Giới thiệu về robot abb
Robot ABB gồm 2 phần là : Bộ điều khiển và cánh tay robot.
Bộ điều khiển: Bộ điều khiển thường gặp là irc5
ABB IRC5 là bộ điều khiển robot thế hệ thứ năm, được thiết kế linh hoạt và mô-đun, mang lại khả năng tùy biến cao Với chất lượng vượt trội, sản phẩm này đảm bảo thời gian hoạt động bền bỉ và độ tin cậy cao Các công tắc điện cơ được cải tiến với phím nhấn, tăng cường tính an toàn trong quá trình vận hành Hiệu suất làm việc được nâng cao nhờ thuật toán điều khiển mới, có chức năng giám sát và phát hiện lỗi nhanh chóng theo thời gian thực, giúp giảm thiểu thời gian chết khi gặp sự cố Hơn nữa, với khả năng thực hiện mọi nhiệm vụ hiệu quả tối đa nhờ mô hình dynamic tiên tiến và phần mềm QuickMove, TrueMove, robot có thể tối ưu hóa hiệu suất mà không cần thay đổi lập trình.
Kích thước (cao x rộng x sâu): 970 x 725 x 710 mm
Tiêu chuẩn bảo vệ: Tiêu chuẩn IP54 (ngọn chứa: IP33)
Hỗ trợ: Tất cả các Robot IRB
Tối ưu hóa hiệu suất của Robot dựa trên công nghệ tiên tiến, chu kỳ nhắn nhất có thể (QuickMove) và độ chính xác cao nhất (TrueMove).
CÁNH TAY ROBOT ABB IRB 120
Robot gồm 6 động cơ để điều khiển 6 trục của robot, động cơ ở đây là AC servo được layout ở trong thân của robot
1.2 .Dải vận hành của robot
+Hoạt động: +Chu kỳ gắp 1kg 25x300x25mm : 0.58s +Tốc độ TCP tối đa: 6,2m/s
+Khả năng gia tốc TCP tối đa: 28m/s
+Kích thước đế robot: 180 x 180 mm
+Phạm vi làm việc tại trung tâm cổ tay và mô hình
Robot ABB 6 trục, như 1520ID, IRB 120 và IRB 1200, nổi bật với thiết kế nhỏ gọn và khả năng sử dụng linh hoạt Những robot hiện đại này được trang bị bộ điều khiển thông minh, cho phép hoạt động hiệu quả trong các nhà máy sản xuất linh kiện điện tử và vi mạch, nơi đòi hỏi độ chính xác cao.
Ứng dụng
+ giúp giảm bớt thời gian sản xuất
+ Giúp cắt giảm chi phí nhân công, đảm bảo an toàn lao động
+Giúp nâng cao tay nghề của nhân công
+Giúp doanh nghiệp nâng cao vị thế cạnh tranh.
An toàn và rủi ro khi vận hành robot ABB
1.4.1: Giải pháp an toàn robot ABB
Giải pháp an toàn của robot ABB hỗ trợ người điều khiển trong việc đảm bảo an toàn lao động, đồng thời giảm thiểu nguy cơ tai nạn trong quá trình làm việc.
Dừng khẩn cấp ( Emergency Stop) :
+ Thiết kế công tắc dừng khẩn cấp ở tất cả FlexPendant và bảng điều khiển của robot.
+ Có thể thiết kế công tắc dừng khẩn cấp ở vị trí cần thiết.
+ Chế độ tự động Auto: Chế độ sản xuất ( không hạn chế tốc độ).
+ Chế độ Manual : Manual < 250 mm/s – vận tốc tối đa 250 mm/s Manual 100% – Robot dịch chuyển chạy thử vận tôc không giới han.
“+ Kích hoạt thiết bị (Enable Device) : Enable Device có 3 chế độ Off – On – Off.
+ Thông qua những kết nối liên động với các thiết bị bên ngoài như : cửa, thiết bị quang điện, thiết bị cảm ứng …
Dừng an toàn được kết nối theo hai cách :
+ GS: Dừng an toàn được kích hoạt mà không cần quan tâm tới trạng thái hoạt động.
+ AS: Dừng an toàn được kích hoạt khi chế độ tự động được chọn.
Để giảm thiểu rủi ro va chạm giữa robot và các thiết bị an toàn bên ngoài, như hàng rào, cần giới hạn phạm vi hoạt động của robot trong khu vực làm việc của nó.
+ Giới hạn tất cả các trục bằng phần mềm.
+ Giới hạn các trục 1u3 bằng cơ khí và điều khiển bằng công tắc giới hạn.
An toàn hãm động cơ (Brake)
Khi robot gặp chướng ngại vật không thể di chuyển, hãy sử dụng nút phanh để đưa cánh tay robot về vị trí có thể điều khiển.
Trước khi thả hãm brake, hãy đảm bảo rằng sức nặng của cánh tay robot không gây ra sự cố gì.
Khôi phục hệ thống sau khi dừng khẩn cấp
Bước 1: Đảm bảo rằng những nguyên nhân khiến dừng khẩn cấp đã được xử lý xong.
Bước 2: Xác định và khởi động lại những thiết bị liên quan đến dừng khẩn cấp. Bước 3: Xác nhận lỗi (20202) trong danh sách thông báo lỗi.
Bước 4: Nhấn nút Motor On để khôi phục hoạt động của hệ thống.
Nguyên tắc an toàn cơ bản khi làm việc với robot
+ Luôn làm việc với robot ở chế độ bằng tay khi đứng trong khu vực bảo vệ.
+ Luôn mang theo FlexPendant khi đi vào khu vực bảo vệ để luôn nắm quyền điều khiển robot trong tay.
+ Để ý sự di chuyển của Tool, đảm bảo rằng chúng đã ngừng hoạt động khi bạn tiến gần robot.
+ Để ý độ nóng trên bề mặt của chi tiết gia công cũng như robot.
+ Để ý đầu kẹp và chi tiết được gắp Nếu đầu kẹp đang mở, chi tiết rơi có thể gây hỏng thiết bị.
+ Để ý hệ thống thủy lực, khí nén và điện tử Ngay cả khi tắt nguồn phần nọng lượng còn dư vẫn có thể gây nguy hiểm.
1.4.2 Rủi ro khi sử dụng robot ABB
Để giảm thiểu rủi ro khi vận hành robot, người điều khiển cần sử dụng đồ bảo hộ như giày và mũ bảo hộ, đồng thời có sự giám sát chặt chẽ khi thực hiện sửa chữa thiết bị.
CÔNG NGHỆ HÀN TỰ ĐỘNG
Nguyên lý hàn
Công nghệ hàn là quá trình kết nối kim loại hoặc vật liệu bổ sung bằng cách làm nóng chảy chúng từ thể rắn sang thể lỏng, tạo ra độ kết dính mạnh mẽ giữa các thanh kim loại.
- Vị trí hàn nóng kim loại thường ở góc hoặc mép của các tấm, thanh kim loại
- Khi thực hiện công nghệ hàn có thể dùng nhiệt độ lớn hàn trực tiếp tại vị trí cần ghép nối hoặc thêm các vật liệu bổ sung khác
Công nghệ hàn cho phép các kim loại nóng chảy được rót trực tiếp vào bề mặt cần hàn, giúp tẩm ướt các thanh kim loại và các phần tử cần ghép lại với nhau.
Phần kim loại lỏng sẽ nguội và đông đặc sau một thời gian ngắn, tạo ra cấu trúc liên kết giữa hai hoặc nhiều chi tiết, hình thành các mối hàn nguyên khối chắc chắn.
Kiểu hàn trong thực tế
-Đối với hàn 1F, hàn 2F 3F 4F trong vị trí hàn kết cấu (hàn tấm) thì chữ số đầu tiên sẽ thể hiện cho vị trí hàn:
1: 2 tấm vuông góc và nghiêng 45 độ so với bề mặt, thao tác hàn ngang
2: 2 tấm vuông góc và đặt nằm ngang cùng với bề mặt, thao tác hàn ngang
3: 2 tấm vuông góc và đặt thẳng đứng so với bề mặt, thao tác hàn đứng
4: 2 tấm vuông góc và thao tác hàn trần
Còn chữ cái tiếp theo F là mối hàn góc
- Đối với hàn 1G, 2G, 3G, 4G trong vị trí hàn kết cấu (hàn tấm) thì chữ số đầu tiên sẽ thể hiện cho vị trí hàn:
1: vị trí hàn bằng theo chiều ngang
2: vị trí sẽ hàn đứng theo chiều ngang
3: vị trí hàn đứng theo chiều dọc (đi lên hay đi xuống) còn được gọi hàn leo
4: vị trí hàn trần, góc hàn nghiêng 45 độ so với bề mặt
Còn chữ cái tiếp theo G là mối hàn rãnh.
Công nghệ hàn tự động
Phương pháp hàn kim loại sử dụng hồ quang nóng chảy trong môi trường khí đang trở thành một trong những kỹ thuật phổ biến hiện nay Nguồn nhiệt từ hồ quang giúp làm nóng chảy kim loại trong khí trơ hoặc khí khử như Argon và Helium Mặc dù phương pháp này có nhiều ưu điểm, nhưng cũng tồn tại những nhược điểm riêng cần được lưu ý.
- Ưu điểm của phương pháp hàn MIG
Chất lượng hàn tốt Mối hàn ít cong vênh, không bị xỉ.
Tốc độ hàn cao hơn các phương pháp khác.
Hàn trên nhiều loại vật liệu với độ dày khác nhau.
Thao tác hàn khá đơn giản và dễ làm.
Điều kiện làm việc của hàn MIG tốt, quá trình hàn không phát sinh khí độc.
Thiết bị được sử dụng trong hàn MIG khá đắt tiền.
Chỉ thích hợp hàn 1G, 2G, 3G và F Không thể hàn 4G trở lên vì khi hàn kim loại sẽ chảy xệ.
Khả nọng linh hoạt kém, khó di chuyển nhiều.
Bức xạ nhiệt cao, kim loại bắn ra khi hàn Mối hàn thường bị bẩn.
Độ sâu thâm nhập thấp.
Khí bảo vệ có thể bị gió thổi bay, dẫn đến việc tạo ra lỗ hổng và gây khó khăn trong quá trình hàn tại công trường Do đó, phương pháp hàn này chỉ phù hợp khi thực hiện trong các nhà máy và xưởng sản xuất.
Hàn laser là phương pháp hàn kim loại tiên tiến nhất, trong đó kim loại tại mối hàn được nấu chảy bởi tia laser và sau đó kết tinh để tạo ra mối hàn Phương pháp này thường được áp dụng để nối các bộ phận khó tiếp cận.
- Ưu điểm của hàn laser
Hàn nhiều loại vật liệu kim loại và phi kim loại như nhựa, gốm sứ, v.v.
Đường hàn mịn, đảm bảo tính thẩm mỹ cho sản phẩm, ít phải làm sạch mối hàn.
Tốc độ hàn cao, dễ cơ khí hóa và tự động hóa.
Hàn laser có tốc độ làm nóng và nguội nhanh, cùng với vùng ảnh hưởng nhiệt nhỏ, rất phù hợp cho các vị trí hàn có mối nối với các bộ phận nhạy cảm với nhiệt.
Vật liệu có độ phản xạ cao sẽ làm chệch hướng chùm tia laze và làm giảm hiệu quả hàn.
Tốc độ làm nguội nhanh khiến mối hàn có nguy cơ bị gòn.
Chi phí đầu tư ban đầu lớn.
Việc đào tạo người vận hành mất nhiều thời gian.
Các ưu điểm của hàn tự động bằng robot
Robot hàn có tốc độ vượt trội so với con người nhờ vào khả năng di chuyển nhanh và duy trì hướng tối ưu của đèn hàn Chu kỳ hàn của robot luôn ổn định, giúp đơn giản hóa quy trình hàn và dễ dàng tính toán hiệu suất Điều này mang lại sự tin tưởng cho khách hàng về việc nhận sản phẩm đúng hạn.
Thời gian xử lý được tiết kiệm nhờ vào việc mối hàn của robot thường sạch hơn so với mối hàn của con người, dẫn đến việc giảm thiểu cần thay thế và dọn dẹp Điều này góp phần tiết kiệm thêm thời gian trong các quy trình đầu ra.
Chất lượng hàn được đảm bảo nhờ chuyển động nhất quán của đèn hàn và các mảnh ghép, giúp chúng được hàn giống nhau với tốc độ đều đặn Điều này loại bỏ nguy cơ biến dạng và đảm bảo rằng sản phẩm hàn có sự đồng nhất từ đầu tới cuối, nhờ vào khả năng không biết mệt mỏi của robot Đặc biệt, đối với các bộ phận quan trọng, tự động hóa mang lại sự tin cậy cho khách hàng về tính toàn vẹn của mỗi mối hàn.
Phế liệu với chất lượng nhất quán đảm bảo không có sản phẩm hàn nào bị loại bỏ do mối hàn kém Điều này rất quan trọng trong các dự án giá trị cao, nơi không có ngân sách cho sửa chữa hay bổ sung Nó cũng mang lại sự an tâm cho người mua, giúp họ không phải lo lắng về kỹ năng hay kinh nghiệm của thợ hàn.
Chất thải trong hàn không chỉ bao gồm các bộ phận phế liệu mà còn từ các chất tiêu thụ Việc sử dụng hàn robot giúp giảm thiểu lượng chất nóng chảy, khí hàn và kim loại độn, điều này đặc biệt quan trọng khi thực hiện hàn với số lượng lớn trong thời gian dài.
Hàn robot giúp giảm chi phí sản xuất hiệu quả, đặc biệt trong các quy trình dài hạn nhờ khả năng lập trình thời gian phân bổ cho số lượng lớn mảnh ghép Một tế bào hàn tự động hiện đại có thể hoạt động liên tục mà không cần giám sát, ngay cả trong giờ nghỉ, ban đêm và cuối tuần, từ đó tối ưu hóa hiệu suất và tiết kiệm chi phí.
Tổng quan
Robot hàn hồ quang ABB 1520ID nổi bật với độ chính xác cao và tích hợp nhiều tính năng hàn chuyên nghiệp Thiết bị này có mức phí bảo dưỡng thấp và hoạt động liên tục 24/7, giúp tối ưu hóa quy trình sản xuất Nhờ đó, chi phí trên mỗi mối hàn được giảm thiểu, mang lại hiệu quả kinh tế cao cho doanh nghiệp.
Các tính nọng tùy chọn thêm:
Dò đầu điểm hàn Smart Tac
Dò đường hàn Weld Guide.
Hàn nhiều lớp Mult Pass
Thông số kĩ thuật
3.2.8 Môi trường xung quanh tay máy
Ứng dụng
- Hàn các sản phẩm sắt thép, inox từ đơn giản đến phức tạp như: Khung sườn xe máy, ô tô, nội thất, két bạc, kết cấu cơ khí …
MÔ PHỎNG CHƯƠNG TRÌNH HÀN TỰ ĐỘNG BẰNG PHẦN MỀM ROBOT STUDIO
Giới thiệu về robotstudio
- RobotStudio là phần mềm lập trình mô phỏng robot ABB Cho phép bộ điều khiển Controller hoạt động qua điều khiển của máy tính.
Những phần chính của giao diện RobotStudio
- Các tab bao hàm các lệnh điều khiển và cài đặt cho các mục đích khác nhau.
- File: Danh mục những tính nọng như Open, Save, Print…
- Home: Xây dựng trạm, tạo hệ thống, đường dẫn chương trình, đặt các đề mục.
- Modeling: Tạo và nhóm các thành phần, tạo phần thân, phép đo và hoạt động CAD.
- Simulation: Cài đặt cấu hình, điều khiển, theo dõi, ghi chép các mô phỏng.
- Offline: Đồng bộ hóa, cấu hình và nhiệm vụ chỉ định cho VitualController (mạch điều khiển ảo).
- Online: Quản lý mạch điều khiển thực.
Tab này chỉ xuất hiện khi một đối tượng được chọn, và nó liệt kê các lệnh đặc trưng cho đối tượng đó, tùy thuộc vào ngữ cảnh.
4.2.2 Thanh công cụ truy cập nhanh.
Để truy cập nhanh các lệnh và cài đặt thường dùng, bạn có thể thêm mục vào thanh công cụ bằng cách nhấn chuột phải vào mục đó và chọn "Thêm vào thanh công cụ truy cập nhanh" Ngoài ra, bạn cũng có thể nhấn vào mũi tên bên cạnh thanh công cụ và chọn "Tùy chỉnh lệnh".
4.2.3: Trình duyệt Layout và Path&Target
Trình duyệt Layout hiển thị các mục vật lý của trạm, bao gồm robot và công cụ Khi tương tác với các đối tượng, bạn có thể lựa chọn trực tiếp trong trình duyệt này hoặc thông qua cửa sổ đồ họa.
- Trình duyệt Path&Target: thể hiện dữ liệu chương trình như là các hệ điều hành, dữ liệu, công cụ, không gian làm việc và tọa độ mục tiêu.
- Cửa sổ Output thể hiện những thông tin từ RobotStudio và hệ điều khiển ảo Một số thông tin hoạt động , để tìm bạn click vào chúng.
Trong trạm làm việc, bạn có thể chọn các đối tượng và phần của chúng để xây dựng và lập trình Biểu tượng cho cấp độ lựa chọn và chế độ bắt điểm được hiển thị trên cửa sổ đồ họa, và việc sử dụng đúng các cài đặt này là rất quan trọng để đạt được thành công trong quá trình làm việc.
Ô nằm bên phải hiển thị trạng thái của hệ điều khiển, với đèn xanh cho biết hệ đang hoạt động ở chế độ AUTO, màu vàng thể hiện chế độ MANUAL, và màu đỏ cho thấy hệ thống chưa được khởi động đúng cách.
Mô phỏng chuyển động bằng phần mềm robot studio
- trên tab file nhấn chọn new sau đó chọn station with robot controller
- Theo mặc định, template system được liệt kê ở bên phải của cửa sổ chọn IRB1520_4kg_1.5m bằng cách click đôi chuột.
Trong hộp thoại select library, đánh dấu vào ô IRB1520 Sau đó nhấn ok.
- Trên tab file chọn save as
- duyệt đến thư mục courseware\station và lưu tên trạm MyStation_1
B2: Thêm một công cụ(tool).
Gọi ra một công cụ:
- Trên tab Home nhấn nút import library, Nhấn vào thư mục courseware và chọn Pen
Gắn công cụ lên robot:
Trong cửa sổ Layout, nhấn chuột trái vào công cụ Pen, kéo và thả nó lên robot IRB1520
- Đối với câu hỏi“ Do you want to keep the current position of pen?” chọn No
Tool sẽ di chuyển đến cánh tay robot
- Trong cửa sổ Open chuyển đến thư muc \courseware\geometry sau đó nhấn giữ phím CTRL và chọn box.sat và table.sat
- Trong trình duyệt layout, nhấp chuột phải vào Table chọn set position
- Trong hộp thoại set position, danh sách reference chọn World 4. Trong phần position chọn những giá trị 600,100,0 5 Trong phần orientation điền các giá trị 0,0,-30.
- Trong cửa sổ Graphics chọn mức độ Part select và chế độ snap end
- Xoay và phóng đại Station để được góc nhìn như hình dưới
- Trong cửa sổ layout, nhấp chuột phải vào box, chỉ vào place và chọn two points.
- Tại vị trí Primary Point-From, nhấn vào phânf gốc hộp có có đánh số 1 trên hình
- Tại vị trí Primary Point-To, nhấn vào góc bàn có đánh số 2.
- Tại ô Point On X-Axis From, , nhấn vào phânf gốc hộp có có đánh số 3.
- Tại ô Point On X-Axis To, nhấn vào góc bàn có đánh số 4.
B6: Lập chương trình cho station cơ bản
Điều khiển robot chuyển động
- Điều khiển robot theo từng trục 1
Trên tab home nhóm freehand nhấn chọn jog joint
Trong cửa sổ Graphics, chọn một trục và di chuyển nó bằng cách kéo chuột
- Điều khiển robot theo đường thẳng:
Trong tab home, nhóm freehand nhấn chọn jog line
Trong cửa sổ Graphics, bạn có thể chọn robot bằng cách nhấp chuột vào nó Các đường giao nhau với hình mũi tên màu xanh dương, xanh lá và đỏ được hiển thị tại điểm trung tâm của công cụ.
Nhấn và kéo mũi tên để di chuyển robot Sử dụng mũi tên đỏ cho trục X, xanh lá cho Y và xanh dương cho trục z.
- Đổi hướng công cụ của robot
Trên tab home phần freehand chọn active tool
Nhấn vào nút jog reorient
Trên giao diện đồ họa, bạn có thể chọn bất kỳ bộ phận nào của robot khi các mũi tên hình vòng xuất hiện xung quanh TCP Hãy kéo các mũi tên này để điều chỉnh hướng đi của công cụ xung quanh vị trí hiện tại của TCP.
- Quay lại vị trí ban đầu
Trên cửa sổ layout click chuột phải lên robot sau đó chọn jump home
- Trên cửa sổ đồ họa chọn cấp độ lựa chọn part select và chế độ snap: snap object
- Quay và phóng to station cho đến khi nhìn rot mặt trên hộp.
- Trên tab home nhấn vào mục other sau đó chọn create workobject
- Trong hộp thoại Workobject, ô Name điền Wobj_box
- Trong ô user frame chọn frame by point sau đó nhấn vào mũi tên đi xuống
- Trong hộp thoại frame by points chọn three-point như một phương pháp để xác định gốc hệ
Nhấn chuột trái vào ô "First point on X axis" và sau đó chọn gốc hộp được đánh số 1, như hình minh họa Tọa độ của điểm đã chọn sẽ được thêm vào các ô, và dấu nhắc sẽ tự động chuyển sang ô "Second point on X axis".
- Tiếp tục nhấn vào gốc số 2 và số 3 tương ứng với Second point on
X axis và point on Y axis.
- Nhấn accept Hộp thoại Create frame by points sẽ đống lại.
In the create work object dialog, click on "create" to display a work object represented in the original coordinate system created within the box You can also view the work object in the Paths and Targets window.
- Trong cửa sổ Graphics chọn level Part selection và snap end.
- Phóng đại và xoay station để có một góc nhìn rỏ ràng đến công cụ và hộp nhỏ
- Trong tab home nhấn target create target
- Trong hộp thoại create target.
- Trong cửa sổ graphics nhấn 4 góc treen bề mặt hộp theo thứ tự như hình.
- Trong hộp thoại create target chọn nút create
- Bây giờ 4 target đã được thiết lâp.
Điều chỉnh hướng của target
- Trong cửa sổ Paths&Targets chọn target đầu tiên và nhấn vào tab modify.
- Trong view Tool at target chọn Pen.
- Trong cửa sổ layout nhấn chột phải lên box bỏ chọn visible
Bước tiếp theo là điều chỉnh hướng tool phù hợp cho target đầu tiên, sau đó có thể tái sử dụng hướng xoay này cho các target còn lại Nếu biết tọa độ chính xác, việc thiết lập giá trị qua hộp thoại set position sẽ trở nên dễ dàng Trong trường hợp không có giá trị chính xác, ta cần điều chỉnh thủ công tọa độ của target đầu tiên.
- Trong freehand chọn local Trong trình duyệt Path&targers chọn target_10 khơi dộng nút rolate
- Trong menu của target 10 chọn View robot at target Rrobot sẽ với tới target
- Nhấn và kéo nút mũi tên màu xanh lá để xoay target một gốc khoảng 180 độ quanh trục Y
- Nhấn và kéo mũi tên da trời để xoay target một góc 15 độ quanh trục Z
- Trong menu cüa Target _ 10, chon Modify target set position
- Chon Reference: World và tạo những điều chỉnh cuối cùng có góc xoay như hình sau :
- Trong menu của Target _ 10, chon Copy orientation
- Chon cựng 3 target cũn lai vồ chọn Apply orientation trong menu Gio tất cả target đã có hướng xoay giống nhau
- Trong menu chon Visible hộp dọ bi ẩn, hiện lại
Đảm bảo rằng tất cả các mục tiêu đều nằm trong tầm với Khi robot nhìn thấy mục tiêu, nó sẽ tự động di chuyển đến các mục tiêu nếu có thể.
- Tồt (disable) view tool at target, view robot at target
- Trong tab home chọn path empty pathx`
- Nhấn chuột phải rename path thành path_box
- Đổi các thông số theo hình dưới
- Trong trình duyệt paths&targets chọn cùng lúc 4 target
- Trong tab Modify chọn Add to path=>Path_box và First.
- Trong trình Paths&targets chọn target_10
- Trong tab Modify chọn Add to path => Path box và Last Path sẽ thành 1 vòng kín.
- Chọn path, trong tab Modify chọn rename targets tại target prefix viết tBox và chọn apply
B10: Thiết lập cấu trúc các trục
- Chọn Path_box, trong tab Modify chọn Auto Configuration.
Chọn cấu hình đầu tiên trong danh sách và nhấn "apply" để robot thực hiện tất cả các câu lệnh, thiết lập những cấu hình có giá trị cho các target còn lại.
Đồng bộ hóa hệ thống điều khiển ảo
- Trên tab Offline chọn Synchronize to VC
- Trong hộp thoại Synchronize to VC, chắc chắn tất cả các dữ liệu đều được chọn sau đó nhấn ok
- Tất cả dữ liệu của chương trình đã đươccj chuyển từ robotstudio sang hệ thống điều khiển ảo.
- Để nhìn thấy kết quả mở rộng cấu trúc dạng cây và click đôi chuột vào module như hình dưới
- Trong tab simulation chọn simulation setup
- Chọn path_box và nhấn mũi tên chỉ về phía bên trái để thêm nó vào quy trình chính.
- Trở về rapid editor để nhìn kết quả
- Trong tab simulation nhấn play robot sẽ chạy theo chương trình rapid.
Một số bài tập cơ bản
PERS tooldata AW_Gun:=[TRUE,[[119.5,0,352],
CONST robtarget come:=[[1149.324408846,0.000000028,757.980426604],[0.098761999,0,- 0.995111083,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p1_1:=[[981.98182988,Z
MoveL home,v500,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;
MoveL come,v500,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;
MoveL p1_1,v500,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;
MoveL p1_2,v100,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;
MoveL p1_3,v100,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;
MoveL come,v500,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;
MoveL p2_1,v500,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;
MoveL p2_2,v100,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;
MoveL p2_3,v100,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;
The robotic movements are executed with precision using the AW_Gun and the designated work object, wobj0 The sequence begins with a move to the initial position, followed by a series of movements to various target points (p3_1, p3_2, p3_3, p4_1, p4_2, p4_3, and targets 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, and 80) at varying speeds of 500 and 100, ensuring fine accuracy Each movement is concluded with a return to the starting position, demonstrating the robot's ability to navigate efficiently and effectively within its operational environment.
MoveL home,v500,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0; ENDPROC
( Hàn hai vật hình hộp)
5.1.1: Ưu điểm của đề tài:
Mô hình ứng dụng thiết thực vào thực tế.
Đáp ứng được yêu cầu của đề tài.
5.1.2: Nhược điểm của đề tài
Công nghệ mới nên còn nhiều sai sót trong quá trình thực hiện
ưu điểm đạt được: + biết tạo một chương trình cơ bản điều khiển robot + chạy mô phỏng được chương trình.
Hạn chế:+ mới chỉ chạy mô phỏng.
5.2: Hướng phát triển của đề tài:
có thể kết nối với bộ điều khiển để chạy thực tế.
PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP 2
PHẦN NHẬN XÉT TÓM TẮT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN 4
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN 5
1.1: Giới thiệu về robot abb : 8
1.2 .Dải vận hành của robot 10
1.4: An toàn và rủi ro khi vận hành robot ABB 11
CHƯƠNG 2: CÔNG NGHỆ HÀN TỰ ĐỘNG 15
2.2: Kiểu hàn trong thực tế: 15
2.3: Công nghệ hàn tự động: 17
2.4: Các ưu điểm của hàn tự động bằng robot 19
GIỚI THIỆU VỀ ROBOT HÀN ABB 1520ID 21
CHƯƠNG 4 MÔ PHỎNG CHƯƠNG TRÌNH HÀN TỰ ĐỘNG BẰNG PHẦN MỀM ROBOT STUDIO 25
4.2 Những phần chính của giao diện RobotStudio 25
4.3: Mô phỏng chuyển động bằng phần mềm robot studio 27
4.4: Một số bài tập cơ bản: 42