Bai 1 cau hinh va chuc nang he thong robot han

1: Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn AX – V6* CÊu h×nh hÖ thèng tiªu chuÈn: Cấu hình của hệ thống rôbốt hàn là các thông số kỹ thuật của các linh kiện cấu thành nên hệ thống thiết b

Bµi 1: cÊu h×nh vµ chøc n¨ng

cña hÖ thèng robot hµn

CÊu t¹o vµ c¸c bé phËn chÝnh cña hÖ thèng r«b«t hµn AX – V6

a Nguyªn lý cÊu t¹o cña r«b«t

Nghiên cứu các chuyển động của cánh tay con người

Khíp cæ tay

Khíp vai

Khíp khuûu tay

a Nguyên lý cấu tạo của Robot

3 h íng dÞch chuyÓn

+

3 h íng quay trßn

= Tæng céng 6 bËc tù do

a Nguyên lý cấu tạo của Robot

Não

Bộ mã hoá

Động cơ

1: Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn AX – V6

* CÊu h×nh hÖ thèng tiªu chuÈn:

Cấu hình của hệ thống rôbốt hàn là các thông số kỹ thuật của các linh kiện cấu thành nên hệ thống thiết bị đó,

đồng thời có xét đến sự tương thích và độ mạnh yếu của

chúng.

1: Cấu hỡnh cơ bản của hệ thống robot hàn AX – V6

* Cấu hình hệ thống tiêu chuẩn:

Hạng mục Loại Hạng mục Loại

Tay máy AX-MV6 (Model: AXMV61 ) Hộp thao tác AXOP-00**

Bộ điều khiển AX-C (Model: AXCMN1 ) Cáp điều khiển AXRB-10**

Bảng dạy AXTPDSON-EC**

- Hệ điều hành: WINDOWS NT

- Khởi động: Thẻ CF ( Compact Flat)(256MB hoặc 512MB)

CÊu h×nh hÖ thèng Robot hµn:

H¹ng môc Lo¹i

Tay m¸y AX-MV6 (Model: AXMV61 )

Bé ®iÒu khiÓn AX-C (Model: AXCMN1 ) B¶ng d¹y AXTPDSON-EC**

Model AX-V6

Tay m¸y Bé ®iÒu khiÓn Nguån hµn

B¶ng d¹y

2.1 Cơ cấu tay mỏy và chiều di chuyển của cỏc trục

Đặc điểm của Tay máy AX-MV6:

Phản hồi vị trí Thiết bị mã hoá tuyệt đối

Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay 3.14 m2x340o

Nhiệt độ môi tr ờng xung quanh 0 ~ 45 oC

độ ẩm môi tr ờng xung quanh 20 ~ 80% RH (không ng ng tụ)

Trọng l ợng (nặng) 155 kg

T ả i trọng có ích khi cánh tay nâng 10 kg

Kiểu lắp đặt Tại sàn, treo t ờng, treo trần

Trở về vị trí gốc Không cần thiết

Màu sơn Cánh tay: trắng, đế: xanh n ớc biển

2: Chức năng của hệ thống rụbốt hàn

Trôc 2 Trôc 5

Trôc 6 Trôc 4

Trôc 3

Trôc 1

Thân Robot quay Cánh tay trên quay

Cánh tay d ới chuyển động ra tr

ớc và về sau Cổ tay chuyển động lên xuống

Cánh tay trên

chuyển động

2.2 Bộ điều khiển hệ thống robot hàn

a Đặc điểm của Bộ điều khiển AX-C:(phần mềm)

Hệ thống

điều khiển

Số trục có thể điều khiển Tổng số trục có thể điều khiển độc lập : 54 trục

Hệ thống điều khiển tốc độ Điều khiển tốc độ không đổi của mỏ hàn

Hệ trục toạ độ Hệ trục toạ độ điểm (Joint), Hệ trục toạ độ góc phải (Hệ trục toạ độ máy (Robot), Hệ trục toạ độ công cụ (Tool)), Hệ trục toạ độ phôi, Hệ trục toạ độ quốc tế (Hệ trục toạ độ gốc), Hệ trục toạ độ ng ời sử dụng.

Bộ nhớ

Nội dung bộ nhớ Vị trí (điểm, đ ờng và cung tròn), Điều kiện (Điều kiện hàn, dao động, thời gian chờ, I/O,…)

Điều kiện cài đặt Đặt giá trị trực tiếp, thiết lập file điều kiện hàn

Điều kiện hàn Thời gian thổi khí tr ớc khi hàn (0.0~9.9 giây) , dòng hàn (0~500A), điện áp hàn (0.0~50.0V), thời gian điền đầy (0.0~9.9 giây), thời gian thổi khí sau khi hàn (0.0~9.9 giây), thời gian chờ tắt khí (0.0~9.9 giây),

Ph ơng thức dao động Kiểu dao động (Đ ờng, hình sin, cung tròn), dao động điểm, dạy dao động(tuỳ chọn)

Đặc điểm của Bộ điều khiển AX-C:

Vận hành

Soạn thảo

Chức năng soạn thảo (Edit) Copy, Add, Delete, Cut dán, sửa đổi…

Chức năng dich chuyển Dịch chuyển đối xứng, dịch chuyển song song, góc trục, ảnh g ơng, 3 kích th ớc,

Chức năng

hỗ trợ hàn

Chức năng khôi phục lỗi hàn Thử lại hồ quang, chức năng trùng lặp, tự động nhả chức năng khi dính dây

Chức năng h ớng dẫn điều kiện hàn Tự động chọn điều kiện hàn tốt nhất khi nhập chiều dày, rãnh giáp mối và các chỉ số khác của phôi (áp dụng cho nguồn hàn CPDRA, CPDPAS và DM điều kiện hàn CO2/MAG, dây 1.2, đ ờng song song)

Điều khiển

thiết bị

ngoại vi

Hệ thống chỉ định cài đặt Chỉ định tín hiệu logic I/O cần dùng đến cổng I/O vật lý trong bảng chuyển đổi I/O

Đặc điểm về điện tín hiệu vào Tiếp điểm rơle vào hoặc Collector hở, Công tắc ON/OFF (DC24V, 10mA)

Đặc điểm về điện tín hiệu ra Tiếp điểm rơle ra: AC100V hoặc DC3V, 1A Điện tối thiểu: 5V 1mA

Đặc điểm của Bộ điều khiển AX-C:

Phần mềm

PLC

Điều kiện cài đặt hệ thống Soạn thảo các file ch ơng trình LD(ch ơng trình khối) trên bảng dạy

Công suất ch ơng trình 32KB chữ (=3.2kB chữ/file x 10file)

Vận hành

tự động

Đơn vị cung cấp khởi động Khởi động theo số ch ơng trình thiết lập hoặc quy trình ng ời sử dụng

Tốc độ vận hành tự động Tốc độ di chuyển: phụ thuộc vào tay máy sử dụng Tốc độ hàn: 1~999 cm/phút

Hệ thống khởi động Chọn hệ thống khởi động nhiều trạm hoặc hệ thống nhập trực tiếp số ch ơng trình

Thiết lập trực tiếp số ch ơng trình

Thiết lập số ch ơng trình theo mã hệ thập phân (BCD) (số ch ơng trình áp dụng: 9999)Thiết lập số ch ơng trình theo mã hệ nhị phân (Binary) (số ch ơng trình áp dụng: 9999)

Hệ thống riêng biệt(1~16): Khởi động trực tiếp ch ơng trình bằng bit 1~16Sửa trực tiếp điều kiện hàn Chỉnh sửa hoặc ghi dòng hàn, điện áp hàn, tốc độ hàn trong khi đang vận hành tự động

Ngừng tạm thời

Khi đang di chuyển: Robot giảm dần và dừng lại

Khi đang hàn: Robot ngừng thực hiện hàn và chuyển động

Chỉnh sửa ch ơng trình áp dụng sau khi dừng tạm thời Sau khi chỉnh sửa, khởi động lại có thể đ ợc thực hiện theo quy trình thiết lập hoặc tại vị trí dừng

Chức năng chạy lại

Chức năng điều khiển Thời gian chu kỳ, thời gian hàn, đếm số l ợng sản phẩm, chức năng đếm thời gian làm việc

Chức năng an toàn Khoá cửa bên trong, nút cho phép dạy, chốt an toàn, Công tác chuyển chế độ dạy/chạy tự động, công tắc Deadman.

Đặc điểm của Bộ điều khiển AX-C:

Chức năng bảo vệ Cảm biến chống va đập, cảm biến chống va đập servo(tuỳ chọn), chặn giới hạn, công tắc giới hạn, giới hạn mềm, mành hình hiển thị nhiệt độ bên trong, hiển thị điện áp, giới hạn vùng kiểm tra.Chức năng bảo d ỡng Thông báo kiểm tra định kỳ, hiển thị lịch sử lỗi, màn hình hồ quang, l u dữ tự động

Chức năng phát hiện lỗi Lỗi dừng khẩn cấp, lỗi quy trình điều khiển, lỗi liên quan đến CPU, lỗi Servo, lỗi bộ phận khuếch đại, lỗi bộ mã hoá, lỗi bảng dạy, lỗi PLC, lỗi ng ời sử dụng, lỗi vận hành, lỗi hàn điểm, lỗi hàn hồ quang, lỗi cảm biến.

Chức năng chuẩn đoán

Kiểm tra kết nối giữa bộ điều khiển và bảng dạyKiểm tra kết nối giữa bộ điều khiển và nguồn hànKiểm tra kết nối giữa bộ điều khiển và tay máyKiểm tra mạch điện trong bộ điều khiểnKiểm tra mạch điện trong bảng dạy

Nhiệt độ môi tr ờng xung quanh 0~45 oC

Môi tr ờng lắp đặt

L ợng bụi, bẩn, hơi dầu, n ớc, … phải nhỏ nhất

Không có chất lỏng dễ cháy hoặc ăn mòn, khí cháy

Không có các nguồn va chạm hoặc rung động mạnh

Không có nguồn gây nhiễu về điện khu vực gần Robot

Độ rung phải nhỏ hơn 0,5G (4,9m/giây2)

Nguồn điện vào AC 200V +10%,-15% 3pha 50/60Hz 1,0 kVA(AX-S3), 1,5 kVA(AX-H3), 2,0 kVA(AX-G3), 3,0 kVA(AX-V4AP), 3,0 kVA(AX-V6), 6,0 kVA(AX-V4LAP), 6,0 kVA(AX-V6L), 6,0 kVA(AX-V16)

Servo Amp

CPU

Power Unit T/P

b §Æc ®iÓm cña tñ ®iÒu khiÓn AX-C:(phÇn cøng)

2.3 Cấu tạo và chức năng của bảng dạy

H¹ng môc Th«ng th êng ưêi: C¸nh tay Tuú chän

Teaching Validity

C«ng t¾c tay cÇm (Deaman switch)

Mµn h×nh tinh thÓ láng C¸c phÝm thao t¸c

C¸c phÝm chøc n¨ng (phÝm f)

2.4.Nguån hµn kü thuËt sè 350

Nguồn hàn kỹ thuật số hoàn toàn

Giảm bắn toé nhờ điều khiển cảm kháng

điện tử số, cải thiện chất lượng hàn

Phù hợp với nhiều phương pháp hàn

Bộ cấp dây 4 Puli kết hợp với bộ mã hoá tạo tốc độ cấp dây ổn định, hiệu quả cấp dây cao

Dễ dàng thay đổi phần mềm để hàn tay hoặc đồng bộ với Robot

Cải thiện việc gây hồ quang bằng chức năng khởi động turbo và chống dính dây

kỹ thuật số

3: Công tác an toàn lao động và vệ sinh phân xưởng

+ An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người và

thiết bị trong suốt quá trình thực tập

+ Vệ sinh phân xưởng:

- Thu dọn thiết bị, dụng cụ

- Vệ sinh phân xưởng

- Nhắc nhở nhiệm vụ cho bài học sau