Thuyết minh luận văn robot bám đuổi vật thể chuyển động

Thuyết minh luận văn robot bám đuổi vật thể chuyển động, slide báo cáo luận văn Thuyết minh luận văn robot bám đuổi vật thể chuyển động , tài liệu hỗ trợ báo cáo làm luận văn dành cho sinh viên các trường đại học cao đẳng, chuyên ngành điện, Thuyết minh luận văn robot bám đuổi vật thể chuyển động

Luận văn tốt nghiệp:

Robot bám đuổi vật thể chuyển động

Tổng quan về đề tài

» Xây dựng mô hình robot bám đuổi vật thể

» Kết hợp các thuật toán xử lý ảnh để phát hiện

và theo dõi vật thể

» Điều khiển robot di chuyển theo vật thể

Nhiệm vụ:

Giới thiệu về mô hình

Nhận thông số vật thể từ máy tính để điều khiển các hành vi robot

Di chuyển theo vật thể, dựa trên cơ cấu bánh omni đa hướng

Vi điều khiển

Cơ cấu hoạt động của robot:

Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận

Giới thiệu về mô hình

Khối điều khiển

Chi tiết các thành phần:

Camera

Bánh omni

Khối công suất

Khối điều khiển

Genius - iSlim 2020AF L298

Gắn đồng trục với động cơ hộp số PIC 18F4431

Xây dựng mô hình toán:

Mô phỏng Matlab:

Giải thuật xử lý ảnh:

 Bắt màu bằng không gian màu HSV

 Dò vết đối tượng bằng quy hoạch động Bellman

 Ước lượng khoảng cách bằng logic mờ

Tính khoảng cách

Tín hiệu điều khiển

Tín hiệu điều khiển

Không gian HSV:

 Hue : giúp chọn được màu sắc của vật thể cần bắt

 Saturation: điều chỉnh độ bão hòa màu của vật thể

 Brightness: điều khiển được sự ảnh hưởng của ánh sáng

môi trường

Các yếu tố ảnh hưởng:

Chính những yếu tố của HSV phù hợp với các yếu tố cần điều khiển thực tế.

Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận

Không gian HSV:

Kết quả của việc sử dụng không gian HSV:

Dò vết đối tượng:

Dò vết bằng quy hoạch động Bellman:

Phát biểu của Bellman: “Con đường tối ưu giữa 2 điểm cho

trước cũng là tối ưu giữa 2 điểm bất kì nằm trên đường tối ưu đó”

Dò vết đối tượng:

Kết quả của dò vết bằng Bellman Thực nghiệm trên ảnh tĩnh:

Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Kết luận

Dò vết đối tượng:

Thực nghiệm trên ảnh động:

Nhận xét: Tách được đúng biên ngoài của vật thể, các giá trị

Ước lượng khoảng cách bằng logic mờ:

Xây dựng bộ mờ:

Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận

Ước lượng khoảng cách bằng logic mờ:

Fuzzy surface:

Đánh giá: Ước lượng được khoảng cách khá chính xác

Panel điều khiển:

Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận

Trước hiệu chỉnh vận tốc Sau hiệu chỉnh vận tốc

Tổng quan Mô hình robot Mô hình toán Xử lý ảnh Điều khiển Kết luận

Cách thức điều khiển:

Kết luận:

Các vấn đề đã giải quyết được trong luận văn:

 Kết hợp thành công các công đoạn xử lý thành hệ

thống xử lý ảnh viết trên nền giao diện MFC

 Thiết kế thi công mô hình kiểm chứng thuật toán xử lý ảnh

Ứng dụng:

 Hệ thống theo dõi trong an ninh

 Hệ thống dẫn đường

Hướng phát triển:

 Phát triển mô hình cơ khí cho phần truyền động để đáp ứng tốt hơn với các thuật toán điều khiển

 Thay webcam bằng camera kết hợp gương cầu để trải

ảnh, nâng góc quan sát lên nhiều lần

 Dự đoán và phân biệt để bám đuổi chính xác vật thể

khi có nhiều vật thể tương tự hoặc vật thể bị che

 Tiến tới nhúng hệ thống xử lý vào các hệ thống nhúng

để tích hợp và thu gọn robot nhiều lần

Cám ơn quý thầy cô và các bạn