Sơ đồ bố trí các thiết bị trạm vận chuyển phôi

Vào danh mục ABB chọn Jogging và thay đổi các thông số cần thiết như chọn Tool, chế độ chuyển động Motion Mode, Work object …….... - Tạo Module mới: Nhấp vào danh mục ABB, chọn Program

HNIVC.AI.04 Sơ đồ bố trí các thiết bị trạm vận chuyển phôi

Hình 1: Hình ảnh trạm vận chuyển sản phẩm

Hình 11: Bản vẽ bố trí các thiết bị tủ điều khiển trạm vận chuyển

Hình 3: Hình ảnh thiết bị tủ điều khiển và cánh tay rô bốt

Hình 4: Sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi

 Cánh tay rô bốt ABB:

Trọng lượng chỉ có 25kg, cánh tay của rôbốt dễ dàng vận chuyển tích hợp nhất trên thị trường Tầm với theo phương ngang là 580mm, rôbốt này là loại tốt nhất trong và có khả năng với 112mm phía dưới đế Ngoài ra, IRB 120 còn có khả năng xoay tròn rất gọn nhờ cấu trúc đối dứng và không có độ dịch (offset) ở khớp thứ 2

STT TÊN THIẾT BỊ SỐ LƯỢNG THÔNG SỐ KỸ THUẬT GHI CHÚ

1 Áp tô mát 3 pha 1 -Điện áp định mức: 600V

-Dòng điện định mức:32A -Số pha : 3 pha

- Điện áp: 600V

- Công suất tiếp điểm: Ui:

AC 660V; Ith: 10A

- Điện áp đèn: AC 220V

- - Dòng điện : 10A

5 Nguồn tổ ong 01 -Điện áp vào: AC 110V /

220V -Điện áp ra: DC24V2A -Công suất: 50W

1214C, COMPACT CPU, AC/DC/RLY, ONBOARD I/O: 14 DI 24V DC; 10

DO RELAY 2A; 2 AI 0 – 10V DC, POWER

SUPPLY: AC 85 – 264 V

AC AT 47 – 63 HZ, PROGRAM/DATA MEMORY: 50 KB

 Thiết bị điều khiển ngoài rô bốt ABB:

- Nạp chương trình và điều khiển rô bốt theo yêu cầu công nghệ

 PLC S7 - 1200:

 6ES7212-1BE40-0XB0 – PLC S7-1200 CPU 1212C AC/DC/RLY

 ➡ Mã sản phẩm:

 6ES7212-1BE40-0XB0 – PLC S7-1200 CPU 1212C AC/DC/RLY

 ➡ Thông số kỹ thuật:

 SIMATIC S7-1200, CPU 1212C, COMPACT CPU, AC/DC/RLY, ONBOARD I/O: 8 DI 24V DC; 6 DO RELAY 2A; 2 AI 0 – 10V DC, POWER SUPPLY:

AC 85 – 264 V AC AT 47 – 63 HZ, PROGRAM/DATA MEMORY: 75 KB (6ES7212-1BE40-0XB0)

 NB1-63 4P C32

 Aptomat Chint MCB 4P 32A 6kA





Kích thước:

kiểm soát

Bảo vệ quá tải và ngắn mạch

Ứng dụng:

Dùng trong mạng lưới điện dân dụng và công nghiệp

IEC 60947-2



BÀI TẬP ÁP DỤNG

Lập trình điều khiển rô bốt theo điểm- điểm

- Do tay gắp Robot tích hợp 3 tool nên ta cần chọn 1 tool để thực hiện Vào

danh mục ABB chọn Jogging và thay đổi các thông số cần thiết như chọn Tool, chế

độ chuyển động Motion Mode, Work object ……

- Tạo Module mới: Nhấp vào danh mục ABB, chọn Program Editor > Modules > File > New Module

- Nhấp vào ABC để đặt tên cho Module, sau đó chọn OK

- Dạy 2 vị trí A và B: Để dạy các điểm ta vào danh mục ABB, chọn Program Data > Robtarget > New

- Sau đó đặt tên cho vị trí, chọn Module…

- Di chuyển Robot tới vị trí bạn muốn sử dụng Jogging và cần di chuyển sau

đó kích vào điểm Vitri_A chọn Edit và Modify Position ta được vị trí A, di chuyển

Robot tới vị trí B và làm tương tự

- Tạo Routine: Nhấp vào danh mục ABB, chọn Program Editor > Routines

> File > New Routine

- Chọn ABC để đặt tên cho Routine và chọn Moule chứa Routine

- Sau khi tạo Routine chọn Add Instruction để sử dụng các cậu lệnh

- Trước hết ta di chuyển Robot ở vị trí hiện tại của Robot tới vị trí A ( lưu ý

vị trí đó ở xa và khi di chuyển có thể gây va chạm thì ta nên di chuyển Robot bằng

tay tới gần vị trí A) ta chọn lệnh Move J , sau đó chọn Move L để di chuyển tới vị trí B Đê thay đổi thông số bất kỳ ta kích đúp vào thông số đó hoặc chọn Debug > ABC

- Để chạy chương trình vừa lập trình chọn Debug > PP to Routine và chọn

tới Routine vừa tạo ra, sau đó ấn Play trên tay dạy (nhớ giữ nút kích hoạt thiết bị khi

chạy), nếu muốn con trỏ tới dòng lệnh bất kỳ thì kích vào dòng lênh đó rồi chọn PP

to Cursor

3 Lập trình điều khiển rô bốt theo cung đường

- Do tay gắp Robot tích hợp 3 tool nên ta cần chọn 1 tool để thực hiện Vào

danh mục ABB chọn Jogging và thay đổi các thông số cần thiết như chọn Tool, chế

độ chuyển động Motion Mode, Work object ……

-Tạo Module mới: Nhấp vào danh mục ABB, chọn Program Editor > Modules > File > New Module

- Nhấp vào ABC để đặt tên cho Module, sau đó chọn OK

- Dạy 2 vị trí A, vị trí B và C: Để dạy các điểm ta vào danh mục ABB, chọn Program Data > Robtarget > New

- Sau đó đặt tên cho vị trí, chọn Module…

- Di chuyển Robot tới vị trí bạn muốn sử dụng Jogging và cần di chuyển sau

đó kích vào điểm Vitri_A chọn Edit và Modify Position ta được vị trí A, di chuyển

Robot tới vị trí B và vị trí C rồi làm tương tự ( Lưu ý: vị trí B là vị trí giữa A và C)

- Tạo Routine: Nhấp vào danh mục ABB, chọn Program Editor > Routines

> File > New Routine

- Chọn ABC để đặt tên cho Routine và chọn Moule chứa Routine

- Sau khi tạo Routine chọn Add Instruction để sử dụng các cậu lệnh

- Trước hết ta di chuyển Robot ở vị trí hiện tại của Robot tới vị trí A ( lưu ý

vị trí đó ở xa và khi di chuyển có thể gây va chạm thì ta nên di chuyển Robot bằng

tay tới gần vị trí A) ta chọn lệnh Move J , sau đó chọn Move C để di chuyển tới vị trí B Để thay đổi thông số bất kỳ ta kích đúp vào thông số đó hoặc chọn Debug > ABC

- Để chạy chương trình vừa lập trình chọn Debug > PP to Routine và chọn

tới Routine vừa tạo ra, sau đó ấn Play trên tay dạy (nhớ giữ nút kích hoạt thiết bị khi

chạy), nếu muốn con trỏ tới dòng lệnh bất kỳ thì kích vào dòng lênh đó rồi chọn PP

to Cursor