BÁO CÁO-MÔN ĐIỀU KHIỂN SỐ

Trường Đại Học Điện Lực Khoa Điện Tử Viễn Thông BÁO CÁO MÔN ĐIỀU KHIỂN SỐ Giảng viên bộ môn: ThS.. Lê Thị Vân Anh Sinh Viên Thực Hiện: Nguyễn Văn Hùng Lớp: Đ5-ĐTVT1... BÁO CÁO ĐIỀU

Trường Đại Học Điện Lực

Khoa Điện Tử Viễn Thông

BÁO CÁO MÔN ĐIỀU KHIỂN SỐ

Giảng viên bộ môn: ThS Lê Thị Vân Anh

Sinh Viên Thực Hiện: Nguyễn Văn Hùng

Lớp: Đ5-ĐTVT1

Mục Lục

I: MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ……… ……… 3

1.1 : Sơ đồ nguyên lý……… ………… 3

1.2: Phương trình điện áp phần ứng……… ……… 3

1.3: Phương trình cân bằng moment trên trục động cơ ….………4

1.4: Sơ đồ khối của động cơ……….……….……… 5

II:TỔNG HỢP LUẬT ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID,DEADBEAT…….… 6

2.1:Luật điều khiển P, PI, PID…… ………….…….………6

2.1.1: Luật P………7

2.1.2: Luật PI……… 8

2.1.3: Luật PID………9

2.2: Bộ điều khiển DEADBEAT……… ………11

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN SỐ

Họ và tên: Nguyễn Văn Hùng

Lớp: Đ5-ĐTVT1

STT:25

Bảng Thông Số:

K t = K e

I: MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ

1.1: Sơ đồ nguyên lý

1.2: Phương trình điện áp phần ứng

i t

dt

  ( ) R    

U s L I s  I s K s

( ( ) ( ))

a a





 

s s

s U s

05 , 0 1 , 1

1 ))

( 5 , 0 ) ( (





Ta có sơ đồ khối tương ứng:

Với dòng kích từ Nam Châm Vĩnh Cửu là không đổi nên từ thông khe khí cũng

Tm = Ke.Ia

 T m (s) = K e I a (s)

 Tm(s) = 0,5 Ia(s)

Ta có sơ đồ khối :

1.3: Ta có phương trình cân bằng momen trên trục động cơ

  ( ) ( )

d

dt





T m s T s L( ) b ( )  s J s ( )  s

( ( ) ( ))

.

  



 ( ) ( ( ) ( ))

Ta có sơ đồ khối:

1.4: Sơ đồ khối của động cơ

Kết hơp các phần trên ta thu được sơ đồ khối của động cơ:

Ta có:

( )

2

t





( ) ( )





II: TỔNG HỢP LUẬT ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID,DEADBEAT

2.1: Luật điều khiển P, PI, PID

Áp dụng phương pháp Ziegler Nichols và mô phỏng trên Matlab ta được

Giá trị của các thông số như sau :

2.1.1: Luật P

 Ta có sơ đồ khối của động cơ được mô tả bởi hình 2.1.1a dưới đây:

Giá trị Kp:

Đồ thị mô phỏng:

2.1.2: Luật PI

 Ta có sơ đồ khối của động cơ được mô tả :

 Đồ thị mô phỏng:

Giá trị:

2.1.3: Luật PID

 Ta có sơ đồ khối của động cơ được mô tả :

 Đồ thị mô phỏng:

Giá Trị:

2.2: BỘ ĐIỀU KHIỂN DEADBEAT

 Ta có:

Ta có: HG(z) = HG; T(z) = z -3

1 ( )

) ( ) (

1 )

(

z T

z T z HG z

D





3

3 2

1

0005882 ,

0 0005925 ,

0

9782 , 0 978 , 1 )















z

z z

z z

z

D

1

1 0005882 ,

0 0005925 ,

0

9782 , 0 978 , 1 )

2













z z

z z

z

D

0005882 ,

0 0005925 ,

0 0005882 ,

0 0005925

,

0

9782 , 0 978 , 1 )

2















z z

z

z z

z

D

0005882 ,

0 0005925

, 0 0005882

, 0 0005925

,

0

9782 , 0 978 , 1 )

4 3

2



























z z

z

z z

z z

D

Thực Thi Bộ Điều Khiển:

)

(

)

(

)

(

z

E

z

U

z

D 

) 4 0005882 ,

0 3 0005925 ,

0 1 0005882 ,

0 0005925 ,

0 ).(

( ) 4 9782 , 0 3 978 , 1

2

).(

) 4 0005882 ,

0 3 0005925 ,

0 1 0005882 ,

0 ).(

( ) 4 9782 , 0 3 978 , 1 2 ).(

( ) (

0005925

,

) 4 9927 , 0 3 1 9927 , 0 ).(

( ) 4 97 , 1650 3 396 , 3338 2 76 , 1687 ).(

(

)

4 3

2 1

3

4 0 , 9927 1687 , 76 3338 , 396 1650 , 97

9927

,

0

)

Ta có sơ đồ khối kiểu chuẩn: