NongLam 2012 06 bai giang DH09TD re

Robot Architecture brushless motorwith position sensorHall-effect Controler Arm Control voltage Hall voltage Program... Arm positionConversionHall voltage Joint position Axis 1, revolute

Master PHUC NGUYEN

Robot Architecture

brushless motorwith position sensorHall-effect

Controler Arm

Control voltage

Hall voltage

Program

ATTENTION - VERY DANGEROUS

DIMENSION OF ROBOT

DIMENSION OF ROBOT

TS60 WORK AREA

WORK SPACE OF TS 60

SAFETY WORK-SPACE

Arm position

ConversionHall voltage

Joint position

Axis 1, revolute axis, value of the angle of rotation of part B relative to part A

Axis 2, revolute axis, value of the angle of rotation of part C relative to part B

Axis 3, linear axis, value of linear position of part D relative to part C

Axis 4, revolute axis, value of the angle of rotation of part D relative to part C

D

• Geometry of the robot (dimension of part A, B, C, etc)

Only one solution !

Arm position- BÀI TOÁN ðỘNG HỌC

F y z Rx Ry Rz

RmT: tool frame

Pos Cart

RmT/RfW

Frameschift

•THIẾT LẬP LẠI MA TRẬN DH CHO ROBOT SCARA TS60 3 bậc

•TÍNH BÀI TOÁN ðỘNG HỌC THUẬN VỊ TRÍ CHO ROBOT.

•SO SÁNH K
T QU TÍNH TOÁN VI PHN MÔ PHNG 3D.

BÀI TẬP LỚN 1 – TÍNH TOÁN ðỘNG HỌC CHO ROBOT DỰA

VÀO KÍCH THƯỚC CỦA ROBOT.

Robot Controller – ðiều khiển ROBOT.

Controller Arm

Control voltage

Hall voltage

Program

Moving a robot

Principle

A robot always moves from its current position to a point !

Moving to a join position

A join position is defined by the value of six axis (θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6)

For the robot move to a join point is to reach this position at a given speed in a specific mode and a

6 Motors +

6 sensorsHall voltage

Control loop in the speed and the position

Moving a robot

Mode: Các kiểu di chuyển của robot :

There are three moving modes to reach a position:

• Joint (minimize time cycle): dịch chuyển tối thiểu thời gian dịch chuyển

• Linear: dịch chuyển theo ñường thẳng cho robot

• Circular: dịch chuyển theo nửa ñường tròn (ñường cong có bán kính xác ñịnh)

XCurrenteTCP position

XJoinPosition

Linear

Speed at mm/s

Join

Speed at % of max speed

In Joint mode, the exact trajectory is not known when programming There is therefore a risk of collision during testing phases ! (out of software limits)

Moving a robot

Termination

There are two different termination : cách stop robot tại một ñiểm lập trình

• Passing by the point

• Passing near the point (minimize time cycle)

X

P2X

Passing by the point

The speed at P2 is necessarily zero

Passing near the point

Moving a robot

Configuration of 6 axis robot

Moving a robot

Configuration of 4-axis robot

Moving a robot

Move to cartesian position: bộ nội suy ñiểm toạ ñộ decart trong robot.

ðượ c ñịnh nghĩa bởi người dùng.

Competences of robot manufacturer !

Brushlessmotors

Join Pos

θ1…θ6Frame

shift

Cart Pos

RmF/RfW

inverse geometricmodel

Calcul

RmU: user frame

RmO: tool frame

ControlPos

STAUBLI SOFTWARE FOR SIMULATION OF ROBOT

Chạy chương trình : Start-> programs


Staubli


SRS


7.3


staubli robot 7.3

Phần mềm quản lý ,mô phỏng , lập trình ứng dụng

trước khi cho robot hoạt ñộng

User of Robot

CELL MANAGERS

CELL MANAGERS

VAL 3 STUDIO :

VAL 3 STUDIO :

Program hereVAL 3 STUDIO :

EMULATOR CS8: BỘ ðiỀU KHIỂN GIẢ LẬP MCP

TAB 3D STUDIO

TRANSFER MANAGER

REMOTE ACCESS

Application 5: Pick and Place object.

Application 6: operator and robot.

APPLICATION 1

DI CHUYỂN NỘI SUY ðẾN MỘT ðiỂM:

MOVEJ(pPot1, fVacumm,mNomSeed): với yêu cầu tối thiểu hoá thời gian di chuyển của

robot.

Movej(pPot1, Tool, Speed).:

Waitendmove().

DI CHUYỂN THEO ðƯỜNG THẲNG:

MOVEL(pPOT1, Ftool, normspeed )

Di CHUYỂN THEO CUNG TRÒN:

MOVEC(intermediat, destination, Normspeed).

movej(pPot1,Fvacuum,mNomSpeed)// di chuyen

den DIEM BẮT ðẦU VẼ

APPLICATION 5: PICK AND PLACE

OBJECT

Yêu cầu :

Tốc độ khi xuống gắp sản phẩm và nâng sản phẩm lên tương đối chậm ,

sau đó tốc độ di chuyển qua điểm để đặt chi tiết nhanh hơn , sau đó robot đặt

chi tiết xuống và rút chi tiết lên với tốc độ chậm, sau đó robot quay trở lại

BÀI TẬP LỚN SỐ 2 :

Hãy viết chương trình thể hiện robot di chuyển theo biên dạng

sau : (các toạ ñộ ñiểm SV tự lựa chọn.)

THE END OF THE COURSE

Thank You For

Attention.