BẮT ĐẦUKHỞI TẠO CÁC CỔNG GIAO TIẾP IO,TIMER,NGẮT XỬ LÍ TÍN HIỆU CẢM BIẾN KẾT THÚC ĐỌC TÍN HIỆU VỀ TỪ CẢM BIẾN 7 CẢM BIẾN XE CHUYỂN ĐỘNG TÍNH TOÁN VẬN TỐC HIỆN TẠI GIẢI THUẬT PID, TÍNH X
Trang 1BẮT ĐẦU
KHỞI TẠO CÁC CỔNG GIAO TIẾP IO,TIMER,NGẮT
XỬ LÍ TÍN HIỆU CẢM BIẾN
KẾT THÚC
ĐỌC TÍN HIỆU VỀ TỪ CẢM BIẾN (7
CẢM BIẾN)
XE CHUYỂN ĐỘNG
TÍNH TOÁN VẬN TỐC HIỆN TẠI
GIẢI THUẬT PID, TÍNH XUNG PWM CHO 2 MOTOR
ĐÚNG
SAI
XE CHUYỂN ĐỘNG
3 LED GIỮA SÁNG
XE LỆCH QUA PHẢI ÍT
XE LỆCH QUA PHẢI
NHIỀU
XE LỆCH QUA TRÁI ÍT
XE LỆCH QUA TRÁI
NHIỀU
4 LED SÁNG ( GIAO ĐIỂM)
TIMER0 = 1
CHẠY THẲNG DCL = DCR
DCL: QUAY NHANH DCR: QUAY CHẬM
DCL: QUAY NHANH DCR: QUAY CHẬM
DCL: QUAY CHẬM DCR: QUAY NHANH
DCL: QUAY CHẬM DCR: QUAY NHANH
CHẠY THẲNG DCL = DCR
DCL: QUAY CHẬM DCR: QUAY NHANH
SAI
SAI
SAI
SAI
SAI
SAI
SAI
ĐÚNG
ĐÚNG
ĐÚNG
ĐÚNG
ĐÚNG
ĐÚNG
ĐÚNG
CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHÍNH
CHƯƠNG TRÌNH CON CHO XE DI CHUYỂN
Chức năng Họ và Tên Chữ ký Ngày Số lượng Khối lượng Tỉ lệ
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT
ĐIỀU KHIỂN
Thiết kế
Hướng dẫn
Duyệt
Nhóm 2
Nguyễn Duy Anh