BÀI t p l n ROBOTICS số b c t DO c a mô HÌNH ROBOT

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÔ HÌNH:Tính toán vận tốc góc và gia tốc góc cho khâu 2 và 3... TÍNH TOÁN LỰC TÁC DỤNG LÊN CÁC KHÂU CỦA MÔ HÌNH:Sơ đồ lực tác dụng lên các khâu:... T

Trang 1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ

**********

BÀI TẬP LỚN ROBOTICS

Nguyễn Thị Phương Anh: 20183683

download by : skknchat@gmail.com

Trang 2

MỤC LỤC

N i dung

MÔ HÌNH 1 3

BIỂU DIỄN HỆ TỌA ĐỘ KHỚP 3

Bảng D-H: 3

SỐ BẬC TỰ DO CỦA MÔ HÌNH ROBOT: 3

HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA MÔ HÌNH: 3

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÔ HÌNH: 4

TÍNH TOÁN LỰC TÁC DỤNG LÊN CÁC KHÂU CỦA MÔ HÌNH: 5

KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC: 8

THIẾT KẾ, VẼ ĐỒ THỊ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHÂU THAO TÁC: 13

THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT THEOLUẬT ĐIỀU KHIỂN PD 15

MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG MATLAB SIMULINK 16

MÔ HÌNH 2 17

SỐ BẬC TỰ DO CỦA MÔ HÌNH ROBOT: 17

CÁC MA TRẬN D-H: 17

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÔ HÌNH: 18

TÍNH TOÁN LỰC TÁC DỤNG LÊN CÁC KHÂU CỦA MÔ HÌNH: 18

KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC: 21

THIẾT KẾ, VẼ ĐỒ THỊ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHÂU THAO TÁC: 24

THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT THEO LUẬT ĐIỀU KHIỂN PD: 25

Trang 3

SỐ BẬC TỰ DO CỦA MÔ HÌNH ROBOT:

- Cơ cấu gồm n = 3 khâu động và k = 3 khớp gồm một khớp tịnh tiến và hai khớp quay (một

- Trong đó = ∗ ( − )+∑ + −

bậc tự do)

=3, =3

= 6,

bậc tự do chuyển động của mỗi khớp là 1.

→ =3

HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA MÔ HÌNH:

Dựa vào bảng D-H:

Ta có:0 3 =0 1 ∗1 2 ∗2 3

Trang 4

Trang 5

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÔ HÌNH:

Tính toán vận tốc góc và gia tốc góc cho khâu 2 và 3

Trang 7

TÍNH TOÁN LỰC TÁC DỤNG LÊN CÁC KHÂU CỦA MÔ HÌNH:

Sơ đồ lực tác dụng lên các khâu:

Trang 8

Trang 10

Trang 11

0 ) = (

Trang 13

0

03

Trang 18

Trang 21

THIẾT KẾ, VẼ ĐỒ THỊ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHÂU THAO TÁC:

Quỹ đạo chuyển động là đường thẳng trong không gian thao tác:

Trang 22

Trang 25

Trang 26

MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG MATLAB SIMULINK

Trang 27

SỐ BẬC TỰ DO CỦA MÔ HÌNH ROBOT:

Trang 28

Trang 30

2 1 ; 0; 0]T

Trang 33

Trang 34

1 2

2 2

Trang 35

Trang 36

0 1 1

0

0)

Trang 37

4 2 3

Trang 39

Trang 40

= [ 1; 2]

THIẾT KẾ, VẼ ĐỒ THỊ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHÂU THAO TÁC:

Quỹ đạo chuyển động là đường thẳng trong không gian thao tác:

, ,

thức bậc 3 của thời gian.

Trang 41

Trang 42

0 0

2

0

3 0

2 03

THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT THEO LUẬT ĐIỀU KHIỂN PD:

Sơ đồ khối hệ thống điều khiển động lực học ngược vòng ngoài tuyến tín PD:

= [ 1; 2]

MÔ PHỎNG SIMULINK:

Trang 43

Trang 44

Trang 45

%Lực quán tính coriolis và quán tính ly

tâm psi1= m2*sin(q(2))*dq(2)/2; psi2=

Trang 46

%Lực quán tính coriolis và quán tính ly

tâm psi1= -m2*sin(q(2))*dq(2)/2;

Trang 47

Trang 49

Định dạng
Số trang	49
Dung lượng	549,05 KB