Bài giảng hệ thống truyền động điện

v truy n n ñ ñ ng ng ñ ñ i i n

1.1 C u trúc và phân lo i

1.2 Đ c tính cơ c a ñ ng cơ ñi n

1.3 Đ c tính cơ c a máy s n xu t

1.4 Tr ng thái làm vi c c a TĐĐ

1.5 Phương trình ñ ng l c h c c a TĐĐ

1.6 Quy ñ i t i v tr c ñ ng cơ

1.7 Đi u ki n n ñ nh tĩnh c a TĐĐ

1.8 Đi u ch nh t c ñ TĐĐ

Ch ươ ng I: Khái ni m chung

1.1 C u trúc và phân lo i

- H truy n ñ ng ñ i n (T ĐĐ ) là t p h p các thi t b ñi n,

ñ i n t ph c v vi c bi n ñ i n ă ng l ư ng ñ i n c ơ và gia công truy n tín hi u thông tin ñ ñi u khi n quá trình

bi n ñ i n ă ng l ư ng ñ ó

T

K K

VH GN

BB Đ : B bi ! n ñ i

Đ C: Đ ng c ơ truy n ñ ng MSX: Máy s n xu t

R: B ñi u ch nh truy n ñ ng K: Các b ñ óng c ∀ t ph c v truy n ñ ng

RT: B ñi u ch nh công ngh

KT: Các b ñ óng c ∀ t ph c v công ngh

GN: M ch ghép n i VH: Ng ư# i v ∃ n hành

1.1 C u trúc và phân lo i

- Hai ph%n chính: ph%n l c và ph%n ñi u khi&n

T

K

T

K

VH GN

1.1 C u trúc và phân lo i

- Phân lo i:

1 H TĐĐ m t chi u/xoay chi u

2 H TĐĐ không ñi u ch nh/có ñi u ch nh

3 H TĐĐ t ñ ng hóa/không t ñ ng hóa

4 M t s cách khác, tùy tiêu chí phân lo i.

1.2 Đ c tính c ơ c a ñ ng c ơ ñ i n

- Công su t c a h truy n ñ ng:

- Tuy v∃y m∗i h TĐĐ khác nhau có quan h gi+a t c ñ

và mômen khác nhau: ho c n(M) g i là ñ c tính cơ

(M)

ω

M

ω

O

1.2 Đ c tính c ơ c a ñ ng c ơ ñ i n

- Quan h gi+a t c ñ và dòng ñi n trong m ch ph%n

.ng ñ ng cơ g i là ñ c tính cơ ñi n: ho c n(I)

- Đ c.ng ñ c tính cơ: ñ& ñánh giá m.c ñ ph thu c

c a t c ñ vào mômen c a ñ ng cơ:

- |β| l3n thì ω ít ph thu c vào M: ñtc c.ng

- |β| bé thì ω ph thu c nhi u vào M: ñtc m m

- |β| = thì ω không ph thu c M: ñtc c.ng tuy t ñ i

(I)

ω

dM d

β =

ω

∞

1.3 Đ c tính c ơ máy s n xu t

- Quan h gi+a t c ñ và momen c a máy s n xu t

- Đa ñ ng, ph thu c t6ng lo i máy s n xu t T ng quát:

C C0 ñm C0

ñm

ω

C M

ω

O

cñm

ω

cñm

M

1

α =

2

α =

0

α =

1

α =−

1.3 Đ c tính c ơ máy s n xu t

- Ngoài ra có th& phân lo i mô men c n theo chi u tác

d ng, thư#ng dùng khi phân tích các tr ng thái làm vi c

c a ñ ng cơ và h th ng

C M

ω

O

C M

ω

O

Mô men c n ph n kháng Luôn luôn tiêu th NL

1.4 Tr ng thái làm vi c c a T ĐĐ

- Giao 2 ñư#ng ñ c tính cơ là ñi&m làm vi c c a h

- Chi u trao ñ i NL ñi n cơ trong h quy!t ñ nh tr ng thái làm vi c c a h TĐĐ

- Qui ư3c:

- Pñ=M ω (công su t ñ i n)>0 n ! u ñ ng c ơ l y n ă ng l ư; ng t 6 ngu / n

- Pñ<0 n ! u ñ ng c ơ tr năng lư; ng v ngu / n

- Pc (công su t c ơ )>0 n ! u mô men MSX ng ư; c chi u t c ñ quay

- Pc <0 n ! u mômen MSX cùng chi u t c ñ quay

- Phương trình cân b=ng công su t:

ñ c

1.4 Tr ng thái làm vi c c a T ĐĐ

- B ng các tr ng thái ñ ng cơ và tr ng thái hãm c a TĐĐ :

Hãm ñ ng n ă ng

=|P |

<0

=0 5

Hãm ng ư; c

= Pc+ Pñ

<0

>0 4

Hãm tái sinh

=| Pc-Pñ |

<0

<0 3

Đ ng c ơ có t i

= Pñ–Pc

>0

>0 2

Đ ng c ơ không t i

= Pñ

=0

>0 1

Tr ng thái làm vi c

> P

Pc

Pñ

Bi & u ñ/ công su t

N o

P

∆

ñ

P

∆

ñ

P

C

P

P

∆

ñ

P

∆

ñ

P

C

P

1.4 Tr ng thái làm vi c c a T ĐĐ

- Bi&u di?n tr ng thái ñ ng cơ và tr ng thái hãm trên ñ/

th ñ c tính cơ

M

ω

I

C

M

ω

M

C

M

ωM

C

M

ω

M

C

M

II III IV

Tr ng thái hãm Tr ng thái ñ ng cơ

Tr ng thái hãm

Tr ng thái ñ ng cơ