Chạy tự động:•Robot thực hiện lại cỏc bước của chương trỡnh đó dạy được chỉ định.. •Thực hiện chương trỡnh một lần, từ lỳc khởi động đến lỳc kết thỳc.. •Trỡnh tự thực hiện: Chuẩn bị Chuy
Trang 1Bài 3: KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN
Trang 2Thao tỏc lại chương trỡnh Sử
dụng CHECK GO, CHECK
BACK
Sữa đổi, thờm hoặc xoỏ
cỏc lệnh di chuyển hoặc
lệnh chức năng
Thao tỏc bằng tay Robot di chuyển
đến cỏc vị trớ cần thiết, chọn cỏc
thụng số và ghi cỏc bước Nếu cần,
ghi cỏc lệnh chức năng.
a Dạy (Teaching):
•Dạy Robot di chuyển tới cỏc vị trớ cần đến, ghi lại cỏc vị trớ đú (Nếu cần, ghi thờm cỏc lệnh chức năng) Kiểm tra lại những gỡ đó dạy và thay đổi nếu cần thiết Kết thỳc bằng lệnh chức năng END.
•Trỡnh tự thực hiện:
Chuẩn bị
Ghi
Thao tác kiểm tra
OK ?
Sửa đổi, thêm, xoá,…
END YES
NO
Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trỡnh,
1: Tổng quỏt về lập trỡnh dạy
Trang 3b Chạy tự động:
•Robot thực hiện lại cỏc bước của chương trỡnh đó dạy được chỉ định.
•Cỏc phướng phỏp chạy tự động:
•Thực hiện chương trỡnh theo từng bước.
•Thực hiện chương trỡnh một lần, từ lỳc khởi động đến lỳc kết thỳc.
•Thực hiện chương trỡnh một cỏch liờn tục.
•Trỡnh tự thực hiện:
Chuẩn bị
Chuyển sang chế độ chạy tự động
Khởi động (ấn núm Start)
Bật nguồn điện, chọn chế độ dạy, chọn chương trỡnh, bật cỏc thiết bị ngoại vi.
Chuyển trờn bảng dạy và hộp thao tỏc
Robot chạy
tự động
Chạy tự động
Trang 4Chuẩn bị
Ghi
Thao tác kiểm tra
OK ?
Sửa đổi, thêm, xoá,…
END YES
NO
2.1 Chuẩn bị
2: Trỡnh tự cỏc bước lập trỡnh dạy
Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trỡnh,
Trang 5a Khởi động thiết bị
b Chọn chế độ dạy bằng tay
c Chọn chương trình dạy (gọi chương
trình)
Ấn giữ phím ENABLE + PROG, chọn chương trình (từ 1 đến 9999) để
dạy, kết thúc ấn ENTER Nếu chương
trình chọn trùng với chương trình đã
có thì chương trình đó sẽ xuất hiện
Nếu số chương trình đó chưa trùng
với chương trình nào thì một chương
trình mới xuất hiện
ANABLE
PROG
Trang 62.2 Ghi
a Ghi tên chương trình
- Ấn FN + 99, xác nhận ấn
ENTER Sau đó dùng phím
mũi tên chọn chữ cái, số và
các ký hiệu để ghi tên
chương trình, xác nhận ấn
ENTER
( F10 – dấu cách; BS – xoá)
- Hoàn thành ấn F12
(Complete)
PhÝm mòi tªn
PhÝm Enter
F 12
Trang 7b Bắt đầu dạy
- Ấn giữ công tắc deadman ở
phía sau bảng dạy
- Ấn COORD chọn hệ toạ độ
dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ
joint
- Ấn REC để ghi điểm gốc của
tay máy
Dùng các phím:
X-; X+; RX-; RX+
Y-; Y+; RY-; RY+
Z-; Z+; RZ-; RZ+
(Để di chuyển robot)
COORD
PhÝm REC
Trang 8- Ấn REC để ghi điểm an toàn
của tay máy
- Ấn REC để ghi điểm bắt đầu
hàn
chọn biên dạng đường hàn
- Ấn REC để ghi điểm kết thúc
đường hàn
- Ấn REC để ghi điểm an toàn
của tay máy
- Ấn REC để ghi điểm trở về vị
trí ban đầu (Trạng thái nghỉ của
robot)
PhÝm REC
ANABLE
INTERP
Trang 9THAO TÁC KIỂM TRA
- Sử dụng CHECK GO,
CHECK BACK để kiểm tra
đường đi của robot
CHECK GO
CHECK BACK 2.3 Kiểm tra những gì đã dạy
Trang 102.4 Kết thúc công việc dạy
- Ấn FN + 92 để kết thúc công
việc dạy
FN
CHECK GO
CHECK BACK
2 9
Trang 11Sửa đổi, thêm, xoá các lệch di
chuyển hoặc lệch chức
năng
EDIT
2.5 Sửa, đổi, thêm, xoá
Trang 12• Chạy tự động:
• Robot thực hiện lại cỏc bước của chương trỡnh đó dạy được chỉ định.
• Cỏc phướng phỏp chạy tự động:
• Thực hiện chương trỡnh theo từng bước.
• Thực hiện chương trỡnh một lần, từ lỳc khởi động đến lỳc kết thỳc.
• Thực hiện chương trỡnh một cỏch liờn tục.
• Trỡnh tự thực hiện:
Chuẩn bị
Chuyển sang chế độ chạy tự động
Khởi động (ấn núm Start)
Chạy tự động
2.6 Chạy tự động
Bật nguồn điện, chọn chế độ dạy, chọn chương trỡnh, bật cỏc thiết bị ngoại vi.
Chuyển trờn bảng dạy và hộp thao tỏc
Robot chạy
tự động
Trang 13Chọn chương trình chạy tự động
+ Ấn F9 (Station Set) + Nhập số chương trình cần chạy, xác nhận ấn Enter
+ Hoàn thành ấn F12 (Complete) Bật công tắc sang chế độ chạy tự động ở
bảng dạy và ở hộp thao tác
Ấn START để bắt đầu
F12
Trang 143: An toàn lao động và vệ sinh xưởng.
+ An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong
suốt quá trình thực tập
+ Vệ sinh phân xưởng:
- Thu dọn thiết bị, dụng cụ
- Nhắc nhở nhiệm vụ cho bài học sau