BÁO CÁO THÍ NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
***************
Số liệu bài 2 : Giz6, L1, L2
Tham số động cơ có các tham số:
- Điện trở phần ứng : RA=250mΩ - Mômen quán tính : J=0.012kgm2
- Điện cảm phần ứng : LA=4mH - Hằng số động cơ : ke=236.8 , kM=38.2
- Từ thông danh định: ψR=0.04Vs
Mô hình động cơ 1 chiều
Sơ đồ hệ thống điều khiển ĐCMC theo cấu trúc Cascade
Trang 2Bài 2: T ng h p vòng đi u ch nh dòng ph n ng ổng hợp vòng điểu chỉnh dòng phần ứng ợp vòng điểu chỉnh dòng phần ứng ểu chỉnh dòng phần ứng ỉnh dòng phần ứng ần ứng ứng
(đi u khi n mômen quay) ều khiển mômen quay) ểu chỉnh dòng phần ứng
Thi t k b đi u khi n theo ph ết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead – Beat ết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead – Beat ộ điều khiển theo phương pháp Dead – Beat ều khiển mômen quay) ểu chỉnh dòng phần ứng ương pháp Dead – Beat ng pháp Dead – Beat
Ta có:
G(z−1)=B( z−1
)
A (z−1) ; L 1(z−1)=l0+l1z−1; L 2(z−1)=l0+l11z−1
+l12z−2
Ta có :
4.064e-005 z^2 + 0.0001585 z + 3.865e-005 GiZ6= c2d (Gi,Ttm2,'FOH') =
>> Ra=250e-3; La=4e-3; Ta=La/Ra; Tt=100e-6; Ttm1=0.1e-3; Ttm2=0.01e-3;
>> GiZ6= tf([4.064e-005 0.0001585 3.865e-005],[1 -1.904 0.9043]);
>> a0=1; a1=-1.0904; a2= 0.9043;
>>
b0=4.064e-005; b1= 0.0001585; b2= 3.865e-005;
>>
>> l0=a0/((a0-a1)*(b0+b1+b2));
>> l1=-a1/((a0-a1)*(b0+b1+b2));
>> lz=filt([l0 l1],[1],0.01e-3);
>> Az=filt([a0 a1 a2],1,Ttm2);
>> Bz=filt([b0 b1 b2],1,Ttm2);
>> Gz=Bz/Az;
>> l01=(a0*a0)/((a0*a0+a1*a1-a0*(a1+a2))*(b0+b1+b2));
>> l11=(-a0*a1)/((a0*a0+a1*a1-a0*(a1+a2))*(b0+b1+b2));
Trang 3>> l12=(a1*a1-a0*a2)/((a0*a0+a1*a1-a0*(a1+a2))*(b0+b1+b2));
>> Lz2=filt([l01 l11 l12],1,Ttm2);
>> Gr1=(lz*Az)/(1-lz*Bz);
>> Gk1=(Gr1*Gz)/(1+Gr1*Gz);
>> p1=pole(Gk1);
>> Gr2=(Lz2*Az)/(1-Lz2*Bz);
>> Gk2=(Gr2*Gz)/(1+Gr2*Gz);
>> p2=pole(Gk2)
p2 =
0
0
0
0
0
0
0
1.0000
0.5452 + 0.7791i
0.5452 - 0.7791i
0.5452 + 0.7791i
0.5452 - 0.7791i
-0.2064 + 0.2494i
-0.2064 - 0.2494i
Trang 4-0.2003
-0.0000 + 0.0000i -0.0000 - 0.0000i 0.0000
>> p1=pole(Gk1) p1 = 0
0
0
0
0
0
1.0000
0.5452 + 0.7791i 0.5452 - 0.7791i 0.5452 + 0.7791i 0.5452 - 0.7791i -0.2778 + 0.1231i -0.2778 - 0.1231i -0.0000
0.0000
Trang 5*Sơ đồ mô phỏng trên Simulink :
*Đáp ứng với bộ điều khiển Gr1:
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Trang 6*Đáp ứng với bộ điều khiển Gr2 :
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4