Thiết kế và thi công cửa tự động bãi gửi xe

Khi cửa tự động vận hành thường không bị rung hoặc rung nhẹ do thiết kế của moment xoắt lớn giúp cho máy có thể tăng tốc và tăng lực khởi động nhanh và hệ thống gá được thiết kế đặc biệt

Khoa Điện Tử -& -

Đồ án Điều Khiển Tự Động

Đề tài: Thiết Kế Và Thi Công Cửa Tự Động Của Bãi Đậu Xe

Tên thành viên nhóm: GVHD: Lê Tiến Đạt

- Huỳnh Thanh Tiến

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ CỬA TỰ ĐỘNG

1.1 Yêu cầu thực tế 7

1.2 Giới thiệu vài nét về cửa tự động 8

1.2.1 Hình ảnh một số cửa tự động 17

CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC 2.1 Đặc điểm bộ lập trình 8

2.2 Những khái niệm cơ bản 9

2.2.1 PC hay PLC 10

2.2.2 So sánh với các hệ thống điều khiển khác 10

2.3 Cấu trúc phần cứng của PLC 11

2.3.1 Bộ xử lý trung tâm 11

2.3.2 Bộ nhớ và bộ phận khác .12

2.4 Lợi ích của việc sử dụng plc 12

2.5 Một vài lĩnh vực tiêu biểu ứng dụng plc 12

2.6 Khái niệm cơ bản về vấn đề lập trình plc 13

2.6.1 Giải thích chương trình ladder 14

2.6.2 Ngõ vào và ngõ ra 14

2.6.3 Rơ le ( -( ) -) 15

2.6.4 Thanh ghi (Register) 15

2.6.5 Bộ đếm 16

2.6.6 Bộ định thời gian (Timer) 16

2.6.7 Tập lệnh trong PLC 17

2.7 Cơ chế hoạt động và xử lý tín hiệu trên plc 18

2.7.1 Cơ chế hoạt động 18

2.7.2 Phương pháp xử lý 19

2.7.2.1 Phương pháp cập nhật liên tục 19

2.7.2.2 Phương pháp xử lý 1 khối 20

2.8 Cấu trúc bộ nhớ 20

2.8.1 Phân chia bộ nhớ 21

2.8.2 Vùng dữ liệu 22

2.8.3 Vùng đối tượng 23

2.8.3 Thực hiện chương trình 24

2.9 Ngôn ngữ lập trình của S7-200 25

2.9.1 Phương pháp lập trình 26

2.9.1.1 Định nghĩa về LAD 27

2.9.1.2 Định nghĩa về STL 28

2.9.2 Tập lệnh của S7-200 29

CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÁC THIẾT BỊ CỬA TỰ ĐỘNG 3.1 Giới thiệu bộ cảm biến 29

3.1.1 Định nghĩa .29

3.1.2 Cảm biến quang 30

3.1.2.1 Nguyên tắc hoạt động 31

3.1.2.2 Nguồn sáng 32

3.1.2.2.1 Led hồng ngoại 33

3.2 Phân loại cảm biến 34

3.2.1 Cảm biến phát hiện những chùm tia truyền qua .

35

3.2.2 Cảm biến phát hiện những chùm tia phản xạ 35

3.2.3 Cảm biến phản xạ khuếch tán

36

3.2.4 Cảm biến sử dụng sợi dẫn

36

3.3 Các ứng dụng của cảm biến quang thường gặp trong thực tế

37

3.4 Các thông số kỹ thuật của E3JM-10M4

37

3.5 Giới thiệu về timer và counter

38

3.5.1 Lệnh điều khiển Timer

39

3.5.2 Lệnh điều khiển Counter

39

3.6 Cấu tạo động cơ điện một chiều

40

3.7 Bộ nguồn

41

3.8 Mô hình bãi đậu xe thực tế

41

CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ CẤU HÌNH CỬA TỰ ĐỘNG .4.1 Yêu cầu công nghệ cửa tự động được thiết kế 41

4.2 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động cửa tự động được thiết kế 41

4.3 Giao diện chính cửa tự động của đề tài thiết kế 41

CHƯƠNG 5 : CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO CỬA TỰ ĐỘNG CỦA BÃI ĐẬU XE 5.1 Lưu đồ thuật toán .42

5.1.1 Lưu đồ thuật toán ở cổng khi có xe vào 42

5.1.2 Lưu đồ thuật toán ở cổng khi có xe ra 42

5.2 Giản đồ thời gian

42

5.2.1 Giản đồ thời gian khi có xe vào

43

5.2.2 Giản đồ thời gian khi có xe ra

43

5.3 Bảng phân công đầu vào đầu ra

43

5.4 Chương trình điều khiển

43

Lời nói đầu

Ngày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ chế tạo thiết bị tự động

hóa, kết hợp với những thành tựu trong công nghệ vi điện tử và công nghệ thông tin,

đã cho phép tạo nên một giải pháp tự động hoá hoàn toàn trong mọi lĩnh vực Có thể nói tự động hoá đã trở thành xu hướng tất yếu của bất kỳ quốc gia, lãnh thỗ nào

Ngôn ngữ lập trình PLC đã được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực công nghiệp như: Chế biến thực phẩm, sản xuất xi măng, gạch gắn liền với các tên tuổi hàng đầu trong việc chế tạo các thiết bị tự động hoá như CNC là các hãng như :Siemens, Honeywell, Alen Bradley, ABB, Mitsubishi, Omron và các hệ thống mạng kèm theo là : Hệ thống sản xuất linh hoạt(FMS), hệ thống điều khiển phân tán (DCS) đã tạo nên bước phát triển nhảy vọt trong nền sản xuất công nghiệp

Hiện nay ở nước ta, PLC đã được đưa vào sử dụng trong nhiều nhà máy, xí nghiệp để giám sát chặt chẽ các quy trình công nghê, kỹ thuật hết sức phức tạp, nhằm nâng cao chất lượng sản phẩm, giảm giá thành, đáp ứng kịp thời yêu cầu ngày càng cao của xã hội

Xuất phát từ thực trạng giao thông ở các thành phố lớn ở nước ta (như Hà Nội, Tp Hồ Chí Minh) và các nước trên thế giới, với sự gia tăng ngày càng lớn của các phương tiện giao thông (đặc biệt là ôtô), một nhu cầu về bãi đậu

đỗ cho các phương tiện giao thông là yêu cầu cấp bách Một mặt, giảm tắt nghẽn giao thông, nó còn đem lại mặt thẩm mỹ cho một thành phố lớn hiện đại Với lý do đó, nhóm chúng em đã khảo sát thiết kế một mô hình cửa tự động Qua một thời gian hơn 1 tháng tìm hiểu và thực hiện đề tài nhờ được

sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo: Lê Tiến Đạt và các thầy cô trong Bộ môn Điều khiền tự động, chúng em đã hoàn thành đề tài

Mặc dù đã hết sức cố gắng, song chắc chắn đề tài còn có nhiều thiếu sót Kính mong được sự giúp đỡ và đóng góp ý kiến của các thầy cô giáo Chúng em xin chân thành cảm ơn

TPHCM, ngày 1 tháng 4 năm 2014 Nhóm Sinh viên thực hiện

Nhận xét của GVHD

Tân Bình, ngày , tháng , năm 2014

GVHD

Lê Tiến Đạt

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CỬA TỰ ĐỘNG 1.1 Yêu cầu thực tế.

Ngày nay do đòi hỏi của cuộc sống, kèm theo sự phát triển của xã hội, mật độ dân số ngày cứ tăng lên Ở những nơi công cộng như nhà ga, siêu thị, bệnh viện người và phương tiện qua lại rất nhiều Chính vì những lí do trên mà nhóm em ứng dụng cửa tự động vào đời sống thực tiễn, đặc biệt nhóm em sẽ thiết kế cửa tự động cho bãi đậu xe Yêu cầu của cửa tự động là phải auto khi có người hoặc phương tiện qua lại Nguyên tắc hoạt động của cửa tự động là nhờ vào mắt thần sensor phát hiện vật thể và chuyển tới motor khi có người hoặc phương tiện tới gần mà không cần tới sự tác động của con người Chính vì là cửa tự động nên tiết kiệm được chi phí và nhân công rất nhiều Do nhóm chỉ mới ứng dụng vào thực tiễn còn nhiều sai xót mong Thầy và các bạn lượng thứ, nhóm sẽ cố gắng hoàn thiện hơn trong thời gian sớm nhất

1.2 Giới thiệu vài nét về cửa tự động

Cửa tự động ( Auto Door - Cua tu dong ) trong thực tế chúng ta có thể bắt gặp một số dạng sau :

1 Loại cửa trượt tự động một cánh ( single Auto door - Cua tu dong ) mở về bên phải hoặc bên trái Loại này rail thường dài 2m hoặc hơn một chút Khẩu độ mở rộng nhất là 1 mét, thường lắp đặt trong

2 Loại cửa trượt tự động 2 cánh ( bi-parting sliding Auto door - Cua tu dong ) : Loại cửa này dùng 2 cánh đóng mở về hai phía ngược chiều nhau Khẩu độ rộng từ 2 tới 3 mét thường dùng cho các văn phòng làm việc lớn như phòng trưng bày sản phẩm, sảnh nhà hàng, bệnh viện , ngân hàng, phòng họp, trung tâm hôi nghị và nhiều công trình khác nữa

3 Loại cửa trượt tự động 4 cánh ( Folder sliding Auto door - Cua xep tu dong ) : còn gọi là cửa trượt xếp, các cánh cửa khi mở sẽ xếp chồng nhau giúp tiết kiệm không gian và tăng khẩu độ mở đến lớn hơn 4 mét Loại cửa trượt tự động ( Cua tu dong ) này thường lắp đặt ở những nơi có lưu lượng người qua lại lớn như nhà ga xe điện, ga tàu hỏa, ga hàng không

4 Loại cửa trượt cong và cửa xoay vòng : loại cửa này chiếm nhiều không gian và ít được sử dụng.

1.2.1 Hình ảnh một số cửa tự động.

Cửa xoay Cửa cuốn

Cửa cuốn chống cháy

1.2.2 Nguyên lý hoạt động cửa tự động

Trong nghành tự động hóa đang khá là hot ở Việt Nam , thì cửa tự động là một trong những sản phẩm được nhiều người ưa chuộng nhất Do cấu trúc an toàn cho hệ thống an ninh cũng như tiện lợi sử dụng và thẩm mỹ nên hiện nay nó được sử dụng khá nhiều tại các thành phố cũng như doanh nghiệp công ty Nguyên tắc hoạt động của nó khá phức tạp nhất là loại cửa tự động sử dụng mô tơ Hãy cùng tìm hiểu và rút ra nguyên tắc hoạt động của loại cửa này qua bài viết dưới đây :

1 Bộ phận mô tơ

Loại mô tơ mà cửa tự động tại Việt Nam hay sử dụng là loại mô tơ một chiều , không chổi nan 24VDC , tùy vào loại cửa mà dùng loại 60W hoặc 75W Với loại mô tơ này cửa tự động có thể hoạt động tốt , lâu hơn mà không bị nóng Khi cửa tự động vận hành thường không bị rung hoặc rung nhẹ do thiết kế của moment xoắt lớn giúp cho máy có thể tăng tốc và tăng lực khởi động nhanh và hệ thống gá được thiết kế đặc biệt

2) Bộ điều khiển của cửa tự động

Cửa tự động là một sản phẩm rất thông minh ngoài chế độ đóng mở thông thường , nó còn có thể kết hợp với nhiều dụng cụ thiết bị hiện đại khác như đầu đọc thẻ , khóa điện… để đảm bảo anh ninh và an toàn

Cửa có thể quay lại và đổi hướng nếu gặp chướng ngại vật Đây là một chức năng rất tuyệt vời của cửa tự động, nó giúp người sử dụng hoặc vật dụng khi mắc kẹt ở cửa sẽ không bị kẹp

Nguyên tắc cho hoạt động này là gặp vật cản nó sẽ lại mở ra và từ từ khép lại, nếu gặp 3 lần liên tục như vậy thì nó sẽ dừng lại và chờ lệnh hoạt động trở lại từ mắt thần sensor

3) Mắt thần Sensor

Đây là một bộ phận cảm biến có độ nhạy cao và có tầm quét cảm ứng vật cản tốt với tốc độ khá nhanh

4) Hộp kỹ thuật cửa tự động (Rail Base)

Được chế tạo bằng nhôm, có độ bền và cứng cao nhằm giúp cho khung không bị mòn hay biến dạng trước va đập thông thường khi dùng

CHƯƠNG II GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC

2.1 ĐẶC ĐIỂM BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH :

Hiện nay nhu cầu về một bộ điều khiển linh hoạt và có giá thành thấp đã thúc đẩy sự phát triển những hệ thống điều khiển lập trình (programmable logic control) Hệ thống sử dụng CPU và bộ nhớ để điều khiển máy móc hay quá trình hoạt động Trong hoàn cảnh đó bộ điều khiển lập trình (PLC) đã được thiết kế nhằm thay thế phương pháp điều khiển truyền thống dùng rơle và thiết bị cồng kềnh, nó tạo ra một khả năng điều khiển thiết bị dể dàng và linh hoạt dựa trên việc lập trình các lệnh logic cơ bản, ngoài ra PLC còn có thể thực hiện được những tác vụ khác như làm tăng khả năng cho những hoạt động phức tạp

Sơ đồ khối bên trong PLC.

Bộ nhớ chương

điều khiển

Khối ngỏ vào

Mạch giao tiếp cảm biến

Mạch công suất

& cơ cấu tác động

Nguồn cấp điện

Hoạt động của PLC là kiểm tra tất cả trạng thái tín hiệu ở ngõ vào được đưa về từ quá trình điều khiển, thực hiện logic được lập trong chương trình và kích ra tín hiệu điều khiển cho thiết bị bên ngoài tương ứng Với các mạch giao tiếp chuẩn ở khối vào và khối ra của PLC cho phép nó kết nối trực tiếp đến những cơ cấu tác động (actuators) có công suất nhỏ ở ngõ ra và những mạch chuyển đổi tín hiệu (transducers) ở ngõ vào, mà không cần có các mạch giao tiếp hay rơle trung gian.Tuy nhiên, cần phải có mạch điện tử công suất trung gian khi PLC điều khiển những thiết bị có công suất lớn.

Việc sử dụng PLC cho phép chúng ta hiệu chỉnh hệ thống mà không cần có sự thay đổi nào về mặt kết nối dây; sự thay đổi chỉ là thay đổi chương trình điều khiển trong bộ nhớ thông qua thiết bị lập trình chuyên dùng Hơn nữa, chúng còn có ưu điểm là thời gian lắp đặt

và đưa vào hoạt động nhanh hơn so với hệ thống điều khiển truyền thống mà đòi hỏi cần phải thực hiện việc nối dây phức tạp giữa các thiết bị rời

Về phần cứng, PLC tương tự như máy tính truyền thống và chúng có các đặc điểm thích hợp cho mục đích điều khiển trong công nghiệp

− Khả năng chống nhiễu tốt

− Cấu trúc dạng modul do đó dễ dàng thay thế , tăng khả năng (nối thêm modul mở rộng vào/ra) và thêm chức năng (nối thêm modul chuyên dùng)

− Việc kết nối dây và mức điện áp tín hiệu ở ngõ vào và ngõ ra được chuẩn hoá

− Ngôn ngữ lập trình chuyên dùng: Ladder, Intruction, Functionchat dể hiểu và dể sử dụng

− Thay đổi chương trình điều khiển dễ dàng

Những đặc điểm trên làm cho PLC được sử dụng nhiều trong việc điều khiển các máy móc công nghiệp và trong điều khiển quá trình

2.2 NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN.

Bộ điều khiển lập trình là ý tưởng của một nhóm kĩ sư hãng General Motors Vào năm

1968 họ đã đề ra các chỉ tiêu kĩ thuật nhằm đáp ứng những yêu cầu điều khiển trong công nghiệp:

− Dễ lập trình và thay đổi chương trình điều khiển, sử dụng thích hợp trong nhà máy

− Cấu trúc dạng modul để dễ dàng bảo trì và sửa chữa

− Tin cậy hơn trong môi trường sản xuất của nhà máy công nghiệp

− Dùng linh kiện bán dẫn nên có kích thước nhỏ hơn mạch rơ-le chức năng tương đương

− Giá thành cạnh tranh

Những chỉ tiêu này tạo sự quan tâm của các kĩ sư thuộc nhiều ngành nghiên cứu về khả năng ứng dụng của PLC trong công nghiệp Các kết quả nghiên cứu đã đưa ra thêm một

số yêu cầu cần phải có trong chức năng của PLC: tập lệnh từ các lệnh logic đơn giản được

hỗ trợ thêm các lệnh về tác vụ định thời, tác vụ đếm, sau đó là các lệnh xử lý toán học, xử

lý bảng dữ liệu, xử lý xung tốc độ cao, tính toán số liệu số thực 32 bit, xử lý thời gian thực đọc mã mạch, vv

Đồng thời sự phát triển về phần cứng cũng đạt được nhiều kết quả như bộ nhớ lớn hơn, số lượng ngõ vào/ra nhiều hơn, nhiều modul chuyên dùng hơn Vào những năm 1976 PLC có khả năng điều khiển các ngõ vào/ra bằng kĩ thuật truyền thông, khoảng 200 mét Các họ PLC của các hãng sản xuất phát triển từ loại hoạt động độc lập chỉ với 20 ngõ vào/ra và dung lượng bộ nhớ chương trình 500 bước đến các PLC có cấu trúc modul nhằm

dễ dàng mở rộng thêm khả năng và các chức năng chuyên dùng khác

−Xử lý tín hiệu liên tục (analog)

−Điều khiển động cơ servo, động cơ bước.

Một số thuật ngữ dùng để mô tả bộ điều khiển lập trình

+ PC Programmable Controller (Anh )+ PLC Programmable Logic Controller (Mỹ) + PBS Programmable Binary System (Thuỵ Điển) Thuật ngữ PC thể hiện ý nghĩa tổng quát nhất về bộ điều khiển lập trình nhưng thuật ngữ PLC để phân biệt với máy tính cá nhân

2.2.2 So sánh với các hệ thống điều khiển khác

Bảng 2.1: So sánh đặc tính kỹ thuật giữa những hệ thống điều khiển.

Mất thời gian thiết kế

Mất nhiều thời gian lập trình

Lập trình và lắp đặt đơn giản Khả năng điều

khiển tác vụ

phức tạp

Để thay đổi điều

Công tác bảo trì Kém -có rất

nhiều công tắc

Kém-nếu

IC được hàn

Kém -có nhiều mạch điện tử chuyên dùng

Tốt -các modul được tiêu chuẩn hóa

Theo bảng so sánh, PLC có những đặc điểm vào phần cứng và phần mềm làm cho nó trở thành bộ điều khiển công nghiệp đươc sử dụng rộng rãi

2.3 Cấu trúc phần cứng của PLC:

PLC gồm ba khối chức năng cơ bản: Bộ vi xử lý, bộ nhớ, bộ vào/ra Trạng thái ngõ vào của PLC được phát hiện và lưu vào bộ nhớ đệm, PLC thực hiện các lệnh logic trên các trạng thái của chúng và thông qua chương trình trạng thái ngõ ra được cập nhập và lưu vào bộ nhớ đệm Sau đó, trạng thái ngõ ra trong bộ nhớ đệm được dùng để đóng mở các tiếp điểm kích hoặt các thiết bị tương ứng

hệ thống

ROM

Bộ nhớ

dữ liệu

RAM

Khối vào ra

Sơ đồ cấu trúc bên trong PLC

2.3.1 Bộ xử lý trung tâm CPU (Center Processing Unit).

Bộ xử lý trung tâm để điều khiển và quản lý tất cả hoạt động bên trong của PLC.Việc trao đổi thông tin giữa CPU, bộ nhớ và khối vào ra được thực hiện thông qua hệ thống bus dưới sự điều khiển của CPU Một mạch dao động thạch anh cung cấp xung clock tần số chuẩn cho CPU thường là 1 hay 8 MHz, tùy thuộc vào bộ xử lý được sử dụng

Tần số xung clock xác định tốc độ hoạt động của PLC và được dùng để thực hiện sự đồng

bộ cho tất cả các phần tử trong hệ thống

2.3.2 Bộ nhớ và bộ phận khác:

Tất cả các PLC đều dùng các loại bộ nhớ sau :

−ROM (Read Only Memory): đây là bộ nhớ đơn giản nhất (loại chỉ đọc) nó gồm các

thanh ghi, mỗi thanh ghi lưu trữ một từ với một tín hiệu điều khiển, ta có thể đọc một từ ở bất

kỳ vị trí nào ROM là bộ nhớ không thay đổi được mà chỉ được nạp chương trình một lần duy nhất

−RAM (Random Access Memory): là bộ nhớ truy xuất ngẫu nhiên, đây là bộ nhớ thông

dụng nhớ để cất giữ chương trình và dữ liệu của người sử dụng Dữ liệu trong RAM sẽ bị mất khi mất điện Do đó điều này được giải quyết bằng cách luôn nuôi RAM bằng một nguồn pin riêng

−EEPROM: Đây là loại bộ nhớ maö nó kết hợp sự truy xuất linh hoạt của RAM và bộ

nhớ chỉ đọc không thay đổi ROM trên cùng một khối, nội dung của nó có thể xoá hoặc ghi lại bằng điện tuy nhiên cũng chỉ được vài lần

−Bộ nguồn cung cấp: Bộ nguồn cung cấp của PLC sử dụng hai loại điện áp AC hoặc DC,

thông thường nguồn dùng cấp điện áp 100 đến 240V; 50/60Hz, những nguồn DC thì có các giá trị :5V, 24V DC

−Nguồn nuôi bộ nhớ: Thông thường là pin để mở rộng thời gian lưu giữ cho các dữ liệu

có trong bộ nhớ, nó tự chuyển sang trạng thái tích cực nếu dung lượng tụ cạn kiệt và nó phải thay vào vị trí đó để dữ liệu trong bộ nhớ không bị mất

−Cổng truyền thông: PLC luôn dùng cổng truyền thông để trao đổi dữ liệu chương trình,

các loại cổng truyền thông thường dùng là: RS232, RS432, RS485 Tốc độ truyền thông tiêu chuẩn: 9600 baud

−Dung lượng bộ nhớ: Đối với PLC loại nhỏ thì bộ nhớ có dung lượng cố định (thường là

2K) dung lượng chỉ đủ đáp ứng cho khoảng 80% hoạt động điều khiển công nghiệp do giá thành bộ nhớ giảm liên tục do đó các nhà sản suất PLC trang bị bộ nhớ ngày càng lớn hơn cho các sản phẩm của họ

2.3.3 Khối vào ra:

Mọi hoạt động xử lý tín hiệu bên trong PLC có mức điện áp 5V DC;15V DC (điện áp cho TTL, CMOS) trong khi tín hiệu điều khiển bên ngoài có thể lớn hơn nhiều, thường là 24V DC đến 240V DC với dòng lớn

Khối vào/ra có vai trò là mạch giao tiếp giữa mạch vi điện tử PLC với các mạch công suất bên ngoài, kích hoạt các cơ cấu tác động: Nó thực hiện sự chuyển đổi các mức điện áp tín hiệu và cách ly Tuy nhiên khối vào ra cho phép PLC kết nối trực tiếp với các cơ cấu tác động

có công suất nhỏ (<= 2 A) nên không cần các mạch công suất trung gian hay rơle trung gian

Có thể lựa chọn các thông số cho các ngõ ra ,vào với các yêu cầu điều khiển cụ thể :

- Ngõ vào: 24 V DC; 110 V AC hoặc 220V AC

- Ngõ ra: Dạng rơle, transistor hay triac.

+ Loại ngõ ra dùng rơle: có thể nối với cơ cấu tác động làm việc với điện áp AC hay

DC, cách ly dạng cơ nên đáp ứng chậm, tuổi thọ phụ thuộc dòng tải qua rơle và tần số đóng tiếp điểm

+ Loại ngõ ra dùng Triac: Kết nối được giữa cơ cấu tác động làm việc với điện áp AC

hoặc DC có giá trị từ 5 v đến 242v, chịu được dòng nhỏ hơn so với dùng rơle nhưng tuổi thọ cao và tần số đóng mở nhanh

+ Loại ngõ ra dùng transistor: Chỉ nối cơ cấu tác động làm việc với điện áp từ 5 đến

30v DC, tuổi thọ cao và tần số đóng mở nhanh

 Tất cả các ngõ vào/ra đều được cách ly quang trên các khối vào ra Mạch cách ly quang dùng một điốt phát quang và một transistor quang Mạch này cho phép tín hiệu nhỏ đi qua và ghim các tín hiệu điện áp cao xuống mức tín hiệu chuẩn hơn nữa mạch này có tác động chống nhiễu khi chuyển công tắc và bảo vệ quá áp từ nguồn điện cung cấp (có thể tới 1500V)

2.4 LỢI ÍCH CỦA VIỆC SỬ DỤNG PLC.

Cùng với sự phát triển của phần cứng lẫn phần mềm, PLC ngày càng tăng được các tính năng cũng như lợi ích của PLC trong hoạt động công nghiệp Kích thước của PLC hiện nay được thu nhỏ lại để bộ nhớ và số lượng I/O càng nhiều hơn, các ứng dụng của PLC càng mạnh hơn giúp người sử dụng giải quyết được nhiều vấn đề phức tạp trong điều khiển hệ thống

Lợi ích đầu tiên của PLC là hệ thống điều khiển chỉ cần lắp đặt một lần (đối với sơ đồ hệ thống, các đường nối dây, các tính hiệu ở ngõ vào/ra …), mà không phải thay đổi kết cấu của

hệ thống sau này, giảm được sự tốn kém khi phải thay đổi lắp đặt khi đổi thứ tự điều khiển (đối với hệ thống điều khiển relay …) khả năng chuyển đổi hệ điều khiển cao hơn (như giao tiếp giữa các PLC để truyền dữ liệu điều khiển lẫn nhau), hệ thống được điều khiển linh hoạt hơn

Không như các hệ thống cũ, PLC có thể dể dàng lắp đặc do chiếm một khoảng không gian nhỏ hơn nhưng điều khiển nhanh, nhiều hơn các hệ thống khác Điều này càng tỏ ra thuận lợi hơn đối với các hệ thống điều khiển lớn, phức tạp, và quá trình lắp đặt hệ thống PLC ít tốn thời gian hơn các hệ thống khác

Cuối cùng là người sử dụng có thể nhận biết các trục trặc hệ thống của PLC nhờ giao diện qua màn hình máy tính (một số PLC thế hệ sau có khả năng nhận biết các hỏng hóc (trouble shoding) của hệ thống và báo cho người sử dụng), điều này làm cho việc sửa chữa thuận lợi hơn

Hiện nay PLC đã được ứng dụng thành công trong nhiều lĩnh vực sản xuất cả trong công nghiệp và dân dụng Từ những ứng dụng để điều khiển các hệ thống đơn giản, chỉ có chức năng đóng mở (ON/OFF) thông thường đến các ứng dụng cho các lĩnh vực phức tạp, đòi hỏi tính chính xác cao, ứng dụng các thuật toán trong quá trình sản xuất Các lĩnh vực tiêu biểu ứng dụng PLC hiện nay bao gồm:

− Hóa học và dầu khí: định áp suất (dầu), bơm dầu, điều khiển hệ thống ống dẫn, cân

đông trong nghành hóa …

− Chế tạo máy và sản xuất: Tự động hoá trong chế tạo máy, cân đông, quá trình lắp đặt

máy, điều khiển nhiệt độ lò kim loại…

− Bột giấy, giấy, xử lý giấy: Điều khiển máy băm, quá trình cán, gia nhiệt …

− Thủy tinh và phim ảnh: quá trình đóng gói, thu nghiệm vật liệu, cân đong, các khâu

hoàn tất sản phẩm, đo cắt giấy

− Thực phẩm, rượu bia, thuốc lá: đếm sản phẩm, kiểm tra sản phẩm, kiểm soát quá trình

sản xuất, cân đông, đóng gói, hòa trộn …

− Kim loại: Điều khiển quá trình cán, cuốn (thép), qui trình sản xuất, kiểm tra chất lượng.

− Năng lượng: Điều khiển nguyên liệu (cho quá trình đốt, xử lý trong các turbin …) các

trạm cần hoạt động tuầu tự khai thác vật liệu một cách tự động (than, gỗ, dầu mỏ)

2.6 KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ VẤN ĐỀ LẬP TRÌNH PLC.

Yêu cầu chính của ngôn ngữ lập trình là phải dễ hiểu, dễ sử dụng trong việc lập trình điều khiển, điều này ý muốn nói rằng cần phải có ngôn ngữ cấp cao với đặc điểm là các lệnh và cấu trúc chương trình thể hiện được các tác vụ điều khiển, không phức tạp

và không mất nhiều thời gian để nắm bắt ngôn ngữ so với các ngôn ngữ cấp cao khác hiện được sử dụng trên máy tính

Sơ đồ mạch điều khiển dạng bậc thang là phương pháp phổ biến nhất để mô tả mạch rơle logic

Ngôn ngữ lập trình ladder có dạng giống như sơ đồ mạch điện bậc thang, gọi

là ngôn ngữ ladder, rất phù hợp để tạo các chương trình điều khiển logic; đối với những người thiết kế máy đã quen thuộc với các hệ thống điều khiển rơle truyền thống

2.6.1 Giải thích chương trình ladder:

Ở đây ta giải thích mối quan hệ giữa mạch điện vật lý và chương trình Ladder, ta xét mạch điều khiển động cơ theo hình vẽ sau :

a) Mạch điện ladder điều khiển động cơ

b) Chương trình ladder điều khiển

Như vậy ta thấy chương trình Ladder gồm 2 cột dọc biểu diễn nguồn điện logic cùng với các ký hiệu công tăcõ logic và rơle logic tạo thành một nhánh mạch điện lôgic nằm ngang

Ở đây logic đều được biểu diễn bằng 3 công tắc thường mở, một công tắc logic thường đóng và một rơle logic (ngõ ra logic động cơ)

Điều cần thiết cho công việc thiết kế cho chương trình Ladder là phải lập tài liệu về hệ thống và mô tả hoạt động của chúng một cách nhanh chóng và đúng đắn

2.6.2 Ngõ vào và ngõ ra:

Ngõ vào và ngõ ra là các bộ nhớ một bít, các bit có ảnh hưởng trực tiếp đến

trạng thái ngõ ra/vào vật lý, ngõ vào nhận trực tiếp tín hiệu cảm biến và ngõ ra là các rơle, transistor, triac

Các ngõ vào ra cần được ký hiệu và đánh số để có địa chỉ xác định và duy nhất mỗi hãng sản xuất có cách đánh số riêng nhưng về ý nghĩa thì cơ bản là giống nhau

Đ

( Y001)

X001 X002 X003 X004

a)

b)

2.6.3 Rơ le ( -( ) -):

Thực chất là một bộ nhớ 1 bit và có tác dụng như rơle phụ trợ vật lý trong mạch điều khiển dùng rơle truyền thống nên được gọi là rơle logic Theo thuật ngữ máy tính Rơle còn được gọi là cờ, được ký hiệu là M và được đánh số thập phân M0 ; M500 ; M800)

∗ Phân loại rơle logic:

Rơle chốt (Latched Relay): rơle được chốt là rơle duy trì được trạng thái khi không

cấp điện cho PLC Loại rơle này được ứng dụng trong trường hợp sau: Nếu nguồn cung cấp điện bị hỏng khi PLC đang ở trạng thái hoạt động thì tất cả các ngõ ra đều tắt (Off), trạng thái off vẫn được duy trì trừ trường hợp chúng được kích hoạt khi PLC được cấp điện trở lại để thực hiện được trạng thái đó trong chương trình thì ta không kích trực tiếp các ngõ ra mà phải dùng rơle đựơc chốt làm trạng thái trung gian kích các ngõ ra

Rơle trạng thái (State Relay): được sử dụng chuyên dùng trong điều khiển trình tự và

thường được gọi là trạng thái STL ( Step Ladder) cờ trạng thái ký hiệu là S và được đánh

số thập phân S0; S10; S22

Rơle chuyên dùng (Special Relay): Rơle dùng để điều khiển và quan sát trạng thái hoạt

động bên trong PLC và được gọi là cờ chuyên dùng

+ Cờ chuyên dùng giám sát

M8000 : M8000 = 1⇔ PLC đang ở trạng thái chạy (Run)

M8002 : M8002 = 1⇔ PLCđang chuyển trạng thái từ Stop đến Run

M8013 .Xung clock 1 giây nghĩa là trạng thái chuyển đổi tuần tự với chu kỳ một giây + Cờ chuyên dùng điều khiển

M 8003: lên 1 thì tất cả các trạng thái ngõ ra được duy trì khi PLC dừng hoạt động

M 8200: Dùng để điều khiển bộ đếm lên xuống

2.6.4 Thanh ghi (Register):

Thực chất là bộ nhớ 16 bit và được dùng để lưu trữ số liệu, thanh ghi được kí hiệu là D và được đánh số thập phân: D0;D200; D800 ;D 8002

Phân loại:

−Thanh ghi dữ liệu (Data Register): Thanh ghi loại này được dùng để lưu trữ dữ liệu

thông thường trong khi tính toán dữ liệu trên PLC

−Thanh ghi chốt (Latched Register): Thanh ghi này có khả năng duy trì nội dung (chốt)

cho đến khi nó được ghi chồng bằng một nội dung mới, khi PLC chuyển từ trạng thái RUN sang STOP thì dữ liệu trong các thanh ghi vẫn được duy trì

−Thanh ghi chuyên dùng (Special Register): Dùng để lưu trữ kết quả dữ liệu điều khiển

và giám sát trạng thái hoạt động bên trong PLC thường dùng kết hợp với các cờ chuyên dùng các thanh ghi này có thể sử dụng trong chương trình Ladder, ngoài ra các trạng thái hoạt động của hệ thống PLC hoàn toàn có thể xác định được

PLC

−Thanh ghi tập tin (Thanh ghi bộ nhớ chương trình Program Memory Register): Chiếm

từng khối 500 bước bộ nhớ chương trình được sử dụng đối với các ứng dụng mà chương trình điều khiển cần xử lý nhiều số liệu (các thanh ghi RAM có sẵn không đủ đáp ứng)

−Thanh ghi điều chỉnh được từ biến trở bên ngoài (External Adjusting Register): trên các

PLC có sẵn các biến trở dùng để điều chỉnh nội dung của một số thanh ghi dành riêng nội dung các thanh ghi này có giá trị từ 0 → 255 tương ứng với vị trí biến trở tối thiểu và tối đa

−Thanh ghi chỉ mục ( Idex Register ): Thanh ghi này dùng để hiệu chỉnh chỉ số của các

toán hạng logic (Thanh ghi, cờ, bộ đếm, bộ định thì ) một cách tuỳ động Kí hiệu là V, Z

−Dl : Thanh ghi đã được đánh số cố định

−D lv : Thanh ghi được đánh số tuỳ động nghĩa là : D lv = D (l + v)

2.6.5 Bộ đếm:

Bộ đếm (counters): Được dùng để đếm các sự kiện, bộ đếm trên PLC được gọi là

bộ đếm logic vì nó là bộ nhớ, trong PLC được tổ chức có tác dụng như là bộ đếm vật

lý số lượng bộ đếm có thể sử dụng tùy thuộc loại PLC

Kí hiệu là C và cũng được đánh số thập phân C0; C 128 ; C225

Phân loại:

−Bộ đếm lên: nội dung của bộ đếm tăng 1khi có cạnh lên của xung kích bộ đếm

−Bộ đếm xuống: nội dung bộ đếm giảm1 khi có cạnh lên của xung kích bộ đếm

−Bộ đếm lên-xuống: nội dung bộ đếm tăng 1 hay giảm1, tùy thuộc cờ chuyên dùng cho phép chiều đếm, khi có cạnh lên của xung kích bộ đếm

−Bộ đếm pha: bộ đếm loại này thực hiện đếm lên hay xuống tùy thuộc vào sự lệch pha của hai tín hiệu xung kích bộ đếm, thường dùng với encoder

−Bộ đếm tộc độ cao: bộ đếm này đếm được xung kích có tần số cao, 20 KHz trở xuống tùy thuộc số lượng, bộ đếm loại này được sử dụng đồng thời Bộ đếm loại này còn được chế tạo riêng trên modul chuyên dùng; khi đó tần số đếm có thể đạt đến 50KHz

2.6.6 Bộ định thời gian (Timer):

Được dùng để định thời các sự kiện, bộ định thời trên PLC được gọi là bộ định thời logic vì nó là bộ nhớ trong của PLC được tổ chức có tác dụng như là bộ định thời vật lý, số lượng bộ định thời tuỳ thuộc vào PLC Thực chất nó là bộ đếm xung với chu kì thay đổi, chu

kì xung kích bằng đơn vị ms (mili giây) hoặc µs và được gọi là độ phân giải Ý nghĩa của độ phân giải là bộ định thời có độ phân giải càng cao thì sẽ định thời được thời gian lớn

Kí hiệu là T và cũng được đánh số thập phân: T0; T 200 ; T246

Phân loại: Người ta phân loại theo độ phân giải

− Độ phân giải 100 ms ⇔ khoản thời gian định thì từ 0,1 → 3276,7s

− Độ phân giải 10 ms ⇔ khoản thời gian định thì từ 0,01 → 327,67s

− Độ phân giải 1 ms ⇔ khoản thời gian định thì từ 0,001 → 32,767s

Tập lệnh bao gồm lệnh cơ bản (Basic Instructions) vă lệnh ứng dụng Lệnh ứng dụng được lập trình từ câc lệnh cơ bản thực hiện những tâc vụ cấp cao hơn (24 bộ lệnh) vă được cập nhật thường xuyín Tập lệnh của câc hêng khâc nhau thì không giống nhau về

từ khoâ (tín lệnh) nhưng tương tự nhau về hoạt động

Lệnh được tạo bởi 2 phần: Tín lệnh vă tham số lệnh

Lệnh cơ bản chỉ có thể chỉ có tín lệnh, thực hiện chức năng rẽ nhânh, hợp nhânh Ngoăi tín lệnh còn có thím một hoặc hai tham số thực hiện câc chức năng cơ bản

Lệnh ứng dụng có ít nhất một tham số gồm tham số nguồn vă tham số đích

+ Tham số nguồn nhận tâc động của lệnh

+ Tham số đích dùng để lưu kết quả tâc động của lệnh tương ứng

2.7 CƠ CHẾ HOẠT ĐỘNG VĂ XỬ LÝ TÍN HIỆU TRÍN PLC.

Ram ngõ Văo

NgõlogicX00X 10X21 RAM ngõ ra

NgõlogicY00Y 10Y21

X00o

X001

Khối ngõ văo

y000

y001

y002

Khối ngõí ra

Chương trình điều khiển Ram hay EEPROM BướcLệnh 000LDX000001A NDX001002OUT Y000 N END Thực hiện sao chĩp và trở về đầu chương trình

Hệ thống bus

Trạng thâi ngõ văo được lưu văo Ram

Trạng thâi ngõ ra được lưu văo khối ngõ ra

CPU

ALU Thanh Ghi

Thanh ghi lệnh

LD X000 Bộ đệm lệnh 000Ngõ văo

Ngõ ra

Khi PLC được sử dụng đặt sang chế độ chạy chương trình (Run model) thì bộ đếm lệnh chỉ đến 0000, vị trí lệnh đầu tiên như hình vẽ trên Bộ vi xử lý lấy lệnh ra giải mã và thi hành lệnh, trường hợp này là LDx000 Bộ vi xử lý kiểm tra phần tử đầu tiên của mạch logic, công tắc thường mở và ngõ vào x000 Trạng thái của ngõ vào được giữ trong cổng đệm của ngõ vào Vì vậy CPU sẽ quét bộ nhớ RAM và ghi trạng thái x000 vào bộ nhớ tạm Sau đó bộ đếm chương trình sẽ tự động tăng giá trị lên 1 để chỉ đếm lệnh kế tiếp ANDx001 và thực thi lệnh này Bộ xử lý lại tiếp tục quét Ram ngõ vào để biết trạng thái x001 thực hiện lệnh logic AND cho x000 và x001 và lưu kết quả tạm thời Kế tiếp bộ đếm chương trình tăng lên đến giá trị x003, lệnh OUT y000 được thi hành và CPU chuyển kết quả logic của tác vụ trước đó, tác vụ x000 và x001 vào Ram cho ngõ ra y000 Hoạt động này cứ tiếp tục như thế cho đến khi toàn bộ chương trình được đặc lại giá trị 0000, chương trình được thi hành tức là gặp lệnh END và bộ đếm chương trình đặt lại giá trị 0000, chương trình được thi hành (quét) lại từ đầu, nghĩa là theo chu kì liên tục.

Bộ đếm chương trình có thể tăng 1 khoảng giá trị (không tăng lên 1 như thường lệ) do lập trình bằng lệnh nhảy (lệnh JMP) vì thế đoạn chương trình sẽ không được xử lý

ChuyểnSang Lệnh

Kế Tiếp

Kiểm Tra TrạngThái Ngõ Ra

ChuyểnSang Lệnh

Kế Tiếp

Cập Nhật

2 KíchHoạt NgõRa

Thời gian quét ngõ vào đáp ứng

3ms và tổng thời gian quét toàn bộ chương trình gọi là chu kì quét hay thời gian quét sẽ tăng tỉ lệ thuận khi số ngõ vào tăng

Lưu tất cả các trạng Thái ngõ vào trong

bộ Nhớ RAM vào khối Ngõ ra và trạng thái các ngõ vào trong bộ nhớ RAM

Thời gian phụ thuộc Vào độ lớn toàn bộ chương trình (1 bước mất khoảng 5ms)

Mất khoảng thời gian

cố định 5ms

Thời gian quét ngõ vào và đáp ứng

Để sự thực thi chương trình được nhanh hơn, việc cập nhật trạng thái ngõ vào và ngõ ra

có thể được thực hiện tại 1 thời điểm đặc biệt nào đó trong quá trình xử lý chương trình Ở đây 1 vùng nhớ RAM được dùng như vùng nhớ đệm giữa CPU với khối ngõ vào ra Từng ngõ vào và ra được cấp phát 1 ô nhớ trong vùng RAM này Trong khi lưu trạng thái các ngõ vào/ra vào RAM, CPU quét khối ngõ vào và lưu trạng thái của chúng vào RAM, tác vụ này được thực hiện vào đầu và cuối chu kì quét chương trình

Khi chương trình được thực hiện, trạng thái của các ngõ vào đã lưu trong RAM được đọc

ra các tác vụ logic được thực hiện theo các trạng thái trên, và kết quả trạng thái của các ngõ ra được lưu vào RAM ngõ ra Sau đó vào cuối chu kì quét, quá trình cập nhật trạng thái vào/ra chuyển tất cả tín hiệu ngõ ra từ RAM vào khối ngõ ra tương ứng, kích các ngõ ra trên khối vào/ra Khối ngõ ra được chốt, nên chúng vẫn duy trì trạng thái cho đến khi chúng được cập nhật ở chu kì quét kế tiếp

Tác vụ cập nhật trạng thái vào ra trên được thực hiện bởi CPU bằng một đoạn chương trình con được lập sẵn bởi nhà sản suất Như vậy chương trình con sẽ được thực hiện vào cuối chu kì quét hiện hành và đầu chu kì quét kế tiếp Lúc đó trạng thái của các ngõ vào/ra được cập nhật

Thời gian cập nhật tất cả các ngõ vào ra phụ thuộc vào tổng số ngõ vào/ra sử dụng nhưng

nó thường là vài ms Thời gian thực thi chương trình chu kì quét phụ thuộc vào độ lớn của chương trình điều khiển

bắt đầu một vòng quét tiếp theo S7 - 200 thực thi các nhiệm vụ bên trong và nhiệm vụ truyền thông.

- Cách lập trình cho S7 - 200 nói riêng và cho các PLC của Siemens nói chung dựa trên hai phương pháp cơ bản: Phương pháp hình thang (Ladder Logic viết tắt thành LAD) và phương pháp liệt kê lệnh (Statement List viết tắt thành STL)

2.8.1.1 Định nghĩa về LAD: LAD là một ngôn ngữ lập trình bằng đồ hoạ Những thành

phầìn cơ bản dùng trong LAD tương ứng với các thành phần của bảng điều khiển bằng rơle Trong chương trình LAD các phần tử cơ bản dùng để biểu diễn lệnh lôgic như sau:

-Cuộn dây (coil): Là biểu tượng ( ) mô tả rơle được mắc theo chiều dòng điện cùng cấp cho rơle

- Hộp (box): Là biểu tượng mô tả các hàm khác nhau nó làm việc khi dòng điện chạy đến hộp Những dạng hàm thường biểu diễn bằng hộp là các bộ thời gian (Timer) , bộ đếm (Counter) và các hàm toán học Cuộn dây và các hộp phải mắc đúng chiều dòng điện

- Mạng LAD: Là đường nối các phần tử thành một mạch hoàn thiện, đi từ đường nguồn bên trái sang đường nguồn bên phải Đường nguồn bên trái là dây nóng, đường nguồn bên phải là dây trung hoà hay là đường trở về nguồn cung cấp Dòng điện chạy từ trái qua các tiếp điểm đống đến các cuộn dây hoặc các hộp trở về bên phải nguồn

2.8.1.2 Định nghĩa về STL: Phương pháp liệt kê lệnh (STL) là phương pháp thể hiện

chương trình dưới dạng tập hợp các câu lệnh Mỗi câu lệnh trong chương trình, kể cả những câu lệnh hình thức biểu diển một chức năng của PLC

Để tạo ra một chương trình dạng STL, người lập trình cần phải hiểu rõ phương thức sử dụng 9 Bít ngăn xếp logic của S7-200, ngăn xếp logic là một khối gồm 9 bít chồng lên nhau như hình vẽ sau:

Stack 0- bit đầu tiên hay bit trên cùng của ngăn xếp

Stack 1- bit thứ hai của ngăn xếp

Stack 2- bit thứ ba của ngăn xếp

Stack 3- bit thứ bốn của ngăn xếp

Stack 4- bit thứ năm của ngăn xếp

Stack 5- bit thứ sáu của ngăn xếp

Stack 6- bit thứ bảy của ngăn xếp

Stack 7- bit thứ tám của ngăn xếp

Stack 8- bit thứ chín của ngăn xếp

Tất cả các thuật toán liên quan đến ngăn xếp đều chỉ làm việc với bít đầu tiên hoặc với bít đầu và bít thứ hai của ngăn xếp Khi phối hợp hai bít đầu tiên của ngăn xếp, thì ngăn xếp sẽ được kéo lên một bít

2.9.2 Tập lệnh của S7-200

Tập lệnh của S7-200 được chia làm ba nhóm:

- Các lệnh mà khi thực hiện thì làm việc độc lập không phụ thuộc vào giá trị logic của ngăn xếp (lệnh vô điều kiện)

- Các lệnh chỉ thực hiện được khi bit đầu tiên của ngăn xếp có giá tri logic bằng 1 (lệnh có điều kiện).

- Các nhãn lệnh đánh dấu vị trí trong tập lệnh

Cả hai phương pháp LAD và STL sử dụng ký hiệu I để chỉ định việc thực hiện tức thời (immediately), tức là giá trị được chỉ định trong lệnh vừa được chuyển vào thanh ghi ảo đồng thời được chuyển tới tiếp điểm được chỉ dẫn trong lệnh ngay khi lệnh được thực hiện chứ không phải chờ tới giai đoạn trao đổi tới ngoại vi của vòng quét Điều đó khác với lệnh không tức thời là giá trị được chỉ định trong lệnh chỉ được chuyển vào thanh ghi ảo khi thực hiện lệnh

LAD Tiếp điểm thường đóng sẽ đóng khi có giá trị logic bit bằng 0,

và sẽ mở khi có giá trị logic bằng 1

STL LDN n

LAD Tiếp điểm thường hở sẽ được đóng nếu giá trị logic bằng 1 và sẽ

hở nếu giá trị logic bằng 0

Toán hạng : Bit : I, Q, M, SM, T, C, V(n) STL LD n

LAD Tiếp điểm đảo trạng thái của dòng cung cấp Nếu dòng cung cấp

có tiếp điểm đảo thì nó ngắt mạch, và ngược lại

LAD Lệnh nhận biết trạng thái chuyển từ 0 lên 1 trong một chu kì

quét Khi chuyển từ 0 lên 1 thì sẽ cho thông mạch

LAD Lệnh nhận biết sự chuyển trạng thái từ 1 xuống 0 trong một chu

kì quét Khi chuyển từ 1 xuống 0 thì thông mạch

LAD

STL = n

LAD Dùng để đóng một mảng gồm n tiếp điểm kể từ giá trị ban đầu bit

Toán hạng : Bit : I, Q, M, SM, T, C, V, IB, QB, MB, SMB, STL S S_bit n

n

n