Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot

Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot, báo cáo hay về thiết ké robot, Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot

Trang 3

Giới thiệu

Các phương pháp phát hiện vật cản

Trang 4

Giới thiệu

Phương pháp optical flow

Trang 5

Giới thiệu

Phương pháp dò biên (Edge detection)

Trang 6

Giới thiệu

Phương pháp dò nền

Trang 7

Giới thiệu

Phương pháp Stereo Vision

Trang 8

Hệ thống Stereo Vision

Lấy ý tưởng từ hoạt động thị giác của người

Trang 9

 Sơ đồ khối

Thu hình

Hiệu chỉnh ảnh

Hiệu chỉnh Camera

Tính toán bản đồ độ chênh lệch

Xử lý bản đồ độ chênh lệch

Điều khiển ứng dụng

Trái

Phải

Phải * Trái *

Trang 10

Thu hình

Trái

Phải

Phải * Trái *

 Khối thu hình

Trang 11

r l

x x

fT Z

Z

T f

Z

x x

Trang 12

 Khối hiệu chỉnh camera

Thu hình

Trang 13

Khối hiệu chỉnh camera

1 Đặc tính của camera (Camera Model)

q = M * Q

Trang 14

Đặc tính của camera (Camera Model)

Trang 17

Radial distorsions :

Tangential distorsions :

Trang 18

Khối hiệu chỉnh camera

2 Hiệu chỉnh

Mục đích chính của hiệu chỉnh camera là tìm ra ma trận cần thiết E (Essential matrix) và ma trận cơ sở F

(Fundamental matrix)

Trang 19

 Khối hiệu chỉnh ảnh

Thu hình

Trái

Phải

Phải * Trái *

Trang 21

Tìm đường epipolar

Trang 22

Canh ảnh

Trang 23

 Khối tính toán bản đồ độ chênh lệch

Thu hình

Trái

Phải

Phải * Trái *

Trang 24

Tính toán bản đồ độ chênh lệch

Trang 25

Tìm điểm tương quan

d

fT x

Trang 26

Thuật toán SAD

[ Max I c I I cap I cap ]

han tren gioi

tri Gia : cap I

tam trung pixel

sang do

cuong tri

Gia : c I

so cua binh trung

sang do tri Gia :

I

Trang 27

Thuật toán SAD

Trang 30

 Khối xử lý bản đồ độ chênh lệch

Thu hình

Trái

Phải

Phải * Trái *

Trang 31

Xử lý bản đồ độ chênh lệch

Trang 32

 Khối điều khiển ứng dụng

Thu hình

Trái

Phải

Phải * Trái *

Trang 33

Kết quả đạt được

Trang 35

Đạt được

 Đưa được ra bản đồ độ chênh lệch với chất lượng chấp nhận được

 Kết quả về khoảng cách sai số không đáng kể trong phạm vi 70 - 90 cm

Trang 36

Hướng phát triển

 Tìm hiểu các kỹ thuật trong điều khiển di chuyển

 Thiết kế mô hình Mobile robot di chuyển bằng bánh xe

 Tiến hành lập kế hoạch đường đi và tránh vật cản trên mô hình robot thực kết hợp với kỹ thuật stereo vision

Tiêu đề	Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot
Tác giả	Nguyễn Văn Đức, Nguyễn Hồng Đức
Người hướng dẫn	PGS.TS Hoàng Đình Chiến
Trường học	University of Technology, Vietnam National University Ho Chi Minh City
Chuyên ngành	Robotics / Computer Vision
Thể loại	Đề tài
Thành phố	TP. Hồ Chí Minh

Định dạng
Số trang	36
Dung lượng	2,78 MB