tự động hóa sản xuất tìm hiểu về robot

- Định nghĩa 2: ΓOCT 25686-85 - NgaRIA - Robot Institute of America ► Robot công nghiệp là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi

TÌM HIỂU VỀ ROBOT *****

1.Khái niệm :

- Định nghĩa 1: (ΓOCT 25686-85 - Nga)ΓOCT 25686-85 - Nga)OCT 25686-85 - Nga)

► Robot công nghiệp là một máy tự động, được đặt cố định hoặc di động được, liên kết giữa một tay máy và một hệ thống điều khiển theo

chương trình, có thể lập trình lại để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất

- Định nghĩa 2: (ΓOCT 25686-85 - Nga)RIA - Robot Institute of America)

► Robot công nghiệp là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các

*Đặc tính :

- Được tự động - Có thể vận hành mà không cần tới sự trợ giúp của con người

-Có thể lập trình lại - Có thể được lập trình lại để thực hiện nhiệm vụ của

nó theo nhiều cách khác nhau

-Đa nhiệm vụ - Có thể được lập trình để thực hiện toàn bộ các nhiệm vụ khác nhau như lắp ráp hoặc tải

1.Các thành phần chính:

+ Cánh tay robot + Cảm biến

+ Nguồn động lực + Bộ điều khiển

• Phép nhân ma trận tính chuyển tọa độ:

P’= M P

Trong đó :

+ P : tọa độ đối tượng trước biến đổi

+ P’ : tọa độ đối tượng sau biến đổi

+M : ma trận biến đổi

001

c b a

Nếu tọa độ điểm cần tịnh tiến là P(ΓOCT 25686-85 - Nga)x,y,z,1) Thì tọa độ sau tịnh tiến là :

100

010

001

c b a

b y a x

sin 0

0 sin

cos 0

0 0

0 1









Quay quanh trục y:

Ry(ΓOCT 25686-85 - Nga)θ) = Quay quanh trục z:

0 0

0 cos

0 sin

0 0

1 0

0 sin

0 cos

0 0

0 1

0 0

0 0

cos sin

0 0

0 0

0

0 0

0

c b

a

Tổng quan về lập trình rô bôt:

► Lập trình cho rôbôt là viết và nạp chương trình điều khiển

► Được viết dưới dạng chương trình các dạng thông tin sau đây: tuần tự thực hiện các thành phần của chuyển động, vị trí các cơ cấu của cánh tay

rô bốt và các cơ cấu dịch chuyển thân rô bôt, thời gian thực hiện các thành phần chuyển động

►Ngoài ra còn có thể có ghi tốc độ dịch chuyển của các cơ cấu của cánh tay

rô bôt,lực tác động để thực hiện nguyên công…

Có hai cách lập trình cho rô bôt công nghiệp, đó là:

- Lập trình online.

- Lập trình offline

► Quá trình sản xuất bị ngừng lại khi lập trình.

► Chi phí cao hơn lập trình offline.

Một số hình ảnh của teach pendant:

Khởi động và cài đặt:

1.Kiểm tra rô bôt xem đã ở trạng thái Enable và Home chưa.Ta có thể cài đặt tốc độ qua nút JOG SPEED, cài đặt tốc độ nhanh nhất là 150 và chậm nhất là 70

4.Ấn [F3] để bàn tay rô bôt kẹp chặt vào khối 1

Khởi động và cài đặt(ΓOCT 25686-85 - Nga)tiếp):

5.Dùng JOG để đưa khối 1 di chuyển sang bên trái khối 2.

6.Sau khi khối 1 đã nằm bên trái khối 2 thì ấn [F2]

OPEN để mở tay kẹp.

JOG robot:

1.Khi ấn nút [JOG] trên teach pendant, sẽ có đèn sáng ở

[JOG SPEED] báo hiệu ta có thể điều chỉnh được tốc độ nhanh hay châm và phần [SEL] cũng có đèn sáng báo

hiệu ta có thể di chuyển robot.

2.Ấn nut [JOG SPEED], bật chế độ di chuyển chậm thì đèn

ở nút di chuyển chậm sẽ sáng.

3.Ấn nút [1] và giữ nó trong 2 s.

4.Ấn nút [SEL] để thay đổi sự điều khiển với robot.

5.Sau đó giữ nút [1] lại trong vòng 2s.

6.Ấn nút [2] để di chuyển đến bộ phận khác của robot.

Dạy điểm cho robot:

Bao gồm các bước sau:

1.Khởi động robot

2.Dạy điểm:

a.Ấn nút [F3] sẽ xuất hiện mà hình như hình vẽ, thông tin được hiển thị trên màn hình và ta bắt đầu dạy điểm 1 cho robot.

b.Ấn nút [JOG] để sử dụng hàm JOG.

c.Sử dụng hàm JOG để di

chuyển bàn tay robot đến điểm P1 d.Ấn [F1] TCH để dạy điểm P1 cho robot.

Dạy điểm cho robot(ΓOCT 25686-85 - Nga)tiếp):

Rô bốt sẽ nhớ điểm 1 và trên màn hình sẽ có thông báo số điểm (ΓOCT 25686-85 - Nga)Ponit

#1) Để lập trình các điểm tiếp theo

g.Ấn [EXEC] để thoát

Chỉnh sửa điểm cho robot:

1.Ấn [F3] vào TEACH MENU 2.Bấm nút [Next] để chuyển đến điểm P3 cần chỉnh sửa

3.Bấm nut [JOG] để bật hàm JOG

4.Sử dụng hàm JOG để di

chuyển robot đến điểm mới

5.Bấm [F1] để nhớ điểm mới vào bộ nhớ của robot

6.Sau đó bấm [PREV] 3 lần để quay lại điểm P1

Chúng ta có thể sử dụng nút [Next]

Xóa một chương trình

1.Khởi động robot, vào màn hình menu.

2.Ấn [F2] FROG sau đó ấn [Enter] để vào PROGRAM MENU.

3.Chọn [F4] để xóa chương trình mà mình muốn.

4.Chọn [1] và ấn [Enter] để xóa Program 1.

5.Ấn [Enter] thêm 1 lần nữa

để hoàn tất việc xóa.

6.Ấn [EXEC] để về màn hình chính.

5 Ấn [F1] ED để chỉnh sửa chương trình

Chạy một chương trình:

1.Từ màn hình chính bấm [F4]

để chạy chương trình.

2.Ấn [F1] để gọi chương trình cuối cùng được lưa trữ trong máy.

3.Ấn [Enter] để chạy

PROGRAM #1

Khi chương trình đã được chạy

ấn [EXEC] để quay về ,à hình

Lập trình offline:

►Lập trình offline diễn ra trên máy tính có sử dụng mô hình khối RB và môi trường xung quanh Trong quá trình mà chương trình được tạo ra, phát triển và hoàn thành mà không yêu cầu phải sử dụng tới rô bôt

*Ưu điểm:

-Không gây gián đoạn trong quá trình sản xuất

- Không gây nguy hiểm cho người lập trình

*Nhược điểm:

-Không được tiếp xúc trực tiếp với môi trường làm việc

Có nhiều ngôn ngữ lập trình offline, sau đây chúng ta

sẽ đến với ngôn ngữ lập trình MCLII

► PMOVE

● Di chuyển robot đến một vị trí xác định ● Cấu trúc: