THIẾT kế TAY máy SCARA

Thiết kế tay máy SCARA Khoa: Cơ khí tự động hoá-RoBotLỜI MỞ ĐẦU Tóm tắt đề tài Cùng với sự phát triển khoa học và kỹ thuật vấn đề tự động hóa sản xuất đóng vai trò đạc biệt quan trọng tr

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHUYÊN NGÀNH cơ TIN KỸ THUẬT

ooOoo

LUÂN ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ TAY MÁY SCARA

GVHD: Th.s NGUYỄN THANH PHƯƠNG SVTH: PHẠM TRUNG NGHĨA MSSV: 00ĐCTO66 SVTH: NGUYỄN THANH vũ MSSV: 00ĐCT135 Lđp: 00CT2

ÍT RƯỞNGĐH 01 - K

T C H

THƯ VIỆ|\

*TP.HCM., Tháng 01 năm 2005.

LỜI CẢM ƠN

Chúng em chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Thanh Phương đã nhiệt tìnhhướng dẫn và tạo mọi điều kiện giúp chúng em hoàn thành đề tài này

Xin chân thành cảm ơn nhà Trường và các thầy cô đã giảng dạy và tạo

mọi điều kiện cho chúng em trong thời gian học tập và nghiến cứu tại trường

Chúng con cảm ơn gia đình đã hỗ trợ động viên về mặt vật chất cũng nhưtinh thần cho chúng con trong suốt những năm học vừa qua

Cuối cùng xin chân thành cảm ơn bạn bè, đã đóng góp những ý kiến quý

báo để hoàn thành đề tài này

Sinh viên thực hiện

Phạm Trung NghĩaNguyễn Thanh VũKhóa 2000

Thiết kế tay máy SCARA Khoa: Cơ khí tự động hoá-RoBot

LỜI MỞ ĐẦU

Tóm tắt đề tài

Cùng với sự phát triển khoa học và kỹ thuật vấn đề tự động hóa sản xuất đóng vai trò đạc biệt quan trọng trong việc công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước

Mục tiêu ứng dụng kỹ thuật Robot trong công nghiệp lá nhằm nâng cao năngsuất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sảnphẩm, giảm giá thành , tăng chất lượng và độ đồng đều về chất lượng,đồng thời cảithiện môi trường làm việc lao động cho con người, đặc biệt trong một số công việc có

độ an toàn thấp hoặc có tính độc hại cao Sự canh tranh hàng hóa đặt ra một vấn đềthời sự là làm sao để hệ thông tự động hoá sản xuất phải đáp ứng tính linh hoạt caonhằm đáp ứng với sự biến động thường xuyên của thị trường hàng hóa cạnh tranh gaygắt Robot công nghiệp là bộ phận cấu thành không thể thiếu trong những hệ thông tựđộng, tự động sản xuất linh hoạt đó

Gần nữa thế kỷ có mặt trong sản xuất Robot công nghiệp đã có một lịch sử pháttriển hấp dẫn Ngày nay, Robot công nghiệp được dùng rộng rãi ở nhiều lĩnh vực sảnxuất Điều đó xuất phát từ những ưu điểm cơ bản của các loại Robot công nghiệp đãđược chọn lựa và đúc kết lại qua bao nhiêu name ứng dụng ở nhiều nước

Ở giai đoạn trước những năm 1990 hầu như nước ta hoàn toàn chưa du nhập về

kỹ thuật Robot, thậm chí còn chưa nhận được nhiều thông tin về lĩnh vực này Từ năm

1990 nhiều cơ sở công nghiệp đã bắt đầu nhập nhiều lọai Robot phục vụ cho các việcnhư tháo lắp dụng cụ cụ cho các trung tâm gia công CNC, lắp ráp các linh kiện điện tử,thao tác tại các máy ép phun nhựa Có những nơi đã bắt đầu thiết kế, chế tạo và lắpráp Robot

Ở nhiều trường Đại Học, Cao Đẳng đã bắt đầu giảng dạy về Robot Côngnghiệp Đặc biệt trong những năm gần đây nhiều nơi đã mở nghành đào tạo về “CơTin-Điện Tử” và rất quan tâm đến Robot công nghiệp

Tuy trình độ tự động hóa ở nước chúng ta còn thấp nhưng để theo với sự pháttriển của thế giới cũng như thực hiện mục tiêu của nhà nước là “công nghiệp hóa, hiệnđại hóa đất nước” không thể không chú ý tới tự động hóa mà trong đó việc đào tạo các

Đề tài thực hiện gồm: thiết kế tay máy SCARA và điều khiển tay máy để gấp

vậtGồm 2 phần chính :Phần cơ khí: thi công tay máy SCARA

Phần điện: thi công mạch và lập trình điều khiển

Thiết kế tay máy SCARA Khoa:Cơ khí tự động-RoBot

Mục lục

Lời cảm ơn

Phần I: mỏ đầu

Chương I : giới thiệu về robot công nghiệp - -1

I/ lịch sử ra đời của robot công nghiệp -1

II- ứng dụng của robot công nghiệp -4

III/ một số định nghĩa robot— -9

IV / phân loại robot - — - - - - 10

Chương II: tính toán thiết bị tay gắp - - - - — - 15

I - tìm hiểu về tay gắp - 15

II - tay gắp chuẩn - - - - - 15

III - phân loại tay gắp -16

IV / tính toán -— 16

Chương III: thiết kế kết câu mođun cơ khí -18

Chương IV : tính toán và thiết kế hệ thông cơ khí -26

I/ chọn động cơ điện và phân phôi tỷ sô" truyền -26

1. -1/ chọn công suất động cơ -26

1. -2 - tỉ sô" truyền chung -27

1.3/ tính toán bộ truyền đai -27

Chương V : tính toán điều kiện bền cho tay máy - - - 30

I - xác định moment tĩnh cho cánh máy 1 -30

II/ tính toán điều kiện bền của trục và cánh tay - - - 31

III/ tính toán độ võng của tay máy - 36

Chương VI: động học tay máy - -39

I / tóan động học -39

II/ toán động học của tay máy scara -41

III/ thuật tóan giải các bài toán động học bằng toạ độ thuần nhâ"t — 43

Chương VII: giới thiệu về các loại van khí nén -46

—các phần tử điều khiển_điều chỉnh I/ cơ cấu chỉnh áp - 46

II/ cơ cấu chỉnh lưu -48

II 1/ van tiết lưu -48

II. - 2/ bộ ổn tốc - 48

III/ cơ cấu chỉnh hướng - —

49 III 1/ van một chiều - -49

III. -2/ van đảo chiều -50

IV/ một sô" phần tử châ"p hành -57

IV 1/động cơ -57

IV 2/ xy lanh. - 59

Chương VIII: cơ sở lý thuyết điện_ điện tử - 61

I / cổng máy in: - 61

II/ động cơ bước: -64

III/ phân loại động cơ bước: — - 70

Chương IX : giới thiệu về linh kiện và sơ đồ nguyên lý mạch 74 I/ giới thiệu về linh kiện - 74

1. -1/ ic hc573 - 74

1. -2/ transistor: 76 1. -3 / diot: 81 1. -4/ điện trở: 83 1. -5/ tụ điện: - —

83 II/ tính toán mạch công suất: -84

III/ sơ đồ mạch nguồn. - 85

IV/ sơ đồ nguyên lý -86

Phần II: lập trình điều khiển -88

Chương I: giới thiệu về lập trình delphi -—

88

I/ đôi nét về lịch sử delphi -88

1. -1/ delphi 1 - 88 1. -2/ delphi 2 89 1. -3/ delphi 3 89 1. -4/ delphi 4 89

Thiết kế tay máy SCARA Khoa:Cớ khí tự động-RoBot

1.5/ delphi 5 -— -90

II/ delphi là gì - 91

Chương II: thành phần giao diện trong chương trình điều khiển -92

I/ bảng giới thiệu -92

II/ bảng điều khiển -93

III/ giải thuật chương trình - 94

III 1/ giải thuật chương trình reset -95

III.2/ giải thuật chương trình chạy -96

Chương III: chương trình điều khiển -— 97

Phần III: phần kết luận

viii

PHẨN I: MỞ ĐẨU

I/ Lịch Sử ra đời của Robot công nghiệp:

Nhu cầu nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứngdụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất Xu hướng tạo ra những dâychuyền về thiết bị tự động có tính linh hoạt cao dang hình thành Các thiết bị này đangthay thế dần các máy tự động “cứng” chỉ đáp ứng một việc nhất định trong lúc thịtrường đang đòi hỏi thay đổi mặt hàng về chủng loại về kích cở và tính năng Vì thếngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tão ra các hệ thống sản xuất tự độnglinh hoạt

Thông thường, khi nghe qua từ Robot thì người ta thường hình dung kiểu RobotR2D2 được giới thiệu trong bộ phim “Chiến tranh giữa các vì sao” Điều này cũng rất

tự nhiên vì thuật ngữ Robot được sinh ra từ trên sân khấu, không phải trong phân xưởngsản xuất Những Robot xuâ't hiện lần đầu tiên ở NewYork vào ngày 09/10/1922 trongtác phẩm khoa học viễn tưởng”Rossum’s Univeral Robot” của nhà soạn kịch nguờiTiệp Karen Kapek viết năm 1921 Theo tiếng Sec “Robot” là người làm tạp dịch.Trong tác phẩm này nhân vật Sossum’s và con trai của ông đã tạo ra những chiếc máygần giông như con người để hầu hạ con người

Hơn 20 năm sau ước mơ viễn tưỡng của Karel Kapek đã bắt đầu hiện thực Tuynhiên, những Robot thực sự có ích được nghiên cứu để đưa vào những ứng dụng trongcông nghiệp thực sự là những tay máy Vàonăm 1948, tại phòng thí nghiệm Quốc giaArgonne, nhà ngiên cứu Geortz đã nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi (master-slavemanipulator) điều khiển từ xa đầu tiên và cũng năm đó hãng General Mills chế tạo taymáy gần tương tự sử dụng cơ cấu tác động là những động cơ điện kết hợp với các cửhành trình Đến năm 1954, Geortz tiếp tục chế tạo một dạng tay máy đôisử dụng động

cơ servo và có thể nhận biết được lực tác động lên khâu cuối cùng Sử dụng nhữngthành quả đó, vào năm 1956 hãng General Mills cho ra đời tay máy hoạt động trongcông việc khảo sát đáy biển

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ II ở Hoa Kỳ đã xuất hiện những tay máychép hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ.Vào giữanhững năm 50 bên cạnh những tay máy chép hình cơ khí đó đã xuất hiện những taymáy chép hình thủy lực và điện từ như tay máy Minotaur I hay tay máy Handyman của

I

General Electric Năm 1945 George c Devol đã thiết kế ra thiết bị có tên là”cơ cấu

bản lề để di chuyển hàng theo chương trình” đến năm 1956 Devol cùng với Joseph Fengelber, một kỹ sư trẻ của công nghiệp hàng không đã tạo ra loại Robot công nghiệpđầu tiên năm 1959 ở công ty Unimation Chỉ đến năm 1975 công ty Unimation mới bắtđầu có lợi nhuận từ sản phẩm Robot đầu tiên này

Chiếc Robot công nghiệp đầu tiên được đưa vào ứng dụng năm 1961 ở một nhàmáy ôtô của Generral Motor tại Trenton Newjersey Hoa Kỳ Năm 1967 Nhật Bản mớinhập chiếc Robot công nghiệp đầu tiên từ công ty AMF ở Hoa Kỳ (American Machineand Foundry Company) Đến năm 1990 có hơn 40 công ty Nhật Bản trong đó nhữngcông ty khổng lồ như Hitachi và sau này là các công ty Mitsubishi đã đưa ra thị trườngnhiều loại Robot nổi tiếng

Từ những năm 70 việc nghiên cứu nâng cao tính năng của Robot đã chú ý nhiềuđến sự lắp đặt thêm các cảm biến ngoài tín hiệu để nhận biết môi truờng làm việc Tại Itruờng Đại Học Tổng Hợp Staníbrd người ta đã tạo ra loại Robot láp ráp tự động điềukhiển bằng máy vi tính trên cơ sở xử lý thông tin từ các cảm biến lực và thị giác Ngoài

ra, Viện nghiên cứu Đại học Staníord vào năm 1969 đã thiết kế Robot Shakey di động Itinh vi hơn để thực hiện những thí nghiệm về điều khiển sử dụng hệ thông thu nhậnhình ảnh để nhận dạng đối tượng Robot này được lập trình trước để nhận dạng đối

tượng bằng camera, xác định đường đi đến đôi tượng và thực hiện một sô" tác động trênđôi tượng.Vào thời gian này công ty IBM đã chế tạo ra loại Robot có các cảm biến xúcgiác và cảm biến lực điều khiểnbằng máy tính để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chitiết Vào thời gian này ở các nước khác cũng tiến hành các công trình nghiên cứu tương

Page 2

Một lĩnh vực được nhiều phòng thí nghiệm quan tâm là Robot tự vận hành Cáccông trình nghiên cứu tạo ra các Robot tự hành theo hướng chân người hay xúc vật.Một thành tựu khoa học công nghệ đáng kể đạt được vào năm 1970 là xe tự hành thám

hiểm bề mặt của mặt trăng Lunokohod 1 được điều khiển từ trái đất Các Robot này

(Robotcar) lại nhanh chóng được đưa vào hoạt động trong các hệ thông sản xuất họat

động linh hoạt Từ những năm 80 nhất là vào những năm 90 do áp dụng rộng rãi các Itiến bộ kỹ thuậtvề vi xữ lý và công nghệ thông tin sô" lượng Robot công nghiệp đã cónhững bước tiến vượt bậc Những Robot đầu tiên có thể lập trình để đáp ứng theonhững tín hiệu thu nhận được từ các cảm biến phản ánh các thông tin từ môi trườnghoạt động mà không có sự can thiệp trực tiếp của con người đã được nghiên cứu vàocuối những năm 1940 ở các phòng thí nghiệm về trí tuệ nhân tạo Trường hợp conchuột máy tìm đường đi trong mê cung của Claude Shannon hay con rùa máy của Grey

Năm 1952 máy điều khiển chương trình số đầu tiên ra đời tại Viện công nghệ IMassachusetts (HoaKỳ) Trên cơ sở đó, năm 1954 George Devol đã thiết kế Robot lập Itrình với điều khiển chương trình số đầu tiên nhờ một thiết bị do ông phát minh đượcgọi là thiết bị “chuyển khớp được lập trình”, Joseph Engelberger, người mà ngày naythường được gọi là cha đẻ của Robot công nghiệp, đã thành lập hãng Unimation saukhi mua bản quyền thiết bị của Devol và sau đó đã phát triển những thế hệ Robot điềukhiển theo chương trình Năm 1962, Robot Ưnimation đầu tiên ra đời đượcđưa vào sửdụng tại hãng Gereral Motors; và năm 1976 cánh tay Robot đầu tiên trong không gian

đã được sử dụng trên tàu thám hiểm Viking của cơ quan không gian NaSa của Hoa Kỳ

để lấy mẫu đất trên Sao Hỏa

Ngày nay, chuyên nghành khoa học về Robot”Robotics” đã trở thành một lĩnhvực rộng trong khoa học bao gồm các vần đề câu trúc cơ câu động học, động lực học,lập trình quĩ đạo, cảm biến tính hiệu, điều khiển chuyển động Khi Robot cộng nghiệp

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

đầu tiên ra đời Công ty AMF đã quảng cáo nó là một loại máy tự động vạn năng

Trong từ điển Webster định nghĩa Robot là những máy tự động có thể thực hiện đượcmột sô" chức năng của con người Nhưng nếu vậy thì có nhiều loại máy khác nhau cũng

có thể là Robot viện kỹ thuật Robot của Hoa Kỳ định nghĩa Robot là loại tay máynhiều chức năng, với chương trình làm việc thay đổi, được dùng để thực hiện một sô"thao tác sản xuất Có nhiều tài liệu khi định nghĩa Robot râ"t lưu ý đến tiêu chí điềukhiển bằng máy tính Nhưng trong phân loại Robot của Nhật Bản (jis b 0314 - 1979) có

cả nhóm tay máy điều khiển bằng tay

Theo ISO (International Standdards Organzatioin) thì: Robot công nghiệp là mộttay máy đa mục tiêu có một sô" bậc tự do, dễ dàng lập trình điều khiển trợ động, dùng

để tháo lắp phôi, dụng cụ hoặc các vật dụng khác Do chương trình thao tác có thể thayđổi nên thực hiện nhiều nhiệm vụ đa dạng Tuy nhiên, Robot công nghiệp được địnhnghĩa nhu thế chưa hoàn toàn thảo đáng

Robot công nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động linh họat bắtchước được các chức năng lao động của con người Nói đến thiết bị tự động linh họat lànhân mạnh đến khả năng thao tác với nhiều bậc tự do được điều khiển trợ động và lậptrình thay đổi được Còn nói đến sự bắt chước các chức năng lao động của con người lànói đến sự không hạn chê" từ các chức năng lao động chân tay đơn giản đền trí thôngminh nhân tạo, tuỳ theo loại hình công việc lao động cần đến chức năng đó haykhông.Đồng thời cũng nói đền mức độ cần thiết bắt chước được như con người hay không

II- ứng dụng của robot công nghiệp:

II 1 - Mục tiêu của ứng dụng:

Robot được ứng dụng rộng rãi trong nhiều nghành công nghiệp Những côngviệc ban đầu bao gồm gắp đặt vật liệu, hàn điểm và phun sơn

Robot không thể thực hiện một qui trình thao tác hợp lý bằng hoặc hơn mộtngười thợ lành nghề một cách^n định trong suốt thời gian làm việc Vì thê", Robot có thểgóp phần nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm Hơn thê, Robot

Page 4

còn có thể nhanh chóng thay đổi công việc để thích nghi với sự biến đổi mẫu mã, kích

cở sản phẩm theo yêu cầu của thị trường cạnh tranh

Khả năng giảm giá thành do ứng dụng Robot là vì giảm được đáng kể chi phícho người lao động với các khoản tiền phụ cấp và bảo hiểm xã hội Theo số liệu củaNhật Bản thì một Robot làm việc thay thế cho một người thợ thì tiền mua Robot chỉbằng tiền chi phí cho người thợ trong vòng 3 đến 5 năm tùy theo Robot làm việc mấy

ca Còn ở Hoa Kỳ trung bình trong một giờ làm việc Robot có thể đem lại tiền lời là13USD Ở nước ta những năm gần đây ở nhiều doanh nghiệp khoản chi phí lương bổngcũng chiếm tỷ lệ cao trong gia thành sản phẩm

Việc áp dụng Robot có thể làm tăng năng suất dây chuyền công nghệ

Sở dĩ như vậy vì nếu tăng nhiệp độ khẩn trương của dây chuyền sản xuất nếu khôngthay thế con người bằng Robot thì người thợ không thể theo kịp hoặc chóng mệt mõi.Theo sô" lượng của hãng Fanus Nhật thì năng suất có khi tăng lên 3 lần

ứng dụng Robot có thể cải thiện điều kiện lao động Đó là ưu điểm nỗi bật nhất

mà chúng ta cần lưu tâm Trong thực tế sản xuất có rất nhiều nơi người lao động phảilàm việc suất ngày trong môi trường rất bụi bậm, ẩm ướt nóng nực hoặc ồn ào phảilàm việc với môi trường độc hại nguy hiểm đến sức khoẻ con người, dễ bị thương tíchtay chân đôi khi cả tính mạng của người lao động, dễ bị nhiễm hóa chất độc hại, nhiễmchâ"t điện từ và phóng xạ

II 2 -Các bước ứng dụng:

Một trong những ứng dụng hàng đầu đó là kỹ nghệ đúc Thường trong phânxưởng đúc công việc rất đa dạng, điều kiện làm việc nóng bức, bụi bậm mặt hàng luônthay đổi và chất lượng vật liệu đúc phụ thuộc vào quá trình thao tác Việc tự động hóatoàn phần hoặc từng phần quá trình đúc bằng các dây chuyền tự động thông thường vớicác máy tự động chuyên dụng đòi hỏi phải có các thiết bị phức tạp đầu tư khá lớn.Ngày nay ở nhiếu nước trên thế giới Robot được dùng rộng rãi để tự động hóa côngnghệ đúc, nhưng chủ yếu là để phục vụ các máy đúc áp lực Robot có thể làm nhiềuviệc như rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt phôi thừa, lấy vật liệu đúc ra ngoàikhuôn, làm sạch vật liệu đúc hoặc làm tăng độ bền vật liệu đúc bằng cách phun cát

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

Dùng Robot phục vụ các máy đúc áp lực có nhiều ưu điểm ví dụ đảm bảo ổn định chế

độ làm việc chuẩn hóa về thời gian thao tác về nhiệt độ và điều kiện thao tác vật đúc

ra khỏi khuôn ép bởi thế chất lượng vật đúc tăng lên

Một trong những công việc kém năng suất của con người là rèn kim loại ở nhiệt

độ cao Các công việc này đòi hỏi công nhân di chuyển phôi có khôi lượng lớn vớinhiệt độ cao khắp nơi trong xưởng Việc tuyển dụng công nhân làm việc trong môitrường nhiệt độ cao như vậy là một vấn đề khó khăn đốì với nghành công nghiệp này

Vì vậy, ở trong các phân xưởng rèn dập nên đòi hỏi áp dụng các robot công nghiệp , I

ban đầu đã được sử dụng để thay thế công nhân làm việc trong điều kiện môi trườngngặt nghèo như trong lò đúc, xưởng rèn và xưởng hàn Đốì với Robot thì nhiệt độ caolại không đáng sợ sử dụng các loại Robot đơn giản nhất cũng có thể tăng năng suất1,5 đến 2 lần và hoàn toàn giảm nhẹ công việc lao động của công nhân So với phươngtiện cơ giới và tự động khác phục vụ các máy rèn dập thì dùng Robot có ưu điểm lànhanh hơn chính xác hơn và cơ động hơn

Trong các nhà máy sản xuất xe hơi thì hàn điểm là công việc sử dụng Robotnhiều nhất: khung xe được cô" định vào một xe được điều khiển từ xa di chuyển khắpnhà máy Khi xe đến trạm hàn, kẹp xe cố định các chi tiết đúng vào vị trí cần hàn,trong khi đó Robot di chuyển dọc theo các điểm hàn được lập trình trước

Sơn là một công việc nặng nhọc và độc hại đốì sức khoẻ con người, nhưng lạihòan toàn không nguy hiểm đôi với Robot Robot có thể name bắt kỹ thuật sơn của mộtngười thợ lành nghề chỉ trong vài giờ và có khả năng lặp lại một cách chính xác cácđộng tác sơn phúc tạp Điều đó làm cải thiện năng suất và chất lượng sản phẩm lên rất Inhiều, ứng dụng này đưa đến sự phát triển một loại tay Robot dạng “Vòi voi” có độ

linh hoạt caoRobot còn được sử dụng trong nhiều lĩnh vực khác nữa như phục vụ cho máycông cụ, làm khuôn trong công nghiệp đồ nhựa, gắn kính xe hơi, gắp hàng ra khỏi băngtải và đặt chúng vào các trạm chuyền trung gian

ứng dụng Robot trong lắp ráp: một kỹ thuật sản xuất có mục tiêu lâu dài là nhàmáy tự động hoàn toàn, ở đó một bản thiết kế được thể hiện tại một trạm thiết kế bằng

Page 6

máy tính, không có sự can thiệp của con người vào quá trình sản xuất Hãy thử hình

dung một môi trường sản xuất tự động hoàn toàn: từ ý tưởng sản phẩm, gồm các chỉtiêu kỹ thuật cao, người ta thiết kế ra sản phẩm, sau đó đặt hàng vật liệu, lặp ra chươngtrình gia công, lập ra chiến lược đường đi của chi tiết trong nhà máy, điều khiển cungcấp chi tiết vào máy gia công, lắp ráp và kiểm tra tự động thông qua các máy gia côngCNC và các Robot tĩnh và Robot di động Những thành tựu của môi trường sản xuấtnhư thế đã và đang được đầu tư nghiên cứu và phát triển trong nhiều năm qua

Trong nghành chế tạo máy và dụng cụ đo chí phí về lắp ráp như vậy thườngchiếm đến 40% giá thành sản phẩm trong lúc đó mức độ cơ khí tháo lắp ráp không quá

10 đến 15 phần trăm đối với sản phẩm hàng loạt và 40% đối với sản phẩm hàng loạtlớn Bởi vậy, việc tạo ra và sử dụng Robot lắp ráp có ý nghĩa rất quan trọng

Nếu ứng dụng Robot trong những nhà máy sản xuất thì những hệ thông này được

tự động hóa hoàn toàn: chúng đo đạc, khoan cắt thiết bị chính xác và còn có khả nănghiệu chỉnh các công việc của mình, hầu như ở đây không có sự gíup đỡ của con ngườitrừ chương trình điều khiển trên máy tính điển tử Chỉ với vài người giam sát công việccác máy móc này có thể hoạt động suốt ngày đêm, các Robot làm tất cả các công việcnhư vận chuyển sản phẩm từ công đoạn sản xuất này tới công đoạn sản xuất khác kể

cả việc đưa và sắp xếp thành phẩm vào kho

Ngoài những ứng trên Robot còn có mặt trong những ứng dụng khác như: ứngdụng Robot trong phòng thí nghiệm; ứng dụng Robot trong các thao tác cần khuếch đạilực; ứng dụng Robot trong nông nghiệp; ứng dụng Robot trong không gian; ứng dụngRobot trong tàu lặn( Robot tàu lặn MAGELLAN 725 dùng để thám hiểm đáy biển);ứng dụng Robot trong giáo dục (Robot Rùa Tasman dùng trong trường học); ứng dụngRobot trong hỗ trợ người tàn tật( Nhà nghiên cứu Nicolelis với chú khỉ cú thí nghiệm);ứng dụng Robot trong sinh hoạt giải trí ( Robot kỹ thuật “ I-walk”)( chó robot AIBOcủa hãn SONY)

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

II.3 - Tmh hình ứng dụng tại Việt Nam:

Trước năm 1990 nước ta chưa du nhập về kỹ thuật Robot, chưa nhận được thôngtin kỹ thuật về kỹ thuật này

Đề tài 58-01-03 trong giai đoạn năm 1981-1985 và đề tài 52B-03-01 trong giaiđoạn năm 1986 - 1989 kết quả nghiên cứu của các đề tài này không những đáp ứngđược những yêu cầu tiếp cận mà còn có những ứng dụng ban đầu trong kỹ thuật bảo hộlao động và phục vụ công tác đào tạo cán bộ kỹ thuật ở nước ta

Giai đoạn tiếp theo từ năm 1990 các công nghiệp trong nước bắt đầu đổi mới.Nhiều cơ sở đã nhập ngoại nhiều dây chuyền thiết bị mới Đặc biệt là ở một sô" cơ sởliên doanh với nước ngoài đã nhập nhiều loại Robot phục vụ các công việc sau đây:

1 Tháo lắp các dụng cụ cho các trung tâm gia công và các máy CNC

2 Lắp ráp các linh kiện điện tử

3 Tháo sản phẩm ở các máy ép nhựa tự động, trong đó có loại thao tác phôi

hợp với hệ thống giám sát, điều khiển bằng camera

4 Hàn vỏ xe ôtô

5 Phun phủ các bề mặt

Tháng 4 năm 1998 nhà máy Roize Rpbotech là nhà máy Nhật Bản đầu tư đãbước vào hoạt động ở khu công nghiệp Namura Hải Phòng Đây là nhà máy đầu tiên ởViệt Nam chế tạo và lắp ráp Robot Đó là loại Robot có cấu trúc đơn giản nhưng chínhxác dùng trong sản xuất châl bán dẫn

Trong những năm gần đây trung tâm ngiên cứu kỹ thuật tự động hoá trường ĐạiHọc Bách Khoa Hà Nội đã nghiên cứu tính toán thiết kế một kiểu Robot mới, ký hiệu

là Robot RP Robot RP thuộc loại Robot" phỏng sinh khác ở đây dùng cơ câuPantograph với hai con trượt dẫn động làm môđun chủ yếu của cơ câu tay máy Cũng

vì thế, Robot này được ký hiệu vắn tắc là RP Hiện nay, đã chế tạo 2 mẫu: Robot RPD

406 dùng để phun men, có hệ truyền dẫn thuỷ lực với 5 bậc tự do và Robot RPS

-4102 dùng trong nghệ bề mặt, có 6 bậc tự do, 3 động cơ điện một chiều và 3 động cơ

Page 8

Các Robot mini do trung tâm nghiên cứu kỹ thuật tự động hóa ĐHBK Hà Nộithiết kế chế tạo cung cấp cho một sô" trường chủ yếu dùng để giảng dạy học tập nhưngđồng thời có thể sử dụng để lắp ráp hoặc sắp xếp các vật nhỏ dưới 1 kg.

Song song với các thiết kế chế tạo Robot nói trên tại trung tâm NCKT ĐHBK

Hà Nội đã thành công trong việc nghiên cứu chế tạo xây dựng các thuật toán mới đểxây dựng chương trình tính toán điều khiển Robot, xây dựng phương pháp tự động thiếtlập và giải các bài toán động học trên cơ sở dùng Matlab

III/ Một Số định nghĩa Robot:

- Từ những ứng dụng thực tiễn không thể thiếu của Robot trong công nghệ tự độnghóa, nhiều nước và các nghiên cứu hàng đầu đã nêu lên những định nghĩa như sau:

+ Viện nghiên cứu Robot Hoa Kỳ đưa ra một định nghĩa về Robot như sau:

“Robot là một tay máy nhiều chức năng, thay đổi được chương trình hoạt động, đượcdùng để di chuyển vật liệu, chi tiết máy, dụng cụ hoặc dùng cho những công việc đặcbiệt thông qua những chuyển động khác nhau đã được lập trình nhằm mục đích hoànthành những nhiệm vụ đa dạng” (Schlussel,1985)

+Một nhà nghiên cứu hàng đầu trong lĩnh vực Robot (Mikell P.Geoover) mở rộnghơn như sau:

“Robot công nghiệp là những máy, thiết bị tổng hợp hoạt động theo chương trình cónhững đặc điểm nhất định tương tự như con người”

+ Theo Artobolevski I.I., Vorobiov M.v và các nhà nghiên cứu thuộc trường pháikhôi SEV phát biểu rằng:

“Robot công nghiệp là những máy hoạt động tự động được điều khiển theo chươngtrình để thực hiện việc thay đổi vị trí của những đốì tượng thao tác khác nhau với mụcđích tự động hoá các hóa trình sản xuâ"t”

+ Người Nhật Bản là nước có sô" lượng Robot dùng trong sản xuất công nghiệp nhiềunhât thê" giới, khoảng hơn 70% trong tổng sô" chừng 300.000 Robot công nghiệp trên thêgiới Vì vậy, Nhật Bản có quan niệm dễ dãi hơn về Robot:”Robot là bât cứ thiêt bị nào

có thể thay thê" cho lao động của con người” Cũng vì thê", Công nghiệp Nhật Bản

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

tay máy do con người điều khiển từng động tác đến những Robot thông minh được

trang bị trí tuệ nhân tạo (theo Schlussel,1985)

+ Theo giáo sư Sitegu Watanabe (Đại học Tổng hợp Tokyo) thì một Robot côngnghiệp phải thảo mãn năm yếu tô" sau:

1 Có khả năng thay đổi chuyển động

2 Có khả năng cảm nhận được đôi tượng thao tác

3 Có sô" bậc chuyển động cao

4 Có khả năng thích nghi với môi trường hoạt động

5 Có khả năng hoạt động tương hỗ với đối tượng bean ngoài

+ Theo Giáo sư Masahiro Mori(Viện công nghệ Tokyo)thì Robot công nghiệp phải

có đặc điểm sau:

1 Có khả năng thay đổi chuyển động

2 Có khả năng xử lý thông tin(biê"t suy nghĩ)

3 Có tính vạn năng

4 Có những đặc điểm của người và máy

+ Một nhà nghiên cứu về Robot của Australia đã đưa ra một định nghĩa ở một góc

độ khác:

“ Robot là một loại máy có thể lập trình để thực hiện những công việc đa dạng tương

tự như một máy tính, là một mạch điện tử có thể lập trình để thực hiện những công việc

đa dạng”

IV / Phân loại Robot:

Trong công nghiệp người ta sử dụng những đặc điểm khác nhau cơ bản nhất củaRobot để giúp cho việc nhận biết được dễ dàng Có 4 yếu tô" chính để phân loại Robotnhư sau:

1 Theo dạng hình học của không gian hoạt động

+ Robot tọa độ trụ(cylindrical robot): ba bậc chuyển động cơ bản gồm hai trục

chuyển động tịnh tiến và một trục quay

+ Robot toạ độ cầu(spherical robot): ba bậc chuyển động cơ bản gồm một trục tịnh

tiến và hai trục quay

+ Robot khớp bản lề(articular robot): ba bậc chuyển động cơ bản gồm ba trục quay,

bao gồm cả kiểu robot Scara

IV 2 - Phân loại theo thế hệ:

+ Robot thế hệ thứ nhất:

6 Bao gồm các dạng robot hoạt động lặp lại theo một chu trình không thay đổi(playback robot), theo chương trình định trước Chương trình ở đây cũng cóhai dạng: chương trình”cứng” không thay đổi được như điều khiển bằng hệthống cam và chương trình có thể thay đổi theo yêu cầu công nghệ của môi

trường sử dụng nhờ các Panel điều khiển hoặc máy tính

+ Robot thế hệ thứ hai:

7 Trong trường hợp này robot được trang bị các bộ cảm biến trong điều khiển(sensors-controlled robots) cho phép cung cấp tín hiệu phản hồi trở lại hệthông điều khiển về trạng thái, vị trí không gian của robot cũng như thông tin

về môi trường bên ngoài như trạng thái, vị trí của đối tượng thao tác, của cácmáy công nghệ mà robot phôi hợp, nhiệt độ của môi trường Dạng robotnày còn gọi là robot được điều khiển thích nghi cấp thấp cho phép tạo được

những vòng điều khiển kín theo kiểu servo+ Robot thế hệ thứ ba:

8 Robot thế hệ này bao gồm các robot được trang bị hệ thông thu nhận hìnhảnh trong điều khiển(vision - controlled robots), cho phép nhìn thấy nhậndạng các đối tượng thao tác Nhờ đó robot tự nhận biết phảo làm gì để hoàn

thành được công việc đã được đặt ra cho chúng

+ Robot thế hệ thứ tư:

9 Bao gồm các robot sử dụng thuật toán và cơ chế điều khiển thích nghi(adaptively controlled robot) được trang bị bước đầu khả năng lựa chọn cácđáp ứng tuân theo một mô hình tính toán xác định trước nhằm tạo ra những

ứng xử phù hợp với điều kiện của môi trường thao tác

+ Robot thế hệ thứ năm:

10 Là tập hợp những Robot được trang bị trí tuệ nhân tạo (artiílcially intelligent

robot)

Dấu hiệu phân loại Tên gọi của tay máy

Theo sô" bậc chuyển động(kể cả bậc

chuyển động dời của cả tay máy)

- Cóhai, ba hoặc nhiều hơn dạng:

+ Không di chuyển+ Tự chuyển dờiTheo sô" lượng tay máy

Một, hai hoặc nhiều tay máy đượcđiều khiển đồng thời:

+ Có nguồn dẫn động và điều khiển

riêng+ Có nguồn dẫn động riêng và đượcđiều khiển chung

+ Có chung nguồn dẫn động+ Tự di chuyển'

+ Loại nhẹ+ Loại trung+ Loại nặng+Loại siêu nặngTheo nguồn dẫn động của các cơ

nguyên lý điều khiển

Với điều khiển chương trình:

+ Theo chu kỳ+ Theo vị trí+ Theo chu vi+ Hỗn hợpVới điều khiển theo cảm nhận:

+ Điều khiển không thích nghi+ Điều khiển thích nghiVới trí tuệ nhân tạoTheo sô" robot được điều khiển động

thời

4- Điều khiển riêng rẽ+ Điều khiển theo nhóm

Theo kiểu bảo hiểm

+ Kiểu thông thường+ Kiểu phòng bụi+ Kiểu phòng nhiệt+ Kiểu phòng nổ

1 l.Đặc điểm : Robot được trang bị các kỹ thuật của trí tuệ nhân tạo như nhậndạng tiếng nói, hình ảnh, xác định khoảng cách, cảm nhận đối tượng qua tiếpxúc để ra quyết định và giải quyết các vấn đề hoặc nhiệm vụ đặt ra cho

nó

12 Robot được trang bị mạng Neuron có khả năng tự học

13.Robot được trang bị các thuật toán dạng Neuron Fuzzy/Fuzzy Logic để tự suynghĩ và ra quyết định cho các ứng xử tương thích với những tín hiệu nhậnđược từ môi trường theo những thuật toán tối ưu một hay nhiều mục tiêu

đồng thời

*** Nhật Bản là đất nước có sô" lượng Robot sử dụng trong công nghiệp nhiều nhấtthế giới Người Nhật có quan niệm khá khác biệt về robot so với các nước công nghiệpphát triển Theo hiệp hội Robot Nhật - JRA(Japanese Robot Associasion), robot đượcchia thành sau loại, theo mức độ thông minh sau:

1 Robot hoạt động nhờ người điều khiển trực tiếp từng hoạt động bằng

pendant hay panen điều khiển

2 Robot hoạt động theo chu trình cố định(fíxed sequence robots)

3 Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence)

4 Robot hoạt động theo chương trình và lặp lại chương trình(playbackrobots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huân

luyện(teaching mode)

5 Robot điều khiển theo chương sô" (numerically controlled robots)

6 Robot thông minh(intelligent robots): robot có thể hiểu, nhận biết và

tương tác với môi trường xung quanh

IV.3 - Phân loại theo bộ điều khiển:

+ Robot gắp - đặt: Robot này thường nhỏ và sử dụng nguồn dẫn động khí nén Bộđiều khiển phổ biến là bộ điều khiển lập trình PLC để điều khiển vòng hở Robot hoạtđộng căn cứ vào các tín hiệu phản hồi từ các tiếp điểm giới hạn hành trình cơ khí đặttrên các trục của tay máy

+ Robot đường dẫn liên tục: Robot này sử dụng bộ điều khiển servo thực hiện điềukhiển vòng kín Hệ thông điều khiển liên tục là hệ thông trong đó robot được lập trìnhtheo một chương trình chính xác Trong hệ thông điều khiển này, đường dẫn được biễudiễn bằng một loạt các điểm rời rạc gần nhau và được lưu vào bộ nhớ robot sẽ thực

Page 12

IV 4 /Phân loại cơ khí theo nguồn dẫn động:

+ Robot dùng nguồn cấp điện:

14.Nguồn điện cho robot thường là DC để điều khiển động cơ DC Hệ thôngdùng nguồn AC cũng chuyển đổi sang DC Các động cơ sử dụng thường làđộng cơ bước, động cơ DC servo, động cơ AC servo Robot loại này có thiết

kế gọn, chạy êm định vị rất chính xác Các ứng dụng phổ biến là robot sơn,

hàn

+ Robot dùng nguồn khí nén:

15.Hệ thông cần được trang bị máy nén , bình chứa khí và động cơ kéo máynén Robot loại này thường sử dụng trong các ứng dụng có tải trọng nhỏ cótay máy là các xylanh khí nén thực hiện chuyển động thẳng quay Do khí nén

là lưu chất nén được nên robot loại này thường sử dụng trong các thao tác

gắp đặt không cần độ chính xác cao

+ Robot dùng nguồn thủy lực:

16.Nguồn thủy lực sử dụng nguồn lưu chất không nén được là dầu ép Hệ thôngcần trang bị bơm để tạo áp lực dầu Tay máy là các xylanh thủy lực chuyểnđộng thẳng và quay và động cơ dầu Robot loại này được sử dụng trong các

CHƯƠNG II: TÍNH TOÁN THIẾT BỊTAY GAP

hàn hồ quang tự động, đầu phun sơn, phun men

Nếu nhưrobot được sừ dụng ngày càng nhiều trong các công việc thaythế cho con người thì việc giả lập kiểu bàn tay con người với khả năng cầmname, cảm nhận và thao tác vật thể vẫn còn là những khó khăn đối với ngườithiết kế bộ phận tay gắp Những nhà thiết kế Mỹ và Nhật đang tiến hành nghiêncứu bộ phận công tác với ba ngón có thể kẹp vật thể với hình dạng bất kỳ và lực

kẹp thay đổi tuỳ theo tính chất của vật liệu kẹp

Bộ phận công tác sử dụng trong các tế bào sản xuất sẽ phải đáp ứng năm

tính chất sau đây:

1 Bộ phận công tác phải có khả năng kẹp, nâng và thả chi tiết hay một

nhóm chi tiết cần gia công, xử lý trong quá trình sản xuất

2 Phải cảm nhận được sự hiện diện của chi tiết trong tay gắp, hoặc dùngcảm biến gắn vào cánh tay máy hoặc nơi nào đó trong tế bào sản

xuất

3 trọng lượng bộ phận công tác phải giữ ở mức nhỏ nhất để tính vào với

trọng lượng chi tiết để quyết định trọng tải tối đa

4 Chi tiết trong tay gắp phải đảm bảo chịu được vận tốc tôi đa và trườnghợp mất năng lượng cung cấp cho tay gắp chi tiết vẫn được giữ trên

tay gắp

5 Tay gắp cần có cấu tạo đơn giản và nên là một dụng cụ đã được thử

nghiệm đạt độ tin cậy cao trước khi sử dụng

II - Tay gắp chuẩn:

17 Tay gắp chuẩn là bộ phận công tác phổ biến nhất, thường được chia ra thànhhai loại dựa theo hai chuyển động kẹp khác nhau: song song va xoay mộtgóc Trong nhiều trường hợp người ta mua những tay gắp chuẩn này sau đógắn thêm những đĩa hoặc những bộ điều chỉnh thích hợp cho công việc riêng

18 Khi Robot làm việc, tác gắp sẽ thực hiện những động tác kẹp, di chuyển vànhả đôi tượng thao tác ra ớ một vị trí nào đó Các tay gắp được điều khiển

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

nhờ các lệnh trong chương trình từ bộ điều khiển Theo chương trình được lập

từ trước, bộ điều khiển sẽ cung cấp tín hiệu tác động váo các nguồn dẫn

động để tạo ra các tác động kẹp, nhả

19 Tay gắp thường kẹp, sẽ mỏ ra khi nguồn dẫn động tác động và tự phục hồinhờ lò xo khi ngắt nguồn

20 Tay gắp thường mở, sẽ kẹp giữ sản phẩm khi nguồn dẫn động tác động và tự

phục hồi nhờ lo xo khi ngắt nguồn

21 Tay gắp có nguồn dẫn động tác động hai chiều: mở ra và kẹp lại chỉ khi cótín hiệu tác động Với kiểu này, cần lưu ý là tay gắp phải được thiết kế saocho vẫn giữ được chi tiết khi mất nguồn năng lượng

III - Phân loại tay gắp:

22 Tay gằp hoặc bộ phận công tác được trang bị trên khâu tác động cuối của tay

máy có thể phân loại theo các yếu tố dưới đây:

23 Theo nguồn dẫn động cho tay gắp, có các loại:

+ Tay gắp sử dụng động cơ điện+ Tay gắp sử dụng khí nén+ Tay gắp sử dụng thủy lực+ Tay gắp sử dụng chân không+ Tay gắp sử dụng nam châm

*** Xrong đề tài này em sử dụng tay gắp dùng nguồn khí nén(dạng song song)

24 Tay gắp dùng nguồn khí nén thông thường được sử dụng trong các ứng dụng

Hay N = —

2/

Vì vật ở trạng thái tới hạn( sắp trượt) F=f.N

f: hệ sô" ma sát giữa vật nâng và má kẹp

2Fms>=2| = 2 Nf

^ Fms >= 16N

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

A - Kết cấu mođun cơ khí:

Kết cấu cơ khí trong luận văn này gồm:

1 Tay máy được đặt trên một đế cô" định Đế và thân tay máy được làm riêng

lẽ để dễ dàng tháo lắp

Phần đế có hình dạng và kích thước như hình sau:

Hình:

2 - Phần thân tay máy bao gồm hai thanh trụ có thể tháo lắp dễ dàng,

- Phần thứ nhất có hình dạng và kích thước như hình sau:

Page 18

3 - Phần thân thứ hai là một thanh trụ đặc được tiện rỗng hai đầu với kích

thước như hình sau:

Hình:

4 - Phần rỗng này sẽ được đặt một trục và hai ổ bi Có tác dụng cho hai cánh

tay có thể chuyển động nhẹ nhàng

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

5 - Phần trụcl có hình dạng và kích thước như sau:

6 Cánh tayl là một khôi nhôm đặc có thể chuyển động nhẹ nhàng quanh trục 1với một góc cc 1 nhờ động cơ bươcl, với kích thước và hình dạng như hình

sau:

Hình:

7 - Trên cánh tay 1 được khoan một lỗ đường kính 42 dùng để đặt ổ bi và trục

2 giúp cho trục 2 có thể chuyển động nhẹ nhàng và chắc chắn

- Phần trục 2 có hình dạng và kích thước như sau:

Hình:

ÍTRirơNGDHDL-KTCNỊ

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

8 Cánh tay 2 cũng là một khối nhôm đặc chuyển động quanh trục 2 với mộtgóc cc2 nhờ động cơ bước thứ 2, với kích thước và hình dạng như hình sau:

Hình:

Page 22

10 - Tay gấp sử dụng khí nén được liên kết với xylanh Nhờ hành trình lênxuống của xylanh, ta xem như tay gấp là một cánh tay thứ 3 chuyển động lênxuống theo phương z ta có thể điều chỉnh được độ cao của tay gấp để có thể

gấp sản phẩm một cách dễ dàng

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

Thông sô" kv thuât:

- Sô" bậc tự do

- Biến khớp tịnh

tiếnBiến khớp quay

2500mm400mm0,1< A<l,0mmĐộng cơ bướcRời rạc

Page 24

TAY MẢY SAU KHI LAP XONG:

Thiết kế Tay Máy SCARA Khoa : Cơ Khí Tự Động-RoBot

I: CHỌN ĐỘNG cơ ĐIỆN VÀ PHÂN PHỐI TỶ só TRUYỀN

1.1/ Chọn công suất động cơ:

Động cơ điện phải được lựa chọn sao cho có thể lợi dụng được toàn bộ công suấtcủa động c Khi làm việc nó phải thoả mản 3 điều kiện sau đây:

29 Động cơ không được phát nóng quá nhiệt độ cho phép

30 Có khả năng quá tải trong thời gian ngắn

31 Có moment mở máy đủ lớn để thắng moment cản ban đầu của phụ tải khimới khởi động thường thì chọn động cơ theo điều kiện nhệt độ rồi kiểm tratheo điều kiện quá tải và momenr mở máy

Công suâ"t định mức của động cơ được tính theo công thức sau:

— = iậỉ>= 12,5WTrong đó:

pđm : công suất định mức của động cơ (W)Piv : công sức làm việc của động cơ (W)

TỊ : hiệu suất truyền động

V • 7 i^273 ^4 -là tích số các hiệu suất của bộ truyền và các cặp ổ trong thiết bịTrường hợp chọn công suất của động cơ làm việc với phụ tải không đổi ta không cầnkiểm tra điều kiện quá tải mà chỉ cần kiểm tra moment mở máy của động cơ có thắng

được moment cản ban đầu củaphụ tải hay không

Trong đó:

Mđt: tính bằngNmn: sô" vòng quay của động cơ

pđt: tính bằng wĐiều kiện để chọn động cơ là Pđm>= PđtKiểm tra động cơ theo điều kiện quá tải:

Page 26