Xác định mô hình đối tượng Step In Valve Out Valve Level In Flow Out Flow TANK SINGLE-Single-Tank Course = 58 Class = 03 Number = 57 H2... Sách lược điều khiển truyền thẳng.Sơ đồ bộ sác
Trang 1Báo cáo thí nghiệm điều khiển quá trình
Sinh viên : Nguyễn Đức Chung
Nhóm thí nghiệm :23
Mã số sinh viên :20135157
Stop time : 5700
Bài thí nghiệm 1: Xây dựng hệ thống điều khiển một bình mức.
1 Xác định mô hình đối tượng
Step
In Valve Out Valve
Level
In Flow Out Flow
TANK
SINGLE-Single-Tank Course = 58 Class = 03 Number = 57
H2 Đáp ứng quá độ của đối tượng
Từ đáp ứng quá độ ta có: k=1, T=3.1
Kiểm tra lại mô hình :
Trang 22.8 3.4s+1 Transfer Fcn
Step
In Valve Out Valve
Level
In Flow Out Flow
TANK
SINGLE-Single-Tank Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope
1 s Integrator
H4.Đáp ứng quá độ của đối tượng và mô hình tương đương
Tham số bộ điều khiển (k=2.8 , T=3.4 )
Trang 32 Sách lược điều khiển truyền thẳng.
Sơ đồ bộ sách lược điều khiển truyền thẳng với bộ đk P :
Level
SP
OutValve
Tank GUI
TANK
SINGLE-Single-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope
Gain
-K-H5 : Sơ đồ simulink
Sơ đồ bộ sách lược điều khiển truyền thẳng với bộ đk P
Đáp ứng của tín hiệu cần điều khiển với giá trị đặt :
Trang 43 Sách lược phản hồi vòng đơn
TANK
SINGLE-Single-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope
Gain
-K-H7.Sơ đồ simulinkĐáp ứng tín hiệu cần điều khiển so với giá trị đặt :
Trang 53.2 Bộ điều khiển PI:
Level
SP
OutValve
Tank GUI
TANK
SINGLE-Single-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope
1 s Integrator
Gain1 -K-
Trang 63.3 Bộ điều khiển PID:
Level
SP
OutValve
Tank GUI
TANK
SINGLE-Single-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope
1 s Integrator
1.7 Gain2
Gain1 -K-
-K-Gain
du/dt Derivative
Trang 73.4 Bộ điều khiển phản hồi vòng đơn có chống bão hòa tích phân-Bộ điều khiển PID
Level
SP
OutValve
Tank GUI
TANK
SINGLE-Single-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope
Saturation
1 s Integrator
Gain3
-K-1.7 Gain2
Gain1 -K-
-K-Gain
du/dt Derivative
H14: Đáp ứng của đối tượng khi có bộ đk PID-RW
4 Sách lược điều khiển tầng
4.1 Điều khiển tầng không đo lưu lượng ra
Trang 84.1.1 Bộ điều khiển P ( vòng ngoài )/ P (vòng trong )
Mô hình điều khiển tầng :
Level
SP OutValve
Tank GUI Tank GUI
Single-Max Lev el = 1000
In1 Out1
Subsystem
In Valve Out Valve
Level
In Flow Out Flow
TANK Single-Tank
SINGLE-Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope1 Scope
Gain1
Trang 90 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0
Tank GUI Tank GUI
Single-Max Lev el = 1000
In1 Out1
Subsystem
In Valve Out Valve
Level
In Flow Out Flow
TANK Single-Tank
SINGLE-Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope1 Scope
-K-Gain
H18 Sơ đồ simulink
Trang 101 Out1 Saturation
1 s Integrator
Gain3 -K-
-K-Gain1 -K-
Trang 110 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0
Tank GUI Tank GUI
Single-Max Lev el = 1000
In Valve Out Valve
Level
In Flow Out Flow
TANK Single-Tank
SINGLE-Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope1 Scope
Gain1
-K-Gain
H20 Sơ đồ simulink
Trang 120 1000 2000 3000 4000 5000 6000 200
Trang 134.2.2 Bộ điều khiển P (vòng ngoài)/PI-RW vòng trong.
Level
SP OutValve
Tank GUI Tank GUI
Single-Max Lev el = 1000
In1 Out1
Subsystem
In Valve Out Valve
Level
In Flow Out Flow
TANK Single-Tank
SINGLE-Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope1 Scope
-K-Gain
H23 Sơ đồ simulink
1 Out1 Saturation
1 s Integrator
Gain3 -K-
-K-Gain1 -K-
Gain
1
In1
H24 Sơ đồ bộ PI-RW
Trang 140 1000 2000 3000 4000 5000 6000 200
Trang 15Bài 2 Xây dựng hệ thống điều khiển hai bình mức thông nhau
1.Xác định mô hình đối tượng
TANK
TWO-Two-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
Step1
Step
Scope1 Scope
Dap ung qua do cua doi tuong
H27 Đáp ứng quá độ của đối tượng
Từ đồ thị ta suy ra tham số mô hình bình một T1= 3.2, k1=1.47
Thử lại mô hình Ta có T1=3.2, k1=3
Trang 16Valve 1
Valve 2
Valve 3
Level 1 Level 2 Flow 1 Flow 2 Flow 3
TANK
TWO-Two-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
3 3.2s+1 Transfer Fcn
Step1
Step
Scope1 Scope
1 s Integrator
Trang 170 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0
TANK
TWO-Two-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
Transport Delay
0.4 3.9s+1 Transfer Fcn
Step1
Step
Scope
1 s Integrator
H31 Sơ đồ simulink
Trang 19Level1 Level2 Valve
SP1 SP2 Valve1 Valve2 Valve3
Two-Tank GUI
Two-Tank GUI
Max Height 1 = 1000 Max Height 2 = 1000
Valve 1 Valve 2 Valve 3
Level 1 Level 2 Flow 1 Flow 2 Flow 3
TANK
TWO-Two-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope1
Scope -K-
Trang 200 1000 2000 3000 4000 5000 6000 200
Two-Tank GUI
Two-Tank GUI
Max Height 1 = 1000 Max Height 2 = 1000
Valve 1
Valve 2
Valve 3
Level 1 Level 2 Flow 1 Flow 2 Flow 3
TANK
TWO-Two-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
H36 Sơ đồ simulink
Trang 211 Out1 Saturation
1 s Integrator
Gain2 -K-
Trang 220 1000 2000 3000 4000 5000 6000 200
3 Sách lược điều khiển tầng
3.1 Bộ điều P ( vòng ngoài)/ P (vòng trong )
Level1 Level2 Valve
SP1 SP2 Valve1 Valve2 Valve3
Two-Tank GUI
Two-Tank GUI
Max Height 1 = 1000 Max Height 2 = 1000
Valve 1 Valve 2 Valve 3
Level 1 Level 2 Flow 1 Flow 2 Flow 3
TANK
TWO-Two-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
Scope
Gain3
-K-Gain2
Gain1
-K-Gain
H40 Sơ đồ simulink
Trang 230 1000 2000 3000 4000 5000 6000 300
Trang 240 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0
Trang 25Level1 Level2 Valve
SP1 SP2 Valve1 Valve2 Valve3
Two-Tank GUI
Two-Tank GUI
Max Height 1 = 1000 Max Height 2 = 1000
Valve 1 Valve 2 Valve 3
Level 1 Level 2 Flow 1 Flow 2 Flow 3
TANK
TWO-Two-Tank
Course = 58 Class = 03 Number = 57
1 s Integrator
Gain2 -K-
Trang 260 1000 2000 3000 4000 5000 6000 250
Trang 270 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0
