Đồ án thiết kế ôtôhệ thống treo ôtô con

+ Quan hệ động học của bánh xe phải hợp thỏa mãn mục đích chính của hệ thống treo là làm mềm theo phơng thẳng đứng nhng không phá hỏng các quan hệ động lực học và động học của chuyển độn

Nhận xét của giáo viên hướng dẫn

Hng Yªn, ngµy th¸ng n¨m 2012 Gi¸o viªn híng dÉn Nhận xét của giáo viên phản biện

Hng Yên, ngày tháng năm 2012.

Giáo viên phản biện

LỜI NểI ĐẦU

Trong đời sống kinh tế xã hội hiện nay, nhu cầu về chuyên chở hàng hoá và hành khách là rất lớn Có rất nhiều phơng tiện giao thông cùng tham gia giải quyết vấn đề này, một trong những phơng tiện không thể thiếu đợc đó là ô tô ở Việt Nam những năm gần

đây số lợng ôtô lu thông càng lớn, chủng loại càng phong phú và đa dạng : xe tải, xe khách, xe con Chính vì vậy mà đòi hỏi chúng ta - những kĩ s ôtô trong tơng lai phải nhanh chóng nắm bắt đợc những công nghệ về sản xuất ôtô để từ đó cải tiến chất lợng của từng bộ phận của xe, nhằm đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của con ngời, và tiến tới nội

địa hoá và đẩy mạnh nền công nghiệp ôtô của đất nớc cũng nh giải quyết vấn đề việc làm cho ngời lao động

Trên ôtô, hệ thống treo có vai trò hết sức quan trọng, nó quyết định đến ổn định chuyển động của bánh xe trên đờng Đối với xe con thì vấn đề này càng quan trọng hơn, vì xe con chạy ở vận tốc cao hơn nên đòi hỏi về ổn định chuyển động cao và đặc biệt là

đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của con ngời đó là sự tiện nghi và thoải mái khi vận hành

xe Đề tài thiết kế mà em đợc giao là: “ Thiết kế hệ thống treo cho xe con ” Trên cơ sở phân tích những u nhợc điểm của từng loại hệ treo và yêu cầu bố trí cụ thể trên xe ,ta sẽ tính toán thiết kế hệ treo trớc là hệ thống treo phụ thuộc.Yêu cầu của hệ treo đặt ra là phải xác định đợc tất cả kích thớc của hệ thống treo, vị trí đặt các khâu khớp và các đòn sao cho đảm bảo về mặt động lực học và bố trí cụ thể trên xe đợc thuận tiện nhất cũng nh đạt

đợc độ êm dịu khi chuyển động là tốt nhất.Trong quá trình làm đồ án mặc dù đã cố gắng hết sức nhng do trình độ và thời gian có hạn nên không thể tránh khỏi đợc những sai sót

em rất mong sự đóng góp ý kiến của thầy cô bạn bè để đồ án của em đợc hoàn thiện hơn

Trong quá trình làm em rất cám ơn sự chỉ bảo tận tình của thầy Đồng Minh Tuấn đã giúp

đỡ em rất nhiều

Em xin trân thành cảm ơn! Hng Yên, Tháng 11 năm 2011 Sinh Viên thực hiện

NGUYễN QUANG MINH

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TREO1.1 CễNG DỤNG – PHÂN LOẠI – YấU CẦU

1.1.1 Công dụng.

+Hệ thống treo là hệ thống nối đàn hồi giữa bánh xe và khung xe,tạo điều kiện cho cácbánh xe dịch chuyển theo phơng thẳng đứng và hạn chế dịch chuyển theo các phơng khác.+ Hệ thống treo đảm nhận khả năng dập tắt dao động tạo nên khả năng bám của bánh

xe với nền đờng, nâng cao độ êm dịu

+ Đảm bảo nối mềm phù hợp với tính êm dịu chuyển động yêu cầu tức là hệ thống có

tần số dao động riêng nằm trong giới hạn (60 ữ 120) lần/phút

+ Giảm tối thiểu va đập cứng, hạn chế xung lực tác dụng từ bánh xe lên khung

+ Dập tắt nhanh dao động của thân xe khi đi trên đờng.

+ Trọng lợng phần không treo phải nhỏ

+ Hạn chế đến mức nhiều nhất các chuyển động theo phơng không mong muốn, nhất là

ở các bánh xe dẫn hớng, nhằm đảm bảo tính điều khiển của ôtô

+ Nghiêng ngang thùng xe nhỏ: ôtô con:6° ữ 8°; ôtô khách 6° ữ 12°; ôtô tải 6° ữ 12° + Tại các vị trí liên kết với khung vỏ không gây nên tải trọng lớn đảm bảo tuổi thọ của các liên kết

+ Hệ thống treo phải phù hợp với điều kiện sử dụng theo tính năng kĩ thuật của xe nh chạy đợc trên nhiều địa hình khác nhau

+ Bánh xe có khả năng chuyển dịch trong một giới hạn không gian hạn chế

+ Quan hệ động học của bánh xe phải hợp thỏa mãn mục đích chính của hệ thống treo

là làm mềm theo phơng thẳng đứng nhng không phá hỏng các quan hệ động lực học và

động học của chuyển động bánh xe

+ Có độ bền cao, độ tin cậy lớn trong điều kiện sử dụng phù hợp với tính năng kỹ thuật ,không gặp h hỏng bất thờng

1.2 NGUYấN Lí LÀM VIỆC CHUNG CỦA HỆ THỐNG TREO

1.2.1 Nguyên lí làm việc của hệ thống treo phụ thuộc.

Khi ô tô chạy trên đờng do mặt đờng không bằng phẳng làm cho khung xe dao

động theo phơng thẳng đứng (nhờ bộ phận dẫn hớng của xe) Bộ phận đàn hồi (nhíp lá),

bộ phận giảm chấn (giảm xóc) đợc bắt với khung xe nên khi khung xe dao động làm cho hai bộ phận này dao động theo.Khi đó sẽ có sự chuyển hóa năng lợng từ cơ năng sang nhiệt năng vì vậy dao động sẽ tắt dần

- Bộ phận đàn hồi (nhíp lá) do các lá nhíp đợc ép sát vào nhau nhờ gông nên khi nhíp dao động sẽ sinh ra ma sát giữa các lá nhíp.Làm cho xe vừa chuyển động êm dịu và

đao động cũng đợc rập tắt từ từ

- Bộ phận giảm chấn (giảm xóc) : Là bộ phận hấp thụ năng lợng cơ học giữa bánh

xe và thân xe Ngày nay thờng sử dung loại giảm chấn thủy lực có tác dụng hai chiều trả

và nèn.ở hành trình nén của giảm chấn (bánh xe dịch chuyển đến gần khung xe) giảm chấn giảm bớt xung lực va đập truyền từ bánh xe lên khung.ở hành trình trả (banh xe dịchchuyển ra xa khung) giảm chấn giảm bớt xung lực va đập của bánh xe trên nền đờng , tạo

điều kiện đặt “êm” bánh xe trên nền đờng và giảm bớt phản lực truyền ngợc từ mặt đờng tác dụng vào thân xe

- Thanh ổn định :Khi xe chuyển động trên nền đờng không bằng phẳng hoặc quay vòng, dời tác dụng của lực li tâm hoặc độ nhiêng của khung xe , phản lực thẳng đứng củahai bánh xe trên một cầu thay đổi dẫn tới tăng độ nghiêng của thùng xe

và làm xấu khả năng truyền lực dọc lực bên của banh xe với mặt đờng.Nhờ thanh ổn

định sẽ san đều phản lực thẳng đứng ở hai bánh xe giúp cho xe chuyển động ổn định hơn

Ngoài ra xe còn có bộ phận đòn truyền lực có tác dụng truyền một phần tải trọng của khung xe xuồng cầu

1.2.2 Nguyên lý làm việc của hệ thống treo độc lập.

.Các đòn ngang nối với giá treo nhờ các khớp trụ đặt nghiêng vào trong xe Trong lò xo trụ

có ụ cao su hạn chế hành trình.Giảm chấn đạt tại đòn ngang trên nhắm giảm tải cho đòn ngang dới Thanh ổn định đặt ở trớc cầu xe và nối với hệ của hệ treo bằng đòn thẳng

đứng qua các đệm cao su.Kết cấu này làm giảm ma sát tại đầu thanh ổn định mà vẫn cho phép đầu ngoài của thanh ổn định di chuyển tự do

theo phơng thẳnh đứng Nhờ có giảm chấn (giảm xóc ) và bộ phận đàn hồi (lò xo) dao dộng sẽ nhanh chóng đợc rập tắt nhờ có sự chuyển hóa năng lợng từ cơ năng thành nhiệt năng

vòng, dời tác dụng của lực li tâm hoặc độ nhiêng của khung xe , phản lực thẳng đứng củahai bánh xe trên một cầu thay đổi dẫn tới tăng độ nghiêng của thùng xe

và làm xấu khả năng truyền lực dọc lực bên của banh xe với mặt đờng.Nhờ thanh ổn

định sẽ san đều phản lực thẳng đứng ở hai bánh xe giúp cho xe chuyển động ổn định hơn

1.3 HỆ THỐNG TREO MAC PERSON

* Đặc điểm của hệ treo Mac Person

Hệ thống treo Mac person là một loại hệ thống treo với nhiều u điểm, bằng việc cảitiến nhợc điểm lắp ráp của hệ thống treo cũ khi giảm số điểm gắn với khung xe từ 4 điểm ( 2 thanh đòn hình tam giác nằm song song với nhau, liên kết qua thanh nối) xuống còn 2

điểm với ống nhún là phần dẫn hớng của hệ thống chỉ còn một thanh đòn ngang dới gắn với trục bánh xe, nó tạo ra sự đơn giản hóa của hệ thống treo đó là: Chỉ có thanh đỡ dới, trụ chống mâm bánh, giảm chấn, lò xo ,vì vậy giá thành sản xuất rẻ, khoang động cơ của loại xe dẫn động cầu trớc đợc giảm nhẹ và giải phóng không gian động cơ

Hệ thống treo Mac person phát triển mạnh khi kết cấu khung xe liên khối ngày càng đợc sử dụng rộng hơn.Giảm xóc kiểu mới bỏ thanh đòn thay bằng lò xo cùng ống nhún, gắn với khung xe qua đệm cao su Thay cho thanh ống ngang, ngời ta quay lại sử dụng thanh đòn hình tam giác có hai điểm tỳ, lò xo đợc đặt lệch đi so với ống nhún và nghiêng vào phía trong, còn những cao su giảm chấn ở khớp tiếp xúc khung đợc giữ nguyên.Những thay đổi này làm thay đổi đáng kể ma sát và độ mài mòn trong ống.

Ngày nay hệ thống treo Mac person không chỉ đợc sử dụng ở phía trớc mà còn sử dụng treo độc lập, đa liên kết ở phía sau với nhiều thanh liên kết điểm khác biệt là bánh sau không dẫn động nên góc đặt ống nhún thẳng đứng chứ không chụm nh giảm xóc trớc và thanh chống ngang đợc gia cố chịu lực

*Mối quan hệ động học của hệ treo Mc.Pherson:

Trong hệ thống treo nói chung, và hệ treo của cầu dẫn hớng nói riêng các góc đặt bánh xe có một ý nghĩa vô cùng quan trọng.Chúng phải đảm bảo cho việc điều khiển nhẹ nhành, chính xác, không gây lực cản lớn cũng nh làm mòn lốp quá nhanh

Trong quá trình chuyển động bánh xe luôn luôn dao động theo phơng thẳng đứng,

sự dao động này kéo theo sự thay đổi góc nghiêng ngang, độ chum trớc của bánh xe và khoảng cách giữa hai vết bánh xe, đồng thời chúng cũng làm thay đổi góc nghiêng dọc vànghiêng ngang của trụ xoay dẫn hớng Các quan hệ giữa các thông số đó phụ thuộc vào sựchuyển vị của bánh xe theo phơng thẳng đứng đó là mối quan hệ động học của hệ treo

Trên hình vẽ biểu diễn mối quan hệ động học của hệ treo Mc.Pherson:

Hình2 : Mối quan hệ động học của hệ treo Mc.Pherson

a Sự thay đổi góc nghiêng ngang của bánh xe và trụ xoay dẫn hớng

b Sự thay đổi góc nghiêng dọc của trụ, xoay dẫn hớng

c Sự thay đổi độ chụm trớc của bánh xe

1.4 CÁC BỘ PHẬN CHÍNH CỦA HỆ THỐNG TREO XE CON

Hệ thống treo xe con gồm các bộ phận chính sau đây :

+ Bộ phận đàn hồi : là bộ phận nối mềm giữa bánh xe và khung xe, nhằm biến

đổi tần số dao động cho phù hợp với cơ thể con ngời (60-80 lần/ph) Bộ phận đàn hồi có thể bố trí khác nhau trên xe nhng nó cho phép bánh xe có thể dịch chuyển theo phơng thẳng đứng

Trên xe con bộ phận đàn hồi thờng gặp là loại :

động độ cứng theo tải trọng kết hợp với các bộ phận thay đổi chiều cao trọng tâm của xe

+ Bộ phận dẫn hớng : Cho phép các bánh xe dịch chuyển thẳng đứng ở mỗi vị trí

của nó so với khung vỏ, bánh xe phải đảm nhận khả năng truyền lực đầy đủ Bộ phận dẫn hớng phải thực hiện tốt chức năng này Trên mỗi hệ thống treo thì bộ phận dẫn hớng có cấu tạo khác nhau Quan hệ của bánh xe với khung xe khi thay đổi vị trí theo phơng thẳng

đứng đợc gọi là quan hệ động học Khả năng truyền lực ở mỗi vị trí đợc gọi là quan hệ

động lực học của hệ treo Trong mối quan hệ động học các thông số chính đợc xem xét

là : sự dịch chuyển (chuyển vị) của các bánh xe trong không gian ba chiều khi vị trí bánh

xe thay đổi theo phơng thẳng đứng (z).Mối quan hệ động lực học đợc biểu thị qua khả năng truyền các lực và các mô men khi bánh xe ở các vị trí khác nhau

+ Bộ phận giảm chấn : Đây là bộ phận hấp thụ năng lợng dao động cơ học giữa

bánh xe và thân xe Bộ phận giảm chấn có ảnh hởng tới biên độ dao động Trên các xe hiện đại chỉ dùng loại giảm chấn ống thuỷ lực có tác dụng hai chiều trả và nén Trong hành trình trả (bánh xe đi xa khung và vỏ) giảm chấn có nhiệm vụ giảm bớt xung lực va

đập truyền từ bánh xe lên khung

+ Thanh ổn định : Trên xe con thanh ổn định hầu nh đều có Trong trờng hợp xe

chạy trên nền đờng không bằng phẳng hoặc quay vòng, dới tác dụng của lực li tâm phản lực thẳng đứng của 2 bánh xe trên một cầu thay đổi sẽ làm cho tăng độ nghiêng thùng xe

và làm giảm khả năng truyền lực dọc, lực bên của bánh xe với mặt đờng Thanh ổn định

có tác dụng khi xuất hiện sự chênh lệch phản lực thẳng đứng đặt lên bánh xe nhằm san bớt tải trọng từ bên cầu chịu tải nhiều sang bên cầu chịu tải ít hơn Cấu tạo chung của nó

có dạng chữ U Các đầu chữ U nối với bánh xe còn thân nối với vỏ nhờ các ổ đỡ cao su

thờng đợc đặt kết hợp trong vỏ của giảm chấn Vấu cao su vừa tăng cứng vừa hạn chế hành trình của bánh xe nhằm hạn chế hành trình làm việc của bánh xe

Hệ thống treo đảm nhận mối liên kết giữa bánh xe và thùng vỏ, do vậy trên hệ thống treo

có thêm các cơ cấu điều chỉnh hoặc xác định góc bố trí bánh xe Các cơ cấu này rất đa dạng nên ở mỗi loại xe lại có cách bố trí khác nhau, các loại khác nhau

1.5 KẾT CẤU CÁC CHI TIẾT TRONG HỆ THỐNG TREO.

1.5.1 Lò xo.

- Các lò xo đợc làm bằng thép lò xo đặc biệt.Khi đặt tải trọng lên một lò xo, toàn

bộ thanh thép bị xoắn khi lò xo co lại.Nhờ vậy năng lợng của ngoại lực đợc tích lại, và chấn động đợc giảm bớt

+ Vì không chịu đợc lực theo phơng ngang nên cần phải có các cơ cấu liên kết để

đỡ trục bánh xe (đòn treo,thanh giằng ngang…)

- Lò xo phi tuyến tính

+ Nếu lò xo trụ đợc làm từ một thanh thép có đờng kính đồng đều thì toàn bộ lò xo

sẽ co lại đồng đều, tỷ lệ với tải trọng.Nghĩa là,nếu sử dụng lò xo mềm thì nó không chịu

đợc tải trọng nặng, còn nếu sử dụng lò xo cứng thì xe chạy không êm với tải trọng nhỏ Tuy nhiên, nếu sử dụng một thanh thép có đờng kính thay đổi thì hai đầu của lò xo sẽ có

độ cứng thấp hơn phần giữa.Nhờ thế, khi có tải trọng nhỏ thì hai đầu lò xo sẽ co lại và hấpthu chuyển động.Mặt khác, phần giữa của lò xo lại đủ độ cứng để chịu đợc tải trọng nặng

hình3 :Kết cấu chung lò xo

+ Các lò xo có bớc không đều, lò xo hình nón… cũng có tác dụng nh vậy.

* Ưu nhợc điểm của một số loại lò xo thờng dùng trên xe ôtô du lịch

- Khi làm việc ở giữa các vòng lò xo không có ma sát nh nhíp

- Kết cấu rất gọn gàng nhất là khi đợc bố trí lồng vào giảm chấn

* Nhợc điểm :

- Do lò xo chỉ làm nhiệm vụ đàn hồi còn bộ phận dẫn hớng và giảm chấn do các bộ phận khác đảm nhận nên hệ thống treo với lò xo trụ có kết cấu phức tạp hơn vì còn phải làm thêm hệ thống đòn dẫn hớng để dẫn hớng cho bánh xe và truyền lực đẩy

1.5.2 Bộ giảm chấn.

- Khi xe bị xóc do mặt đờng gồ ghề các lò xo của hệ thống treo sẽ hấp thụ các chấn động đó.Tuy nhiên, vì lò xo có đặc tính tiếp tục dao động, và vì phải sau một thời gian dài thì dao động này mới tắt nên xe chạy không êm.Nhiệm vụ của bộ giảm chấn là hấp thu dao động này.Bộ giảm chấn không những cải thiện độ chạy êm của xe mà còn giúp cho lốp xe bám đờng tốt hơn và điều khiển xe ổn định hơn.

Hình 5: Giảm chấn trên ôtô.

1.Khái quát chung.

Trong các xe ôtô , các bộ giảm chấn kiểu ống lồng đợc sử dụng một loại dầu đặc biệt làm môi chất làm việc, đợc gọi là dầu giảm chấn.Trong kiểu giảm chấn này, lực làm tắt dao động là sức cản thuỷ lực phát sinh do dầu bị piston ép chảy qua một lỗ nhỏ.Nếu lực giảm chấn càng lớn thì dao động của than xe càng đợc dập tắt nhanh, nhng chấn động

do hiệu ứng làm tắt gây ra lại lớn hơn.Lực giảm chấn còn thay đổi theo tốc độ của piston

Có hiều kiểu bộ giảm chấn khác nhau, tuỳ theo tính chất thay đổi của lực giảm chấn: + Kiểu lực giảm chấn tỷ lệ thuận với tốc độ piston

+ Kiểu có hai mức lực giảm chấn, tuỳ theo tốc độ của piston

+ Kiểu lực giảm chấn thay đổi theo phơng thức chạy xe

Hệ thống treo có hai kiểu lực giảm chấn đầu đợc sử dụng trong hầu hết các kiểu xe.Hệ thống treo kiểu 3 đợc sử dụng trong xe có ESM(Hệ thống treo điều biến điện tử)

2.Các kiểu bộ giảm chấn

Bộ giảm chấn đợc phân loại nh sau:

- Phân loại theo vận hành:

+ Kiểu tác dụng đơn

+ Kiểu đa tác dụng

- Phân loại theo cấu tạo:

+ Kiểu ống đơn

+ Kiểu ống kép

-Phân loại theo môi chất làm việc:

+ Kiểu thuỷ lực

+ Kiểu nạp khí

Các bộ giảm chấn sử dụng trong các kiểu xe hiện nay có cấu tạo ống đơn và ống kép, và

là kiểu đa tác dụng.Gần đây nhất, các bộ giảm chấn nạp khí thuộc các kiểu nói trên đã

đ-ợc đa vào sử dụng

a.Cấu tạo, u nhợc điểm của giảm chấn một lớp vỏ.

- Hay bị sủi bọt không khí trong dầu

b.Cấu tạo, nguyên lý hoạt động của giảm chấn

5- Trục giảm chấn

6- Piston của cụm van

7- Vỏ trong

8- Vỏ ngoài

9- Cụm van bù

128

67325

A- Buồng trên Hình 7: Giảm chấn hai lớp vỏ

B- Buồng dới

C- Buồng bù

I, IV- Van nén

II, III- Van trả

Trong giảm chấn , piston di chuyển trong xy lanh,chia không gian trong thành buồng A và B ở đuôi của xy lanh thuỷ lực có một cụm van bù.Bao ngoài vỏ trong là một lớp vỏ ngoài , không gian giữa hai lớp vỏ là buồng bù thể tích chất lỏng và liên hệ với B qua các cụm van một chiều (III,IV)

Buồng C đợc gọi là buồng bù chất lỏng, trong C chỉ điền đầy một nửa, không gian còn lại chứa không khí có áp suất khí quyển

+ Ưu nhợc điểm của giảm chấn hai lớp vỏ

* Ưu điểm:

- Làm việc êm dịu, nhanh chóng dập tắt dao động

- Thích hợp với nhiều loại xe

- Kết cấu gọn nhẹ

* Nhợc điểm:

- Đối với loại xe có tải trọng lớn yêu cầu trục giảm chấn có đờng kính lớn, vì vậy cần có buồng bù lớn, vì vậy sự thay đổi áp suất làm việc của giảm chấn ở khoảng rộng Do vậy trong quá trình làm việc thờng gặp phải hiện tợng sủi bọt không khí trong dầu làm giảm hiệu quả rập tắt dao động của giảm chấn Mặt khác khả năng thoát nhiệt ra môi trờng từ

vỏ trong qua chất lỏng ( hoặc không khí ) tới lớp vỏ ngoài chậm ở vùng lạnh (Bắc Âu ) loại giảm trấn này còn gặp hiện tợng bị bó cứng khi để xe đứng yên qua đêm lạnh, các van tiết lu bị bó kẹt ( ở các chuyển dịch đầu của các bánh xe )

TRấN XE ễTễ CON

Các thông số đầu vào:

Trọng lợng phần treo ôtô đầy tải 24630 N

2.1 TÍNH TOÁN SƠ ĐỒ TREO

Tính toán sơ đồ treo nhằm xác định các thông số cơ bản của hệ thống treo nh: Tần số dao

động riêng của thân xe, hệ số dập tắt dao động của thân xe và hành trình tĩnh, hành trình

động của bánh xe

1 Xác định hệ số phân bố khối lợng phần treo.

b a M

JY

Y

.

= ε

Trong đó:

- εY : Hệ số phân bố khối lợng phần treo của ôtô

- M: Khối lợng phần treo của ôtô

8,9

- a, b : Khoảng cách từ trọng tâm phần treo đến tâm bánh xe cầu trớc và tâm bánh

+ A: Hệ số kinh nghiệm Đối với hầu hết các ôtô lấy A= 0,13-0,22.Chọn A= 0,15 + M: Khối lợng phần treo của ôtô

+ L: chiều dài cơ sở của ôtô.(m)

337,13,2513

L

b M

43,2

094,1.3,2513

L

a M

+ M: Khối lợng phần treo của ôtô

+ ω: Tần số dao động riêng của khối lợng phần treo Thông thờng: ٕω= 10ữ15

rad/s Chọn ω= 10 (rad/s)

Độ cứng của treo trớc là:

Chọn tần số dao động riêng của khối lợng treo trớc ٕω1= 11

4,8365911

Độ cứng của treo sau là:

Chọn tần số dao động riêng của khối lợng treo sau ٕω2= 11,5

4,748205

,11

f d1 =1,2f t1 =1,2.0,08=0,096 (m)

Hành trình tĩnh của bánh xe sau

0,074

5,11

8,92 2

là khoảng sáng gầm xe nhỏ nhất lúc đầy tải)

min

χ ≥ 0,10ữ0,15 (m)

+ Kiểm tra cho bánh trớc

15,01,0104,0096,02,01 min

+ h0 : Hệ số dập tắt dao động của khối lợng phần treo (rad/s)

+ ω: Tần số dao động riêng của khối lợng phần treo (rad/s)

8,92 2 1

ω

g

f t