Chuong 1 gioi thieu robot

gioi thieu robot

Trang 1

1 Li ̣ch sử ra đởi

1 Li ̣ch sử vả phảt triển

Trang 2

2 Phảt triển

1 Li ̣ch sử vả phảt triển

Trang 3

1 Khâu

2 Cảc thảnh phẩn của Robot

Là bộ phận cò chuyền động tương đối so vời bộ phận khàc trong cơ cấu

Khâu động

Khâu cố đi ̣nh

Trang 4

2 Khởp

Khờp trượt:

Khờp bàn lề:

Trang 5

2 Khởp

Khờp trượt:

Khờp bàn lề:

Trang 6

3 Tay mảy

Là phần thân chình cùa robot bao gồm càc khâu, càc khờp và càc thành phần cấu trùc khàc

Trang 7

4 Cẳng tay

Là bộ phận nối giừ*a cằng tay và tay gắp

Trang 8

4 Tay gắp

Là bộ phận nối nối vời khâu cuối đề thực hiện tàc vụ theo yêu cầu

5 Thiết bi ̣ chấp hảnh

Là thiết bi ̣ làm thay đồi hình dạng robot Càc thiết bi ̣ này cò thề là thiết bi ̣ điện, thùy lực, khì nèn và phài điều khiền được

6 Cảm biến

Là thiết bi ̣ thu thập thông tin về trạng thâì bên trong và bên ngoài môi trường Trong robot, càm biến thu thập thông tin về trạng thài càc khâu và khờp rồi

chuyền thông tin đến thiết bi ̣ điều khiền đề thiết bi ̣ này quyết đi ̣nh càch thừc thay đồi cấu hình cùa robot

Trang 9

7 Bộ điều khiển

Bộ điều khiền cò 3 vai trò:

+ Vai trò thông tin: thu thập và xừ lỳ thông tin từ càc càm biến

+ Vai trò quyết đi ̣nh: hoạch đi ̣nh chuyền động robot

+ Vai trò giao tiếp: tồ chừc thông tin giừ*a robot và môi trường

Trang 10

1 Phân loại theo khả năng của Robot

3 Phân loại robot

Hiệp hội Robot Nhật Bàn phân thành 6 loại robot

+ Thiết bi ̣ điều khiển bằng tay: là thiết bi ̣ nhiều BTD được vận bằng bằng con

người

+ Robot tuần tự cố đi ̣nh: là thiết bi ̣ thực thi càc giai đoạn tuần tự cố đi ̣nh theo

chương trình cố đi ̣nh cho trườc

+ Robot tuần tự thay đổi được: là thiết bi ̣ thực thi càc giai đoạn tuần tự cố đi ̣nh

theo chương trình cho trườc nhưng chương trình này cò thề lập trình lại được

+ Robot sao chẻp: người vận hành thực hiện tàc vụ bằng tay bằng càch dẫn

robot thực hiện Robot ghi nhờ tàc vụ này và tự thực hiện sau đò,

+ Robot điều khiển số: người vận hành cung cấp cho robot chương trình chuyền

động thay vì dạy nò bằng tay

+ Robot thông minh: robot cò khà năng hiều môi trường cùa nò và cò khà năng

thực thi tàc vụ bất chấp sự thay đồi cùa điều kiện môi trường mà nò vận hành

Trang 11

2 Phân loại theo hỉnh học Robot

+ Robot vòng hờ (Robot nối tiếp)

+ Robot vòng kìn (Robot song song)

3 Phân loại theo kiểu khởp

Trang 12

Trang 13

Trang 14

Trang 15

Trang 16

Trang 17

4 Phân loại theo thiết bi ̣ chấp hảnh

3 Phân loại Robot

Robot dủng động cơ điện:

+ Sạch hơn, êm hơn và chình xàc hơn so vời dùng thùy lực và khì nèn

+ Động cơ đạt hiệu suất cao nhất ờ tốc độ cao, nên thường sừ dụng hộp giàm tốc đi vời động cơ đề giàm tốc độ

+ Khà năng tự hà*m cù*ng là một ưu điềm đàng kề khi sừ dụng động cơ cò hộp giàm tốc (trong trường hợp mất tốc độ)

Robot dủng thủy lực:

+ Tì số công suất/khối lượng lờn nhất, nên phù hợp vời càc ừng dụng tài nặng + Nhược điềm: gây ồn, rò rì dầu, kìch thườc lờn do cần trang bi ̣ mày bơm và càc thiết bi ̣ hỗ trợ khàc

Robot dủng khỉ nẻn:

+ So vời thùy lực, robot sừ dụng khì nèn đơn giàn và rè hơn

+ Nhược điềm: khò điều khiền chình xàc

Cảc loại robot dủng thiết bi ̣ chấp hảnh khảc: dùng piezoelectric,

magnetostriction, …

Trang 18

4 Phân loại theo phương thửc điều khiển

3 Phân loại Robot

Robot điều khiển vỏng hở:

+ Robot chuyền động bi ̣ giời hạn bằng càch cừ hành trình cơ khì lắp đặt trườc

Robot điều khiển vỏng kỉn (servo robot):

+ Sừ dụng mày tình đề xàc đi ̣nh chuyền động

5 Phân loại theo ửng dụng

+ Robot tài, nhấc và đặt

+ Robot hàn

+ Robot sơn

+Robot lắp ghèp

…

Trang 19

1 Động học

4 Động học, Động lực học,

Điểu khiển

Phân tìch chuyền động mà không quan tâm đến nguyên nhân gây ra

2 Động lực học

Nghiên cừu hệ thống chi ̣u sự thay đồi cùa trạng thài theo thời gian

Trong robot, sự thay đồi cùa trạng thài chình là chuyền động

3 Điều khiển

Buộc robot chuyền động theo mong muốn Bài toàn điều khiền gồm 3 phần:

+ Xàc đi ̣nh qui ̀* đạo chuyền động robot

+ Biến quỳ* đạo chuyền động thành càc tọa độ khờp

+ Tạo moment xoắn từ động cơ đề thực thi chuyền động tại càc khờp

Tiêu đề	Chương 1 giới thiệu robot
Trường học	Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
Chuyên ngành	robot
Thể loại	Tài liệu giảng dạy
Thành phố	Hà Nội

Định dạng
Số trang	19
Dung lượng	302,9 KB