Lập trình mô phỏng Robot của các hệ cơ điện tử

Sự đi lên của ngành cơ khí gắn liền với sự ứng dụng công nghệ mới. Để đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của xã hội và tiếp cận nền khoa học kỹ thuật trong tƣơng lai, thì con ngƣời đã tạo ra robot. Đó là sự thay đổi lực lƣợng sản xuất trong mọi ngành nghề bằng việc thay đổi sức lao động của ngƣời bằng máy móc, nhằm đảm bảo tăng năng suất lao động, sản lƣợng cũng nhƣ chất lƣợng sản phẩm. Do đó việc sử dụng các tay máy hay còn gọi là robot công nghiệp vào trong sản xuất đang đƣợc ƣa chuộng vì chúng đáp ứng đƣợc yêu cầu trên. Nhƣ chúng ta đã biết, robot công nghiệp có rất nhiều ƣu điểm đặc biệt là chất lƣợng và độ chính xác, ngoài ra còn kể đến hiệu quả và kinh tế cao, có thể làm việc trong môi trƣờng độc hại mà con ngƣời không làm việc đƣợc, các công việc yêu cầu cẩn thận không đƣợc nhầm lẫn, thao tác nhẹ nhàng tinh tế đòi hỏi trình độ của thợ bậc cao, và đặc biệt là robot không bị căng thẳng nhƣ con ngƣời nên có thể làm việc liên tục không ngừng nghỉ. Việc tìm hiểu nghiên cứu mô phỏng robot trong khuôn khổ môn học Lập trình mô phỏng các hệ cơ điện tử sẽ là cơ sở để chúng em tính toán, thiết kế robot trong công nghiệp phục vụ sản xuất. Cụ thể ở đây chúng em chọn đề tài mô phỏng hoạt động của Robot viết chữ.Em xin cảm ơn thầy Đỗ Đăng Khoa đã hƣớng dẫn chúng em để chúng em có thể hoàn thành project này một cách tốt nhất.

Trang 1

Mô phỏng Robot viết chữ

Nhóm sinh viên thực hiện

• Nguyễn Đức Tiến

• Phạm Ngọc Tùng

• Vũ Nhật Hiếu

Trang 3

GIỚI THIỆU VỀ PROJECT

Trang 4

đảm bảo tính linh hoạt

Trang 5

Nhược điểm

Khả năng viết viết còn hạn chế

Không gian thao tác còn hạn

chế

Trang 6

MÔ HÌNH HÓA ROBOT

1 • Phân tích mô hình Robot

2 • Bản vẽ chi tiết các khâu

3 • Mô hình Robot

Trang 7

PHÂN TÍCH MÔ HÌNH ROBOT

Khâu Chuyển động Chức năng

0 Cố định Dùng để gá đặt ,định vị robot và liên kết với

khâu 1

1 Quay Liên kết với khâu 0 và khâu 2 , tạo ra chuyển

động quay cho khâu 2

2 Quay Liên kết với khâu 1 và khâu 2 ,tạo ra chuyển

động tịnh tiến cho khâu 3

3 Tịnh Tiến Liên kết với khâu 2, và giúp xác định điểm đầu

bút

Trang 9

BẢN VẼ CHI TIẾT CÁC KHÂU

• Khâu đế

Trang 10

• Khâu 1

Trang 11

• Khâu 2

Trang 12

• Khâu 3

Trang 13

MÔ HÌNH ROBOT

Trang 14

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

• Thiết lập

bảng DH

1

• Động học thuận

Động học ngược

3

4

Thiết kế quỹ đạo

Trang 17

BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN

E:

Trang 18

BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN

tác:

Trang 19

BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC

Trang 20

BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC

• Giải hệ phương trình sau sẽ tìm được các biến khớp

Trang 21

THIẾT KẾ QUĨ ĐẠO

• Xây dựng cho robot một quỹ đạo chuyển động trong không gian thao tác.

Trang 22

THIẾT KẾ QUĨ ĐẠO

Trang 24

XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG

33

Dialog

Trang 25

xuất file *.STL

trên môi trường solidwork 2015

Nhúng file

*.STL vào môi

trường OPENGL

Nhúng file

*.STL vào môi

trường OPENGL

Trang 26

xuất file *.STL trên môi trường solidwork 2015

Bước 1: Mở mô hình đã thiết kế trên môi trường Solidwork

Trang 27

Bước 2: Đặt hệ tọa độ cho các khâu theo qui tắc

DH • Vào

Insert/Features/Move/Copy….

Trang 28

• Chọn đối tượng cần đặt hệ tọa độ

Trang 29

xuất file *.STL trên môi trường solidwork

2015

• Chọn hướng quay và khoảng cách dịch phù hợp với quy tắc đặt hệ tọa độ DH

Trang 30

2015

và điểm cần đặt hệ tọa độ

Trang 31

2015

Bước 3: File -> Save As sẽ ra hộp thoại như sau Trong Save

as type chọn dịnh dạng STL

Trang 32

Trang 33

Nhúng file *.STL vào môi trường

Trang 34

Nhúng file *.STL vào môi trường OPENGL

Trang 35

Trang 36

Trang 37

Trang 38

di

Trang 39

Trang 40

Các lớp có trong chương trình mô phỏng

Trong project này sử dụng một số lớp chính sau:

hiện vẽ

vẽ file stl, lưu file, đọc file

Trang 41

Thiết kế Dialog

Thiết kế Dialog như hình sau:

Định dạng
Số trang	41
Dung lượng	1,77 MB