Kết nối đầu vào và đầu ra các bộ cảm biến ánh sáng khuếch tán: a.. Connect the black signal wires to inputs DI1 and DI3, and the white signal wires to inputs DI2 and DI4 b Kết nối các cả
Trang 11 Connecting the diffuse light sensors’ inputs and outputs
a) Sketch the wires into the drawing included under heading 3a, and label them with
their respective colours and assignments Use the pin assignments from exercise 5b)
5 Kết nối đầu vào và đầu ra các bộ cảm biến ánh sáng khuếch tán:
a Đây là các bản vẽ phác thảo trong phần 3a, và ghi nhãn với màu sắc tương ứng và nhiệm
vụ của mình Sử dụng các bài tập pin từ tập thể dục 5b):
Solution
Giải pháp
b) Connect the diffuse light sensors to the I/O interface
Connect the wires from the left-hand diffuse light sensor to inputs DI3 and DI4, and the wires from the right-hand diffuse light sensor to inputs DI1 and DI2
Connect the black signal wires to inputs DI1 and DI3, and the white signal wires to inputs DI2 and DI4
b) Kết nối các cảm biến ánh sáng khuếch tán để giao diện I / O:
- Kết nối các dây từ bộ cảm biến ánh sáng khuếch tán bên trái để nhập vào DI3 và DI4, và các dây từ bên phải bộ cảm biến ánh sáng khuếch tán để đầu vào DI1 DI2 và Kết nối các dây tín hiệu màu đen để đầu vào DI1 và DI3, và các dây tín hiệu màu trắng để nhập vào DI2 và DI4
6 Creating a programm for controlling the sensors
a) Which function blocks will be required in order to control the diffuse light sensors?
Digital inputs #1 through #4 are required (function block library ^ I/O connector)
6 Tạo một chương trình để kiểm soát các cảm biến
a) Những khối chức năng sẽ được yêu cầu để kiểm soát các cảm biến ánh sáng khuếch tán?
Trang 2Đầu vào kỹ thuật số # 1 đến # 4 được yêu cầu (thư viện ^ Tôi O kết nối khối chức năng /) b) Match up the the wires with the appropriate colours, as well as positioning on the
Robotino®, to the sensors
b) Phù hợp lên các dây với các màu sắc thích hợp, cũng như vị trí trên các Robotino ®, với các cảm biến
Giải pháp
7 Ascertaining sensor values for the individual inputs
a) Ascertain sensor values for the various inputs in Robotino® View, and enter them to the table below
As a prerequisite, Robotino® must be situated on the floor on which it will be operated later (not on the black marking), and must have been accordingly adjusted
7 Các giá trị cảm biến chứng thực tính cho các đầu vào cá nhân
Trang 3a) xác định giá trị cảm biến cho các đầu vào khác nhau trong Robotino ® Xem, và nhập chúng vào bảng dưới đây
Như một điều kiện tiên quyết, Robotino ® phải được nằm trên tầng mà trên đó nó sẽ hoạt động sau (không phải trên màu đen đánh dấu), và phải được điều chỉnh cho phù hợp
Đầu vào DI1 (cảm biến bên phải) sai / 0
Đầu vào DI2 ( cảm biến bên phải ) đúng / 1
Đầu vào DI3 ( cảm biến bên trái) sai / 0
Đầu vào DI4 ( cảm biến bên trái)) đúng / 1
a) Evaluate the ascertained sensor signals from the inputs with regard to switching function Each sensor has two signal lines with different functions
The white signal line is for light switching
The black signal line is for dark switching
b) Think about which three possible situations might occur due to path tracking
requirements, and enter them to the corresponding column in the table below
c) Simulate different travel situations with Robotino®, and enter the resulting input
values to the table below
b) Đánh giá các tín hiệu cảm biến xác định chắc chắn từ đầu vào liên quan đến chuyển đổi chức năng với
Mỗi cảm biến có hai đường tín hiệu với các chức năng khác nhau
Đường tín hiệu màu trắng là để chuyển đổi ánh sáng
Đường tín hiệu màu đen là để chuyển đổi tối
c) Hãy suy nghĩ về những ba tình huống có thể có thể xảy ra do yêu cầu theo dõi con đường,
và nhập chúng vào cột tương ứng trong bảng dưới đây
d) Mô phỏng các tình huống đi khác nhau với Robotino ®, và nhập giá trị đầu vào dẫn đến bảng dưới đây
Robotino ® nằm ở đúng vị trí tương đối so với đánh dấu Cả
hai cảm biến này trên sàn
Robotino ® lệch bên trái của vị trí chính xác liên quan đến
các đánh dấu Cảm biến bên phải là trên đánh dấu
Robotino ® lệch bên phải đúng vị trí tương đối so với đánh
dấu Cảm biến còn lại là trên các đánh dấu
Lưu ý: 0 = sai, 1 = đúng
Trang 4Use this table later when creating the control programm.
Sử dụng bảng này sau khi tạo chương trình kiểm soát