pấ ứ ả ề ể ầ ộ tho i Function Record Status hi n th các l nh ch c năng l ptrình cho rôb tạ ể ị ệ ứ ậ ố hàn.
Sau đó nh p s 99 và n phím Enter trên b ng đi u khi n đ kích ho tậ ố ấ ả ề ể ể ạ
l nh đ t tên cho chệ ặ ương trình c n l p (FN99). H p tho i Soft Keybroad xu tầ ậ ộ ạ ấ
hi n. Lúc này k t h p các phím d ch chuy n (Arrow) trên b ng đi u khi nệ ế ợ ị ể ả ề ể
nh p các ký t thành tên c a chậ ự ủ ương trình c n l p và n Complete (ho c nầ ậ ấ ặ ấ phím f12 trên b ng đi u khi n) đ hoàn thành vi c đ t tên cho chả ề ể ể ệ ặ ương trình
Ví d đ t tên c a chụ ặ ủ ương trình là “HAN B NG GIÁP M I Ằ Ố ))
27
Hình 3.5. H p tho i Function ộ ạ Record Status
99
Trang 28Hình 3.6. H p tho i SoftKeyboardộ ạ
Lúc này trên màn hình tinh th l ng c a b ng đi u khi n c m tay hi nể ỏ ủ ả ề ể ầ ể
th m t s ch c năng đã l p trình nh mã s chị ộ ố ứ ậ ư ố ương trình, tên chương trình…
Đ n đây, các bế ước đ t tên cho chặ ương trình c n l p đã hoàn t t. Vi cầ ậ ấ ệ
đ t tên cho chặ ương trình là b t bu c trắ ộ ước khi l p trình. Tên c a chậ ủ ương trình
m i l p không đớ ậ ược trùng l p v i tên c a các chặ ớ ủ ương trình trước đó đã l pậ
được ghi trong b nh c a rôb t hàn.ộ ớ ủ ố
2. Ch n h to đ và ki u ho t đ ng ọ ệ ạ ộ ể ạ ộ
Đ rôb t hàn nh n các tín hi u đi u khi n m t cách chính xác đòi h iể ố ậ ệ ề ể ộ ỏ
ph i ch n đúng h to đ và phả ọ ệ ạ ộ ương pháp ho t đ ng. Thông thạ ộ ường khi l pậ trình m t chộ ương trình th c hi n quá trình hàn, thự ệ ường dùng h to đ rôb tệ ạ ộ ố
Hình 3.7. Các thông tin đ ượ c hi n th trên b ng đi u khi n c m tay ể ị ả ề ể ầ
Trang 29và phương pháp ho t đ ng theo ki u n i suy đ khi rôb t hàn d ch chuy n thìạ ộ ể ộ ể ố ị ể
đ u m hàn v n gi nguyên đúng v trí đã xác đ nh ban đ u.ầ ỏ ẫ ữ ị ị ầ
Ki u n i suy là nh ng d ng đã quy đ nh s n mà đ u c a công c sể ộ ữ ạ ị ẵ ầ ủ ụ ẽ
được di chuy n theo ki u n i suy đó khi đã để ể ộ ượ ực l a ch n. Có ba ki u n iọ ể ộ suy đó là n i suy đi m (JOINT), n i suy độ ể ộ ường (LINE) và n i suy cung trònộ (CIRCLE).
B ng 3.8: M t s ki u n i suy m c đ nh c a rôb t hàn AII – V6ả ộ ố ể ộ ặ ị ủ ố
Ki u n i suyể ộ Hình v minh hoẽ ạ
3. Các b ướ ậ c l p trình c b n ơ ả
S d ng các phím di chuy n rôb t hàn theo các tr c x, y, z đ đ a rôb tử ụ ể ố ụ ể ư ố
t v trí tr ng thái cân b ng ban đ u đ n v trí phù h p nh t thu n ti n choừ ị ạ ằ ầ ế ị ợ ấ ậ ệ quá trình ho t đ ng ti p theo c a rôb t. Sau đó, đi u ch nh góc đ m hàn vàạ ộ ế ủ ố ề ỉ ộ ỏ
l a ch n t c đ d ch chuy n cho rôb t hàn. Tu theo k năng thao tác và kinhự ọ ố ộ ị ể ố ỳ ỹ nghi m đ l a ch n t c đ d ch chuy n c a rôb t hàn cho phù h p (t c đệ ể ự ọ ố ộ ị ể ủ ố ợ ố ộ
d ch chuy n c a rôb t ch n t s 1 đ n 5). Ch n h to đ rôb t, ki u n iị ể ủ ố ọ ừ ố ế ọ ệ ạ ộ ố ể ộ suy đi m (JOINT), đ chính xác cao nh t (A8), lo i d ng c là đ u m hànể ộ ấ ạ ụ ụ ầ ỏ (T1)
CIR3 CIR4
J OINT
Trang 30Nh n phím O.WRITE/REC trên b ng đi u khi n đ ghi l i v trí hi nấ ả ề ể ể ạ ị ệ
t i c a rôb t hàn. V trí này đạ ủ ố ị ược coi là đi m g c ban đ u c a rôb t hàn.ể ố ầ ủ ố
S d ng các phím di chuy n rôb t hàn theo các tr c x, y, z đ đ a rôb tử ụ ể ố ụ ể ư ố
t v trí b t đ u đ n v trí th hai ti p c n v i v t hàn. Sau đó, đi u ch nh gócừ ị ắ ầ ế ị ứ ế ậ ớ ậ ề ỉ
đ m hàn cho phù h p. Tu theo k năng thao tác và kinh nghi m đ l aộ ỏ ợ ỳ ỹ ệ ể ự
ch n t c đ d ch chuy n c a rôb t hàn cho phù h p (t c đ d ch chuy n c aọ ố ộ ị ể ủ ố ợ ố ộ ị ể ủ rôb t ch n t s 1 đ n 5). Nh n phím O.WRITE/REC trên b ng đi u khi nố ọ ừ ố ế ấ ả ề ể
đ ghi l i v trí hi n t i c a rôb t hàn.ể ạ ị ệ ạ ủ ố
S d ng các phím di chuy n rôb t hàn theo các tr c x, y, z đ đ a rôb tử ụ ể ố ụ ể ư ố
t v trí th hai đ n v trí th ba. Thông thừ ị ứ ế ị ứ ường đây là đi m đ u c a để ầ ủ ườ nghàn. Nh n đ ng th i t h p phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] trên b ngấ ồ ờ ổ ợ ả
đi u khi n đ ch n đề ể ể ọ ược ki u n i suy theo để ộ ường th ng (LINE). Sau đó,ẳ
đi u ch nh góc đ m hàn và l a ch n t c đ hàn. Tu theo k năng thao tácề ỉ ộ ỏ ự ọ ố ộ ỳ ỹ
và kinh nghi m đ l a ch n t c đ d ch chuy n c a rôb t hàn cho phù h pệ ể ự ọ ố ộ ị ể ủ ố ợ
V trí ban đ uị ầ
Trang 31(t c đ d ch chuy n c a rôb t ch n t s 1 đ n 5) Nh n phímố ộ ị ể ủ ố ọ ừ ố ế ấ O.WRITE/REC trên b ng đi u khi n đ ghi l i v trí hi n t i c a rôb t hàn.ả ề ể ể ạ ị ệ ạ ủ ố
S d ng các phím di chuy n rôb t hàn theo các tr c x, y, z đ đ a rôb tử ụ ể ố ụ ể ư ố
t v trí th ba đ n v trí th b n. Đây là đi m cu i c a đừ ị ứ ế ị ứ ố ể ố ủ ường hàn. Lúc này,
nh n đ ng th i t h p phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] trên b ng đi uấ ồ ờ ổ ợ ả ề khi n đ ch n để ể ọ ược ki u n i suy theo đi m (JOINT). Sau đó, đi u ch nh gócể ộ ể ề ỉ
đ m hàn và l a ch n t c đ hàn. Tu theo k năng thao tác và kinh nghi mộ ỏ ự ọ ố ộ ỳ ỹ ệ
đ l a ch n t c đ d ch chuy n c a rôb t hàn cho phù h p (t c đ d chể ự ọ ố ộ ị ể ủ ố ợ ố ộ ị chuy n c a rôb t ch n t s 1 đ n 5). Nh n phím O.WRITE/REC trên b ngể ủ ố ọ ừ ố ế ấ ả
đi u khi n đ ghi l i v trí hi n t i c a rôb t hàn.ề ể ể ạ ị ệ ạ ủ ố
Trang 32S d ng cỏc phớm di chuy n rụb t hàn theo cỏc tr c x, y, z đ đ a rụb tử ụ ể ố ụ ể ư ố
t v trớ th b n đ n v trớ th năm. Sau khi k t thỳc đừ ị ứ ố ế ị ứ ế ường hàn, rụb t hàn diố chuy n đ tỏch m hàn ra kh i v t hàn. Sau đú, đi u ch nh gúc đ m hàn vàể ể ỏ ỏ ậ ề ỉ ộ ỏ
l a ch n t c đ hàn. Tu theo k năng thao tỏc và kinh nghi m đ l a ch nự ọ ố ộ ỳ ỹ ệ ể ự ọ
t c đ d ch chuy n c a rụb t hàn cho phự h p (t c đ d ch chuy n c a rụb tố ộ ị ể ủ ố ợ ố ộ ị ể ủ ố
ch n t s 1 đ n 5). Nh n phớm O.WRITE/REC trờn b ng đi u khi n đ ghiọ ừ ố ế ấ ả ề ể ể
l i v trớ hi n t i c a rụb t hàn.ạ ị ệ ạ ủ ố
S d ng cỏc phớm di chuy n rụb t hàn theo cỏc tr c x, y, z đ đ a rụb tử ụ ể ố ụ ể ư ố
t v trớ th năm đ n v trớ th sỏu. N u rụb t ch th c hi n m t đừ ị ứ ế ị ứ ế ố ỉ ự ệ ộ ường hàn thỡ v trớ s sỏu nờn ch n trựng v i v trớ s m t đ k t thỳc m t chị ố ọ ớ ị ố ộ ể ế ộ ương trỡnh khộp kớn. Cũn n u rụb t ph i th c hi n nhi u đế ố ả ự ệ ề ường hàn liờn ti p thỡ v trớ sế ị ố sỏu s ti p c n v i đẽ ế ậ ớ ường hàn m i. Sau đú, đi u ch nh gúc đ m hàn và l aớ ề ỉ ộ ỏ ự
ch n t c đ hàn. Tu theo k năng thao tỏc và kinh nghi m đ l a ch n t cọ ố ộ ỳ ỹ ệ ể ự ọ ố
đ d ch chuy n c a rụb t hàn cho phự h p (t c đ d ch chuy n c a rụb tộ ị ể ủ ố ợ ố ộ ị ể ủ ố
ch n t s 1 đ n 5). Nh n phớm O.WRITE/REC trờn b ng đi u khi n đ ghiọ ừ ố ế ấ ả ề ể ể
l i v trớ hi n t i c a rụb t hàn.ạ ị ệ ạ ủ ố
Bước 3
(Đ iểm đích làm việc) Bư ớ c 1
Trang 33Nh n phím ch c năng FN trên b ng đi u khi n s xu t hi n h p tho iấ ứ ả ề ể ẽ ấ ệ ộ ạ Funtion Record Status. Sau đó, nh p s 92 và nh n phím Enter đ k t thúcậ ố ấ ể ế
chương trình đã l p [END]ậ
Sau khi hoàn thi n chệ ương trình l p trình, trên màn hình b ng đi u khi nậ ả ề ể
hi n th mã s , tên, các bể ị ố ước, th i gian, n i dung chờ ộ ương trình đã l p. Đ nậ ế đây, m t chộ ương trình hàn m i đã đớ ượ ậc l p hoàn thi n v i mã s “15” và tênệ ớ ố
“HÀN B NG GIÁP M I”. Lúc này, rôb t đã có th ch y t đ ng nh ngẰ Ố ố ể ạ ự ộ ư
ch a th c hi n quá trình hàn b i đây m i là các bư ự ệ ở ớ ướ ậc l p trình c b n choơ ả rôb t. Các bố ướ ậc l p trình c b n đ rôb t ho t đ ng d ch chuy n đ u mơ ả ể ố ạ ộ ị ể ầ ỏ hàn mô ph ng cho m t đỏ ộ ường hàn thường bao g m tám bồ ước, t khi b t đ uừ ắ ầ