Bài thức tập chuyên đề PLC

xây dựng các bài thực tập khí nén kết hợp điều khiển bằng PLC, chương 14 Nhiều máy công cụ có xilanh đẩy ra để gia công chi tiết với vận tốc cao. Tuy nhiên khi chuyển động nó sẽ va chạm vào chi tiết gia công cũng như va chạm chính nó. Sự va chạm này có thể gây ra hư hỏng đến chi tiết gia công, để giảm tối thiểu điều này chúng ta phải giảm tốc cho thanh truyền xilanh trước khi nó tiếp xúc với chi tiết gia công. Dụng cụ thực tập: Bộ thí nghiệm khí nén. Một nút nhấn thường mở

Bài thực tập chuyên đề

tHử NGHIệM LậP TRìNH CHO Bộ điều khiển

khả lập trình (PLC)

1 Mục đớch

Các bộ điều khiển khả lập trình (PLC) hiện nay đã được ứng dụng khá rộng rãi: trong sản xuất, trong nghiên cứu khoa học để tự động hoá nhiều quá trình Trong nhà trường, nhiều trường Đại học đã dạy trong giáo trình về "Điện tử công nghiệp",

về "Tự động hoá các quá trình" Thậm chí nhiều nơi đã mở những lớp đào tạo theo chứng chỉ chuyên về "ứng dụng và lập trình cho PLC" Nhiều sinh viên các trường Công Nghệ sau khi ra trường đã "làm việc" chỉ trên các hệ thống PLC Vì vậy, trong khuôn khổ các bài thực tập chuyên đề cho sinh viên những năm cuối một phần về thực tập lập trình để đưa một hệ thống PLC vào hoạt động là rất cần thiết Trong khuôn khổ bài viết này, những vấn đề sẽ được trình bày như sau:

• Những hiểu biết chung về PLC

• Những thông số kỹ thuật của PLC SIEMENS S7 200

• Tập lệnh dùng cho PLC SIEMENS S7 200

• Những việc phải làm trong khuôn khổ bài thực tập

2 Dụng cụ thực nghiệm

PLC SIEMENS S7 200

Tập lệnh dùng cho PLC SIEMENS S7 200

A CƠ SỞ Lí THUYẾT

1 Lập trỡnh và dữ liệu

Một PLC có thể được sử dụng một cách kinh tế hay không chịu ảnh hưởng lớn của những thuận tiện và dễ dàng sẵn có và thường trực trên panen lập trình Trái với điều khiển số, chỉ có thể dùng được bộ điểu khiển khả lập trình nếu có một panen lập trình luôn sẵn sàng Như vậy khi trang bị một bộ PLC cũng đồng thời phải trang bị một panen lập trình của cùng một nhà chế tạo Ngay cả khi môđun đầu vào

được tiêu chuẩn hoá, thì vẫn đòi hỏi bộ PLC phải có những bộ đầu ra khác nhau và

đặc biệt

Sự khác nhau chính giữa bộ điều khiển khả lập trình và công nghệ rơle hoặc bán dẫn là ở chỗ kỹ thuật nhập chương trình vào bộ điểu khiển như thế nào (hình 1) Trong điều khiển rơle, bộ điểu khiển chuyển đổi bao gồm một cách cơ học những môđun cá thể phù hợp với chương trình mạch và dãy điều khiển được kiểm soát bằng tay thông qua việc nối dây do đó mà có từ kỹ thuật: “điều khiển cứng” Trái lại, việc nhập một dãy điều khiển vào một PLC được thực hiện thông qua một panen lập trình và một ngoại vi chương trình, có thể chỉ ra mọi phương pháp và qui trình có thể để nhập lôgic vào các bộ phận lưu trữ điện tử

Hình 1: Sự khác biệt giữa điều khiển bằng mạch cứng và PLC

Hình 1 la sơ đồ khối trình bày sự khác biệt giữa PLC và bộ điểu khiển bằng mạch cứng trên phương diện quá trình hình thành và chuẩn bị

Để lập trình người ta có thể sử dụng một trong những mô hình sau đây:

• Mô hình khuôn khổ dây lưu đồ

• Mô hình khuôn khổ chức năng liệt kê các nhiệm vụ

• Mô hình sơ đồ biểu đồ nối dây hoặc biểu đồ mạch công tắc

• Mô gình lược đồ phép tính khuôn khổ logic

Việc lựa chọn mô hình trong số bốn mô hình trên đây cho thích hợp là tuỳ thuộc vào loại PLC và điều quan trọng đối với người dùng là lựa chọn loại PLC nào cho phép sự giao lưu tư liệu không gặp khó khăn và tránh được những chi phí không cần

thiết Đa số các thiết bị lưu hành trên thị trường hiện nay là dùng mô hình khuôn khổ dãy hoặc là khuôn khổ biểu đồ nối dây Những thiết bị hiện đại nhất cho phép người dùng chuyển đổi từ một phương pháp nhập này sang một phương pháp nhập khác ngay cả trong quá trình nhập, Bởi vì độc lập với phương pháp được dùng, khuôn khổ khác được tạo ra đồng thời Kinh nghiệm cho thấy lập tình với khoá ký hiệu và chức năng sẽ gây ra một số vấn đề nếu lập trình viên đã quen với điều khiển bằng rơle và nếu biểu đồ mạch công tắc hiện ra trên màn hình trong quá trình lập trình giống hệt như biểu đồ mạch sử dụng trong kỹ thuật rơle Mặt khác những người dúng đã có sẵn những hiểu biết cơ bản về ngôn ngữ lập trình phát hiện được rằng sẽ dễ dàng hơn nhiều nếu dùng mô hình khuôn khổ dãy

Những chữ viết tắt giúp trí nhớ được dùng trong kỹ thuật có ưu điểm là chúng không thu nhỏ khả năng của PLC Do có nhiều đòi hỏi khác nhau mà các thiết bị lập trình phải thoả mãn cho nên đa phần các nhà chế tạo đã cung cấp nhiều loại thiết bị với những khả năng khác nhau Những mô hình đơn giản nhất là thích hợp đối với thiết bị thử nghiệm cho giai đoạn khởi động của lần lắp đặt, bảo quản và sửa lỗi chương trình Chúng có những chức năng cơ bản sau đây:

• Lập trình và soạn thảo khuôn khổ dãy lưu đồ

• Tìm kiếm và hiển thí các đoạn bước của chương trình, các lệnh và các địa chỉ

• Biểu thị tín hiệu đầu vào đầu ra và kết quả

• Xoá boe, thay đổi và lập trình cho EPROM các dòng lệnh,

Nhiều thiết vị kiểu mới thường được lắp thêm một màn hình hiển thị và mạch phối ghép cho băng ghi catxet, máy in băng và bộ dẫ động đĩa trong và ngoài Những thiết bị tối tân nhất đã xuất hiện trên thị trường bao gồm một trạm lập trình tiện nghi, cung cấp cho lập trình viên những chỉ dẫn, những tư liệu chương trình có thể tra cứu tự động, cho phép nhập trực tiếp các lệnh và tư liệu mà không cần dùng bất kỳ một ngôn ngữ lập trình nào Vì mục đích đó còn có thể dùng máy tính cá nhân nếu có trang bị phần mềm cần thiết và sự lựa chọn phần cứng như hướng dẫn lập trình EPROM, khoá chức năng và đầu nối một đường với PLC cho thao tác quan sát và soạn thảo chương trình nếu RAM được sử dụng

Một khi chương trình đã được lập ra thì thiết bị lập trình còn phải thực hiện những nhiệm vụ khác như:

• In khuôn khổ lưu đồ dãy với những chú giải và tên thiết bị được điều khiển

• In danh sách đối chiếu chỉ ra những liên hệ của các bộ nhớ phụ, bộ thời gian,

và những bộ điều khiển với các môđun trong và ngoài

• In danh sách địa chỉ có kèm theo chi tiết chỉ ra những địa chỉ đó được gắn với

đầu vào đầu ra; bộ nhớ phụ; bộ thời gian

• In biểu đồ mạch công tắc chỉ ra được hình dạng và mã hiệu của các công tắc, cộng thêm một số thông tin phụ

Mỗi nhà chế tạo có những thiết kế và phương thức thao tác thiết bị lập trình riêng của mình Những nhân viên kỹ thuật chưa có kinh nghiệm với PLC thường đòi hỏi hai hoặc ba tuần lễ để làm quen với panen lập trình mới và để hiểu được nó Ngay cả những thao tác viên có kinh nghiệm cũng cần khoảng một tuần lễ huấn luyện mới có thể làm việc trên loại PLC mới một cách đáng tin cậy

2 Bộ nhớ chương trỡnh

Chỉ có thông qua chương trình máy tính thì bộ PLC mới trở nên hữu dụng Đa

số các bộ nhớ hiện dùng là những bộ nhớ bán dẫn và bảng dưới đây liệt kê ra những

đặc trưng chính của bốn loại bộ nhớ thường dùng nhất

Thế mạnh của điều khiển khả lập trình so với các phương pháp điều khiển mạch cứng là ở chỗ trong bộ PLC dễ dàng thay chương trình, bỏ chương trình cũ nạp chương trình mới trong một thời gian ngắn và ít tốn kém Tuỳ thuộc vào việc sự thay

đổi chương trình đó được thực hiện bằng cách thay bộ phận của bộ nhớ hay là bằng cách thực tiếp lập trình lại, người ta phân biệt hai loại bộ nhớ: bộ nhớ thay được và

bộ nhớ lập trình tự do

Những bộ điều khiển sử dụng kỹ thuật lập trình loại thứ nhất chủ yếu dùng các

bộ nhớ có thể xoá bằng tia cực tím (EPROM) Sau khi xoá phải đợi khoảng một giờ mới nhập được các thông tin mới

Những bộ điều khiển có thể lập trình tự do thường chứa RAM với một bộ nguồn

điện dự trữ để bảo vệ chương trình khi mất điện Gần đây người ta phát triển loại bộ nhớ dùng bán dẫn oxit kim loại bổ sung (CMOS) có mức tiêu thụ năng lượng nhỏ tới mức một nguồn pin nhỏ cũng có thể nuôi bộ nhớ hơn một năm Nếu nguồn năg lượng dự trữ sắp cạn thì có một mạch điện tử báo hiệu và ngăn cản việc mở máy cho

đến khi thay bộ nguồn mới Kỹ thuật PLC cũng được hưởng lợi ích của việc giảm giá các thành phần rút ngắn chiều dài chương trình không còn quan trọng lắm như trước đây khi khả năng lưu trữ của bộ nhớ có tầm quan trọng lớn

Những chỉ tiêu chương trình khác được coi quan trọng là:

- Chương trình có cấu trúc rõ ràng để tránh nhầm lẫn

- Chương trình dễ thay thế hoặc dễ soạn thảo

- Có ưu thế trong việc sử dụng các chương trình con

- Dễ phát hiện lỗi

Điểm cuối cùng này được coi là có ý nghĩa đặc biệt giữ thời gian máy ở mức tối thiểu Ngoài bản thân chương trình điểu khiển, còn phải có các chương trình chẩn

đoán đặ biệt để

- Quan sát thời gian chu trình máy

- So sánh các qui trình hiện hành và sẽ lập

- Tạo biểu đồ phát triển

- Giải mã các thông báo lỗi

- Chỉ ra một số chỉnh lý sửa chữa cần thiết

- Điều khiển máy công cụ và người máy

Một trong những đòi hỏi quan trọng đối với các chương trình chẩn đoán là tác dụng có hiệu quả trong việc tránh và khử các lỗi (pan) của các môđun đầu vào đầu

ra và các khâu nối của chúng Những thành phần chẩn đoán đặc biệt của bộ điều khiển dòng chương trình đã được phát triển để có thể sử dụng ngay cả khi chưa biết chương trình điều khiển hoặc dòng thông tin của nó Chúng có thể tự học, nghĩa là dòng chảy chuẩn xác của chương trình làm biệc được lưu trữ bằng thiết bị ngắt,

được hiện lên màn hình Ưu điểm của các chương trình chẩn đoán này là:

- Không cần phải lập trình

- Chúng không ảnh hưởng đến khả năng bộ nhớ của PLC

- Tác dụng chẩn đoán có hiệu lực trước khi soạn thảo xong chương trình, nghĩa

là trong giai đoạn thử máy

3 Lý do sử dụng PLC

Trước kia bộ PLC giá rất đắt, khả năng hoạt động bị hạn chế và quy trình lập trình rất phức tạp Vì những lý do đó mà nó chỉ được dùng cho những máy và thiết

bị đặc biệt có sự thay đổi thiết kế cần phải tiến hành ngay cả trong giai đoạn lập bảng nhiệm vụ và lập luận chứng Do giảm giá liên tục, kèm theo tăng khả năng của PLC dẫn đến kết quả là sự phát triển rộng rãi của việc áp dụng kỹ thuật PLC Bây giờ nó thích hợp cho một phạm vi rộng các loại thiết bị máy móc

Các bộ PLC đơn khối với 24 kênh đầu vào và 16 kênh đầu ra là thích hợp với những máy tiêu chuẩn đơn, hệ thông gia tải- bỏ tải và nhưng trang thiết bị liên hợp

Xử lý tự liệu tự động là không cần thiết phải dùng PLC trên các mày tiêu chuẩn bởi vì ít có khả năng phải chịu một sự thay đổi Hơn nữa các viểu đồ mạch tiêu chuẩn đã

đủ cho việc xử lý tư liệu Sự hấp dẫn của PLC trên thị trường được khẳng định cho

những ứng dụng đơn giản nói trên là bởi vì nó có độ tin cậy cao, chiếm ít chỗ và loại

bỏ được nhu cầu nối dây, ghép các rơle và các bộ thời gian

Những bộ PLC với nhiều khả năng ứng dụng và lựa chọn được dùng cho những nhiệm vụ phức tạp hơn, cho nên người ta mong muốn có cả một loạt PLC có thể

được lập trình qua một panen kích cỡ chung và dùng một quy trình lập trình chung Hình 2 dưới đây cho thấy các nhu cầu điều khiển điện tử và phạm vi điểu khiển các loại máy móc thiết bị

Những ưu điểm của việc ứng dụng kỹ thuật PLC là:

• Chuẩn bị vào hoạt động nhanh Thiết kế môđun cho phép thích nghi đơn giản với bất kỳ mọi chức năng điểu khiển Khi bộ điều khiển và các phụ kiện đã được lắp ghép thì bộ PLC vào tư thế sẵn sàng làm việc ngay Ngoài ra, nó còn có thể được sử dụng lại cho những ứng dụng khác

Hình 2: ứng dụng và nhu cầu điều khiển điện tử PLC

• Độ tin cậy cao và ngày càng tăng Các thành phần điện tử có tuổi thọ dài hơn các thiết bị cơ - điện tử Độ tin cậy của PLC ngày càng cao với tuổi thọ ngày càng tăng Còn việc bảo dưỡng định kỳ thường là cần thiết đối với điểu khiển rơle nhưng

được loại bỏ đối với PLC

• Dễ dàng thay đổi hoặc soạn thảo chương trình Những thay đổi cần thiết cả ở khi bắt đầu khởi động hoặc những lúc tiếp sau đều có thể được thực hiện dễ dàng mà không cần có bất kỳ một thao tác nào ở phần cứng

• Sự đánh giá các nhu cầu là đơn giản Nếu biết con số đúng của đầu vào và

đầu ra cần thiết, thì có thể đánh giá kích cỡ yêu cầu của bộ nhớ (độ dài chương trình) tối đa là bao nhiêu Do đó có thể dễ dàng và nhanh chóng lựa chọn loại PLC phù hợp với yêu cầu đề ra

• Xử lý tư liệu tự động Trong nhiều bộ PLC, việc xử lý tư liệu được tiến hành

tự động, làm cho việc thiết kế điện tử trở nên đơn giản hơn,

Tiết kiệm không gian PLC đòi hỏi ít không gian hơn so với bộ điểu khiển rơle tương đương, trong nhiều trường hợp không gian được thu hẹp vì có nhiều bộ phận

được giảm bớt

• Khả năng tái tạo Nếu dùng nhiều máy PLC với những quy cách kỹ thuật của

bộ điều khiển giống hệt nhay thì làm chi phí lao động sẽ rất thấp so với bộ điều khiển rơle Điều đó là do giảm phần lớn lao động lắp ráp Hơn nữa, người ta ưa dùng PLC hơn các loại điều khiển khác không chỉ vì nó có thể dử dụng thuận lợi cho các máy đã làm việc ổn định mà còn vì nó còn có thể đáp ứng nhu cầu của các thiết bị mẫu đầu tiên mà người ta có thể thay đổi cải tiến trong quá trình vận hành

• Sự cải biến thuận tiện Những bộ điều khiển, nếu chỉ muốn cải biến một phần nhỏ trong dãy chức năng, có thể được tái tạo một cách đơn giản bằng sao chép, cải biên hoặc thêm vào những phần mới Những phần, trong chương trình, vẫn sẵn sàng

sử dụng được thì vẫn được dùng lại không cần thay đổi gì So với kỹ thuật rơle, ở

đây có thể giảm phần lớn tổng thời gian lắp ráp bởi vì có thể lập trình các chức năng

điều khiển trước hoặc trong khi lắp rạp bảng điều khiển

• Nhiều chức năng Người ta thường hay dùng PLC cho tự động linh hoạt bởi vì

dễ dàng và thuận tiện trong tính toán, so sánh các giá trị tương quan, thay đổi chương trình và thay đổi các thông số Một lý do nữa là nó đã được nối sẵn với một máy tính mạnh

4 Giỏ trị kinh tế của PLC

Lắp đặt bộ PLC đơn giản nhiều so với lắp đặt hệ rơle Sử dụng bộ PLC rất kinh

tế Giá của nó giảm do hạ giá hàng điện tử, so sự phát triển của các bản thiết kế ngày càng rẻ hơn và tăng số lượng của PLC ứng dụng trong mọi lĩnh vực Hơn nữa khi so sánh giá cả thì phải tính đến cả giá bán của các bộ phận phụ không thể thiếu

được như panen lập trình, máy in, băng ghi và cả việc đào tạo nhân viên kỹ thuật Hình 3 dưới đây đưa ra một sự so sánh giá cả giữa PLC và hệ rơle

Hình 3: So sánh giá cả giữa hệ rơle và PLC.

Một điều rất quan trọng là phải dùng đôi ngũ nhân viên kỹ thuật lành nghề có kinh nghiệm có hiểu biết tốt về phần mềm để thiết kế lập trình và thao tác bộ PLC vì phần mềm dùng cho những mục đích đặc biệt là cực kỳ đắt giá Tuy nhiên, nhiều cái

đã trở nên khả thi nhờ phần mềm rẻ đi Nhiều nhà chế tạo PLC cung cấp trọn bộ

đóng gói phần mềm đã được thử nghiệm, nhưng việc thay thế hoặc thêm các phần mềm cho các nhu cầu riêng là không thể tránh khỏi và khi đó đòi hỏi kỹ năng phần mềm Nếu không phải tự mình tạo ra phần mềm, chẳng hạn do một công ty phần mềm sản xuất, thì điều tối quan trọng là mọi yêu cầu phải được xác định chính xác,

tỉ mỉ và viết rõ ràng ra trước lúc bắt đầu

Phân bố điển hình giá cả cho việc lắp đặt một PLC mẫu như sau:

• 50% cho phần cứng của PLC

• 10% cho thiết kế lưu đồ khuôn khổ chương trình

• 20% cho lập trình và soạn thảo

• 15% cho thử nghiệm

• 5% cho viết tài liệu

Việc lắp đặt một bộ PLC tiếp theo chỉ trị giá bằng khoảng một nửa giá cho bộ mẫu đầu tiên, nghĩa là chỉ còn phải chi cho phần cứng mà thôi Bộ thứ hai trở đi giá tiền chỉ cho một bộ PLC sẽ rẻ hơn rất nhiều so với bộ điều khiển bằng rơle

Tuy nhiên, chỉ nên lắp đặt bộ điểu khiển khả lập trình PLC khi có một số lượng

đủ lớn lần điều khiển cần phải lập trình hàng năm để đủ bù lại chi phí tương đối cao của những panen lập trình tốt và của việc huấn luyện đội ngũ nhân viên kỹ thuật cần thiết Không nên máy móc sử dụng PLC với bất kỳ giá nào mà phải tính toán trước khi đặt hàng Việc lắp đặt PLC làm tăng đáng kể giá thành của thiết bị gia công và

do đó tăng giá thành của sản phẩm Mặt khác ta có thể thuê thiết bị lập trình chứ không mua nếu như mua về mà không sử dụng hết năng suất

Dưới đây nêu ưu khuyết điểm để so sánh hai loại điều khiển: điều khiển bằng rơle và PLC để tham khảo

Số hãng cung cấp PLC thì nhiều nhưng chỉ có một ít các hãng đưa ra được cả một dãy đầy đủ các loại PLC từ cái rất đơn giản cho đến những thiết bị hiện đại nhất, phức tạp nhất có một vùng khả năng và chức năng rộng Những người dùng PLC còn ít kinh nghiệm Như vậy có thể thử và chọn được sản phẩm thích hợp nhất với các đòi hỏi của công việc mà có thể hạ xướng mức thấp nhất giá mua bộ lập trình và giảm chi phí huấn luyện nhân viên kỹ thuật

5 Những thụng số kỹ thuật của PLC SIEMENS S7 200

Cung cấp bản tiếng Anh cho sinh viên đọc hoặch dịch ra tiếng việt khi được cấp kinh phí mua thiết bị PLC

Thành phần cơ bản của S7-200 là khối vi xử lý CPU212 hoặc CPU 214 Về hình thức bên ngoài, sự khác nhau của hai loại CPU này nhận biết được nhờ số lối vào/ra và nguồn cung cấp

- CPU212 có 8 cổng vào và 6 cổng ra và có khả năng được mở rộng thêm bằng

2 môđun mở rộng

- CPU214 có 14 cổng vào và 10 cổng ra và có khả năng được mở rộng thêm bằng 7 môđun mở rộng

S7-200 có nhiều loại môđun mở rộng khác

CPU 212 bao gồm:

- 512 từ đơn (word), tức là 1 K byte, để lưu chương trình thuộc miền bộ nhớ

đọc/ghi được và không bị mất dữ liệu nhờ có giao diện với EPROM Vùng

nhớ với tính chất như vậy được gọi là vùng nhớ non-volatile

- 512 từ đơm để lưu dữ liệu, trong đó có 100 từ nhớ đọc/ghi thuộc miền

non-volatile

- 8 cổng vào logic và 6 cổng ra logic

- Có thể ghép nối thêm 2 môđun để mở rộng số cổng vào/ ra, bao gồm cả

môđun tương tự (analog)

- Tổng số cổng logic vào/ ra cực đại là 64 cổng vào và 64 cổng ra

- 64 bộ tạo thời gian trễ (Timer), trong đó có 2 Timer có độ phân giải 1 ms, 8

Timer có độ phân giải 10 ms và 54 Timer có độ phân giải 100 ms

- 64 bộ đếm (Counter), chia làm 2 loại: loại bộ đếm chỉ đếm tiến và loại vừa

đếm tiến vừa đếm lùi

- 368 bit nhớ đặc biệt, sử dụng làm các bit trạng thái hoặc các bit đặt chế độ

làm việc

- Có các chế độ ngắt và xử lý tín hiệu ngắt khác nhau bao gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn lên hoặc sườn xuống, ngắt theo thời gian và ngắt báo

hiệu khi bộ đếm tốc độ cao (2 KHz)

- Bộ nhớ không bị mất dữ liệu trong khoảng thời gian 50 giờ khi PLC vị mất

điện nguồn nuôi

CPU214 bao gồm:

- 2048 từ đơn (4 K byte) thuộc miền nhớ đọc/ghi non-volatile để lưu chương trình (vùng nhớ có giao diện với EPROM)

- 2048 từ đơn (4K byte) kiểu đọc/ghi để lưu dữ liệu, trong đó 512 từ đầu thuộc

miền non-volatile

- 14 cổng vào và 10 cổng ra logic

- Có 7 môđun để mở rộng thêm cổng vào/ra bao gồm cả môđun analog

- Tổng số cổng vào/ra cực đại là 64 cổng vào và 64 cổng ra

- 128 Timer chia làm 3 loại theo độ phân giải khác nhau: 4 Timer 1ms, 16

Timer 10ms, và 108 Timer 100 ms

- 128 bộ đếm chia làm hai loại: chỉ đếm tiến và vửa đếm tiến vừa đếm lùi

- 688 bit nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái và đặt chế độ làm việc

- Các chế độ ngắt và xử lý ngắt gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn lên

hoặc xuống, ngắt thời gian, ngắt của bộ đếm tốc độ cao và ngắt truyền xung

- 3 bộ đếm tốc độ cao với nhịp 2 KHz và 7 KHz

- 2 bộ phát xung nhanh dùng cho dãy xung kiểu PTO hoặc kiểu PWM