25x12, 25x38ngắn, nhẹ, mỏng giúp cho robot có thiết kế gọn nhẹ nhưng cũng khá vững chắc.ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE... ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE... ĐỒ ÁN ĐI
Trang 1HỒ VĂN SƠN ĐẶNG XUÂN VINH
Trang 3- Giúp cho sinh viên có điều kiện thực hành các kiến thức
đã được học về vi xử lý, lập trình, cơ khí chế tạo
- Tập cho sinh viên quen dần với môi trường làm việc theo nhóm, tập thể
- Đồng thời qua đó giúp sinh viên có thể phát huy tài năng của mình, có vốn kiến thức vững chắc để làm tiền đề cho những đồ án và công việc sau này
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI
Trang 41.3.Phương pháp giải quyết:
Nắm vững được những yêu cầu và mục tiêu
của đồ án, đội kingsize β đã tiến hành chế tạo
một robot dò line hoàn chỉnh và tập trung vào 3
Trang 525x12, 25x38ngắn, nhẹ, mỏng giúp cho robot có thiết kế gọn nhẹ nhưng cũng khá vững chắc.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 62.1.Cơ khí:
Bánh trước của robot sử dụng bánh đa hướng để tăng khả năng di chuyển linh hoạt, giúp robot có thể xoay trái, phải, chạy tới, lui dễ dàng
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 7đường kính lớn làm bằng nhôm cứng giúp nâng đỡ
bộ khung nhôm và giúp robot chạy nhanh
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 82.1.Cơ khí:
Động cơ để chạy cho robot là loại động cơ tốc độ lớn khoảng 3000
vòng/phút
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 9ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 102.1.Cơ khí:
bộ khung cơ khí hoàn chỉnh của robot dò line, với thiết kế gọn nhẹ nhưng không kém phần chắc chắc giúp cho robot hoạt động ổn định với hiệu suất cao
Đồng thời cơ khí tốt giúp cho việc lập trình và điều khiển robot được dễ
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 142.3.Lập trình:
2.3.1.Giới thiệu chung về vi điều khiển họ 8051:
32 chân hình thành 4 port 8-bit Với các thiết kế yêu cầu
một mức tối thiểu bộ nhớ ngoài hoặc các thành phần bên ngoài khác, ta có thể sử dụng các port này làm nhiệm vụ xuất/nhập 8 đường cho mỗi port có thểđược xử lý như mộtđơn vị giao tiếp với các thiết bị song song như máy in, bộ biến đổi D A, v.v…hoặc mỗi đường có thể hoạt động độc lập giao tiếp với một thiết bị đơn bit như chuyển mạch,LED, BJT, FET, cuộn dây, động cơ, loa v.v…
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 15LHU - CÑ
18/11/23
Phaàn2
2.3.Lập trình:
2.3.1.Giới thiệu chung về vi điều khiển họ 8051:
Cấu trúc của vi điều khiển:
- 4KB ROM
- 128 byte RAM
- 4 port xuất nhập (I/O port) 8-bit
- 2 bộ nhớ định thời 16-bit
- Không gian nhớ chương trình ngoài 64K
- Không gian nhớ dữ liệu 64K
- Bộ xử lý bit (thao tác trên các bít riêng lẽ)
- 210 vị trí nhớ được định địa chỉ,mỗi vị trí 1 bít
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 162.3.2.Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình C:
Ngôn ngữ lập trình thường được chia thành 2 loại:
Ngôn ngữ bậc thấp và ngôn ngữ bậc cao
Ngôn ngữ bậc thấp là ngôn ngữ gần với máy
Hợp ngữ (assmbly) là ngôn ngữ gần với máy Ngôn
ngữ bậc cao là các ngôn ngữ gần với ngôn ngữ
con người hơn
Có thể kể đến các ngôn ngữ như C, Basic, Pascal …
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 17LHU - CÑ
18/11/23
Phaàn2
2.3.2.Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình C:
Tại sao dùng ngôn ngữ C?
C là ngôn ngữ bậc cao, phổ biến và dễ hiểu.
Sử dụng C giúp rút ngắn thời gian nghiên cứu, thiết kế sản
phẩm, nâng cao khả năng kế thừa, phát triển.
Có khá nhiều trình biên dịch ngôn ngữ C cho 8051 như Mikro
C, IAR, SDCC, Reads 51 …
Vision là môi trường phát triển tích hợp (trình soạn thảo ngôn ngữ C, trình biên dịch và debug) của công ty Keil Software, và thường được gọi là Keil C.
Keil C là môi trường phát triển khá mạnh và được sử dụng rộng rãi hiện nay.
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 19LHU - CÑ
18/11/23
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
#define Banh_phai CCAP2H
void Delay (unsigned int time);
void Quet_cam_bien (void);
void DK_do_duong (void);
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 202.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
void KT_qua_vach_ngang (void);
void Do_line(unsigned char so_line);
void Dung();
Void Init(void);
void Van_toc_cham (void);
void Van_toc_min (void);
void Van_toc_min2 (void);
void Van_toc_min3 (void);
void Phuong_an_1 (void);
void Phuong_an_2 (void);
void main (void)
Trang 21//****** phuong an thu nhat ******
Trang 222.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
//****** phuong an thu nhat ******
Trang 23LHU - CÑ
18/11/23
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
//****** khai bao PWM va Ngat *******
Trang 282.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
//******* Ham DEM VACH *******
void KT_qua_vach_ngang (void)
Trang 29//******* HAM VAN TOC ********
void Van_toc_cham (void)
{
PWMT = 80,TDT1 = 75,TDT2 = 58,TDT3 = 40,TDT4 = 25,TDT5 =
10,TDT6 = 5,TDT7 = 0,TDT8 = 0;
PWMP = 70,TDP1 = 62,TDP2 = 52,TDP3 = 38,TDP4 = 22,TDP5 = 16,TDP6 = 7,TDP7 = 0,TDP8 = 0;
}
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 302.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
void Van_toc_min (void)
{
PWMT = 30,TDT1 = 25,TDT2 = 12,TDT3 = 7,TDT4 = 5,TDT5 = 2,TDT6 = 0,TDT7 = 0,TDT8 = 0;
PWMP = 12,TDP1 = 8,TDP2 = 5,TDP3 = 2,TDP4 = 0,TDP5 = 0,TDP6 =
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 31LHU - CÑ
18/11/23
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
void Van_toc_min2 (void)
{
PWMT = 12,TDT1 = 9,TDT2 = 6,TDT3 = 3,TDT4 = 0,TDT5 = 0,TDT6 = 0,TDT7 = 0,TDT8 = 0;
PWMP = 5,TDP1 = 4,TDP2 =3,TDP3 = 2,TDP4 = 0,TDP5 = 0,TDP6 = 0,TDP7 = 0,TDP8 = 0;
}
void Van_toc_min3 (void)
{
PWMT = 10,TDT1 = 8,TDT2 = 5,TDT3 = 3,TDT4 = 0,TDT5 = 0,TDT6 = 0,TDT7 = 0,TDT8 = 0;
PWMP = 5,TDP1 =4,TDP2 = 2,TDP3 = 0,TDP4 = 0,TDP5 = 0,TDP6 = 0,TDP7 = 0,TDP8 = 0;
}
ĐỒ ÁN ĐIỆN- ĐIỆN TỬ
MÔ HÌNH ROBOT DÒ LINE
Trang 322.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
//******** HAM DO LINE DEM VACH ********
void Do_line (unsigned char so_line)
Trang 33LHU - CÑ
18/11/23
Phaàn2
2.3.3.Code lập trình cho robot dò line:
//******** chuong trinh co dung robot *********
void Dung (void)
Trang 34Xin chân thành cảm ơn sự theo dõi của quý thầy, cô và các bạn !
