DIY smart hút bụi làm sạch sử dụng arduino

Giá tr đị ược chia cho hai vì ray đi v phía trề ước và phía sau bao ph cùng m t kho ngủ ộ ảcách... digitalWrite12,LOW; delay500;Serial.print"backward"; digitalWrite9,LOW; digitalWrite10,

DIY Smart hút b i làm s ch s  d ng Arduino ụ ạ ử ụ

B iở B.Aswinth Raj 23 Nh n xétậ

Arduino d a trên tr  ng i Tránh máy hút b i làm s ch ự ở ạ ụ ạ

Hi guys, b n là m t newbie cho th  gi i c a Robotics ho c đi n t ?ạ ộ ế ớ ủ ặ ệ ử  Ho c B n đangặ ạtìm ki m m t d  án đ n gi n nh ng m nh m  đ  làm cho b n bè và giáo viên  nế ộ ự ơ ả ư ạ ẽ ể ạ ấ

tượng? Sau đó, đây là n i.ơ

Trong d  án này, chúng tôi s  s  d ng s c m nh c a H  th ng Nhúng và Đi n t  đự ẽ ử ụ ứ ạ ủ ệ ố ệ ử ể

t o ra robot c a riêng chúng tôi có th  giúp chúng tôi gi  n i   ho c n i làm vi c g nạ ủ ể ữ ơ ở ặ ơ ệ ọgàng và g n gàng.ọ  Robot này là máy hút b i cóụ  bánh xe b n bánh đ n gi nố ơ ả  , có thể

thông minh tránh ch ướ ng ng i v t ạ ậ và hút chân không sàn cùng m t lúc.ộ  Ý tưởngnày l y c m h ng t  máy hút b i n i ti ngấ ả ứ ừ ụ ổ ế  Robot Roomba được hi n th  trong hìnhể ị

dưới đây

Ý tưởng c a chúng tôi là làm cho m t robot đ n gi n ngay t  đ u có thủ ộ ơ ả ừ ầ ể t  đ ngự ộ tránh nh ng tr  ng i trong khi d n d p sàn nhà ữ ở ạ ọ ẹ  . Tin tưởng tôi m i ngọ ười th t vuiậ

v !ẻ

V t li u và thành ph n b t bu c: ậ ệ ầ ắ ộ

Đượ ồc r i, bây gi  chúng tôi có ý tờ ưởng về Robot Máy hút b i T  đ ng c aụ ự ộ ủ  chúng tôi

và chúng tôi bi t chúng tôi đang làm gì.ế  Vì v y, chúng ta hãy xem xét n i chúng ta nênậ ơ

b t đ u th c hi n c a chúng tôi.ắ ầ ự ệ ủ  Đ  xây d ng m t robot c a ý tể ự ộ ủ ưởng c a chúng tôi,ủ

trước tiên chúng ta c n ph i quy t đ nh nh ng đi u sau:ầ ả ế ị ữ ề

 Lo i vi đi u khi nạ ề ể

 C m bi n yêu c uả ế ầ  

 Yêu c u đ ng cầ ộ ơ

 V t li u khung xeậ ệ

Bây gi , cho phép chúng tôi quy t đ nh v  t ng đi m nêu trên.ờ ế ị ề ừ ể  B ng cách này, s  r tằ ẽ ấ

h u ích n u b n không ch  xây d ng robot làm s ch nhà này mà còn cho b t k  robotữ ế ạ ỉ ự ạ ấ ỳnào khác mà làm n i b t trí tổ ậ ưởng tượng c a b n.ủ ạ

Lo i vi đi u khi n: ạ ề ể

Ch n Vi đi u khi n là m t nhi m v  r t quan tr ng, vì b  đi uọ ề ể ộ ệ ụ ấ ọ ộ ề  khi n này s  ho tể ẽ ạ

đ ng nh  b  não ộ ư ộ  robot c a b n.ủ ạ  H u h t các d  án T  làm đầ ế ự ự ược th c hi n xungự ệquanh Arduino và Raspberry   Pi ,   nh ng   không   ph i   là   nh   nhau.ư ả ư  Không   cóMicrocontroller c  th  mà b n có th  làm vi c trên.ụ ể ạ ể ệ  T t cấ ả ph  thu c vào yêu c u vàụ ộ ầ

Gi ng nh  m tố ư ộ Tablet không th  để ược thi t k  trên Microcontroller 8 bit và không cóế ếgiá tr  s  d ng ARM cortex m4 đ  thi t k  m t máy tính đi n t ị ử ụ ể ế ế ộ ệ ử

L a ch n vi đi u khi n hoàn toàn ph  thu c vào các yêu c u c a s n ph m:ự ọ ề ể ụ ộ ầ ủ ả ẩ

1. Trước tiên yêu c u k  thu t đầ ỹ ậ ược xác đ nh nh  s  lị ư ố ượng yêu c u I / O pins, kíchầ

thước flash, s  lố ượng / lo i giao th c truy n thông, b t k  tính năng đ c bi t vvạ ứ ề ấ ỳ ặ ệ

2. Sau đó li t kê các b  đi u khi n đệ ộ ề ể ượ ực l a ch n theo yêu c u k  thu t.ọ ầ ỹ ậ  Danh sáchnày ch a b  đi u khi n t  các nhà s n xu t khác nhau.ứ ộ ề ể ừ ả ấ  Nhi u b  đi u khi n  ng d ngề ộ ề ể ứ ụ

c  th  có s n.ụ ể ẵ

3. Sau đó b  đi u khi n độ ề ể ược hoàn t t d a trên chi phí, tính kh  d ng và s  h  tr  tấ ự ả ụ ự ỗ ợ ừnhà s n xu t.ả ấ

N u b n không mu n làm r t nhi u nâng n ng và ch  mu n tìm hi u nh ng đi u cế ạ ố ấ ề ặ ỉ ố ể ữ ề ơ

b n c a vi đi u khi n và sau đó có đả ủ ề ể ược  sâu vào nó, sau  đó b n có th  ch nạ ể ọArduino. Trong d  án này, chúng tôi s  s  d ngự ẽ ử ụ  Arduino . Trước đây chúng tôi đã t oạ

ra nhi u lo iề ạ Robot s  d ng Arduinoử ụ  :

 Robot ki m soát DTMF s  d ng Arduinoể ử ụ

 Line Follower Robot s  d ng Arduinoử ụ

 Robot đi u khi n b ng máy tính s  d ng Arduinoề ể ằ ử ụ

 Robot đi u khi n b ng WiFi s  d ng Arduinoề ể ằ ử ụ

 Accelerometer D a trên Tay c  ch  Ki m soát Robot s  d ng Arduinoự ử ỉ ể ử ụ

 Xe đ  ch i có đi u khi n Bluetooth b ng Arduinoồ ơ ề ể ằ

B  c m bi n siêu âm ộ ả ế  bao g m hai m t tròn mà trong đó m t cái đồ ắ ộ ược s  d ng đử ụ ểtruy n tín hi u c a Hoa K  và m t tín hi u khác đ  nh n các tia nề ệ ủ ỳ ộ ệ ể ậ ước M ỹ  Th i gianờ

c a các tia đ  nh n đủ ể ậ ược truy n và nh n l i đề ậ ạ ược tính b i vi đi u khi n.ở ề ể  Bây gi , vìờ

th i gian và t c đ  c a âm thanh đờ ố ộ ủ ược bi t, chúng ta có th  tính toán kho ng cáchế ể ảtheo các công th c sau đây.ứ

 Kho ng cách = Th i gian x T c đ  âm thanh chia cho 2ả ờ ố ộ

Giá tr  đị ược chia cho hai vì ray đi v  phía trề ước và phía sau bao ph  cùng m t kho ngủ ộ ảcách. Gi i thích chi ti t v  vi c s  d ngả ế ề ệ ử ụ  c m bi n siêu âm đả ế ược đ a ra   đâyư ở  .

Các đ ng c  yêu c u: ộ ơ ầ

Có khá nhi u đ ng c  đề ộ ơ ược s  d ng trong lĩnh v c robot h c nh ng ngử ụ ự ọ ữ ườ ử ụi s  d ng

nh t là đ ng c  bấ ộ ơ ước và servo. Vì d  án này không có b t k  thi t b  truy n đ ngự ấ ỳ ế ị ề ộ

ph c   t p   ho c   b   mã   hoá   quay,   chúng   tôi   s   s   d ng   m tứ ạ ặ ộ ẽ ử ụ ộ PMDC   Motor bình

thường . Nh ng pin c a chúng tôi là m t chút c ng k nh và n ng n  vì v y chúng tôiư ủ ộ ồ ề ặ ề ậ

s  d ng b n đ ng c  đ  lái xe c a chúng tôi t t c  b n robot là cùng m t đ ng cử ụ ố ộ ơ ể ủ ấ ả ố ộ ộ ơPMDC. Nh ng b n nên đ t vào đ ng c  bư ạ ặ ộ ơ ước và đ ng c  servo m t khi b n c mộ ơ ộ ạ ả

th y tho i mái v i đ ng c  PMDC.ấ ả ớ ộ ơ

Robot v t li u khung: ậ ệ

Là m t sinh viên hay m t ngộ ộ ười yêu thích ph n khó nh t trong khi làm m t robot làầ ấ ộchu n b  khung g m c a robot c a chúng tôi.ẩ ị ầ ủ ủ  V n đ  là v i s  s n có c a các công cấ ề ớ ự ẵ ủ ụ

và v t li u.ậ ệ  V t li u lý tậ ệ ưởng nh t cho d  án này là Acrylic, nh ng nó đòi h i khoan vàấ ự ư ỏcác công c  khác đ  làm vi c v i nó.ụ ể ệ ớ  Do đó gỗ được ch n đ  m i ngọ ể ọ ười có th  làmể

Dung l ượ ng pin:

L a ch n dung lự ọ ượng pin nên là ph n cu i cùng c a chúng tôi vì nó hoàn toàn phầ ố ủ ụthu c vào khung xe và đ ng c  c a b n.ộ ộ ơ ủ ạ    đây pin c a chúng tôi nên lái m t máy hútỞ ủ ộ

b i mà rút ra kho ng 3­5A và b n đ ng c  PMDC.ụ ả ố ộ ơ  Do đó chúng tôi s  yêu c u m t pinẽ ầ ộ

n ng.ặ  Tôi đã ch nọ  12V 20Ah SLAB (Pin axit chì k tế dính ) và chi c c ng k nh c a nóế ồ ề ủlàm cho robot c a chúng tôi có đủ ược b n đ ng c  PMDC đ  kéo gã kh ng l  này.ố ộ ơ ể ổ ồ 

Bây gi  chúng ta đã ch n t t c  các thành ph nờ ọ ấ ả ầ  b t bu cắ ộ  c a chúng taủ  đ  li t kêể ệchúng

Trình đi u khi n mô t  (L293D): ề ể ơ

M t trình đi u khi n đ ng c  là m t mô­đun trung gian gi a Arduino và Motor.ộ ề ể ộ ơ ộ ữ  Đi uềnày là do microcontroller Arduino s  không th  cung c p cho các yêu c u hi n t i choẽ ể ấ ầ ệ ạ

đ ng c  đ  làm vi c nó và ch  có th  cung c p 40mA, do đó v  thêm hi n nay s  làmộ ơ ể ệ ỉ ể ấ ẽ ệ ẽ

h ng b  đi u khi n vĩnh vi n.ỏ ộ ề ể ễ  Vì v y, chúng tôi kích ho t các trình đi u khi n đ ng cậ ạ ề ể ộ ơ

mà l n lầ ượt ki m soát đ ng c ể ộ ơ

Chúng tôi s  s  d ngẽ ử ụ  đ ng c  L293D Motor Driver ICộ ơ  mà có th  cung c p đ n 1A,ể ấ ế

do đó người lái xe này s  nh n đẽ ậ ược thông tin t  Arduino và làm cho đ ng c  ho từ ộ ơ ạ

đ ng nh  mong mu n.ộ ư ố

Đó là nó!! Tôi đã đ a ra h u h t các thông tin quan tr ng nh ng trư ầ ế ọ ư ước khi chúng tôi

b t   đ u   xây   d ng   robot,   b n   nên   đi   qua   các   thông   s   k   thu t   c a   L293D   vàắ ầ ự ạ ố ỹ ậ ủArduino. N u b n có b t k  nghi ng  ho c v n đ  nào b n có th  liên h  v i chúng tôiế ạ ấ ỳ ờ ặ ấ ề ạ ể ệ ớqua ph n nh n xét.ầ ậ

Xây d ng và th  nghi m Robot: ự ử ệ

Máy hút b i là ph n quan tr ng nh t trong vi c đ t Robot.ụ ầ ọ ấ ệ ặ  Nó ph i đả ược đ t   gócặ ở nghiêng nh  th  hi n trong hình  nh, đ  nó có th  cung c p ho t đ ng chân khôngư ể ệ ả ể ể ấ ạ ộthích h p.ợ  Máy hút b i không đụ ược ki m soát b iể ở Arduino . M t khi b n b t robot,ộ ạ ậchân không cũng được b t lên.ậ

M t quá trình m t m i c a vi c xây d ng Robot c a chúng tôi là các công trình b ngộ ệ ỏ ủ ệ ự ủ ằ

g ỗ Chúng tôi ph i kh c g  c a chúng tôi và khoan m t s  l  đ  đ t các b  c m bi nả ắ ỗ ủ ộ ố ỗ ể ặ ộ ả ế

và máy hút b i.ụ

B n nênạ  ki m tra Ride Robotể  b ng mã sau đây khi b n s p x p Motor và Motorằ ạ ắ ế

trước khi k t n i Sensors.ế ố

PinMode (12, OUTPUT); }

Serial.print ("lùi");

DigitalWrite (9, LOW); DigitalWrite (10, CAO); DigitalWrite (11, LOW); DigitalWrite (12, CAO); }

((((void setup()

{

Serial.begin(9600);

pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); pinMode(11,OUTPUT); pinMode(12,OUTPUT); }

void loop()

{

delay(1000);

Serial.print("forward"); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,HIGH);

digitalWrite(12,LOW); delay(500);

Serial.print("backward"); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(11,LOW); digitalWrite(12,HIGH); }

))))

N u t t c  m i th  ho t đ ng t t thì b n có th  k t n i các c m bi n v iế ấ ả ọ ứ ạ ộ ố ạ ể ế ố ả ế ớ Arduino nhưtrong S  đ  m ch và s  d ngơ ồ ạ ử ụ  Mã s  đ y đố ầ ủ   cu i.ở ố  Nh  b n th y, tôi đã l p m t c mư ạ ấ ắ ộ ả

bi n   siêu   âm   lên   phía   trế ước   và  hai   b   c m   bi n   h ng   ngo i     c   hai   bên   c aộ ả ế ồ ạ ở ả ủrobot. T n nhi t đả ệ ượ ắc l p vào L293D ch  trong trỉ ường h p vi m ch nóng lên nhanh.ợ ạ 

B n cũng có th  thêm vài ph n ph  nh  th  nàyạ ể ầ ụ ư ế

Đây là m tộ s p x p Sweepingắ ế  có th  để ược đ t trên c  hai đ u c a ph n phía trặ ả ầ ủ ầ ước

đó s  đ y b i d c theo các m t vào khu v c hút.ẽ ẩ ụ ọ ặ ự

H n n a, b n cũng có m t l a ch n đ  làm m tơ ữ ạ ộ ự ọ ể ộ phiên b n nh  h n c a máy hútả ỏ ơ ủ

b i ụ   này nh  th  nàyư ế

Robot   nh   h n   này   đỏ ơ ược   làm   b ng   các   tông   và   ch y   trên   b ng   phát   tri nằ ạ ả ểATMega16. Ph n hút b i đầ ụ ược th c hi n b ng cách s  d ng qu t BLDC và kèm theoự ệ ằ ử ụ ạ

m t h p.ộ ộ  B n có th  áp d ng đi u này n u b n mu n gi  ngân sách th p.ạ ể ụ ề ế ạ ố ữ ấ  Ý tưởngnày cũng ho t đ ng nh ng nó không hi u qu ạ ộ ư ệ ả

S  đ  m ch: ơ ồ ạ

Mã cho Máy hút b i nàyụ  có th  tìm th y trong ph n Mã dể ấ ầ ưới đây. M t khi k t n iộ ế ố

được hoàn thành và chương trình được đ  vào Arduino, robot c a b n đã s n sàngổ ủ ạ ẵ

đ  b t đ u hành đ ng.ể ắ ầ ộ  Vi c làm vi c c a mã đệ ệ ủ ược gi i thích b ng cách s  d ng cácả ằ ử ụ

nh n xét.ậ  N u b n mu n xem robot này đang ho t đ ng, hãy xemế ạ ố ạ ộ  Video bên dưới. 

H n n a, tôi cũng có k  ho ch đ  hoàn toàn 3D In các ph n trong phiên b n ti p theoơ ữ ế ạ ể ầ ả ế

c a nó.ủ  Tôi cũng s  đẽ ược thêm vài tính năng mát m  và các thu t toán ph c t p đẻ ậ ứ ạ ể

nó bao g m toàn b  di n tích th m và d  dàng đ  x  lý và kích thồ ộ ệ ả ễ ể ử ước nh  g n.ỏ ọ  Vì

v y, hãy theo dõi đ  c p nh t trong tậ ể ậ ậ ương lai

    DigitalWrite (10, LOW);      DigitalWrite (11, HIGH); 

    Ch m tr  (1000);  ậ ễ  

    Serial.print ("rearranged left");      DigitalWrite (8, LOW); 

    DigitalWrite (9, LOW); 

    DigitalWrite (10, CAO);      DigitalWrite (11, LOW); 

   DigitalWrite (9, LOW); 

   DigitalWrite (10, LOW);     DigitalWrite (11, LOW); 

  if (distance >= 200 || distance <= 0){     Serial.println("Out of range");

   digitalWrite(10,LOW);

   digitalWrite(11,LOW);

Đi n tho i di đ ng ki m soát xe Robot b ng G­Sensor và Arduino ệ ạ ộ ể ằ

Trong bài báo này, chúng tôi sẽ đi u khi n chi c xe robot thông qua c m bi nề ể ế ả ế

G c a đi n tho i di đ ng c a chúng tôi và b n s  có th  di chuy n Robot ch  b ngủ ệ ạ ộ ủ ạ ẽ ể ể ỉ ằcách   nghiêng   Đi n   tho i.ệ ạ  Chúng   tôi   cũng   s   s   d ng   ng   d ngẽ ử ụ ứ ụ  Arduino   và

RemoteXY cho Robot Đi u khi n G­Sensor này.ề ể   ng d ng RemoteXY đỨ ụ ược s  d ngử ụ

đ  t o giao di n trong Đi n tho i thông minh đ  ki m soát Robot.ể ạ ệ ệ ạ ể ể  Chúng tôi s  thêmẽthanh đi u khi n trong giao di n đ  Robot có th  đề ể ệ ể ể ược đi u khi n b ng Joystick cũngề ể ằ

nh  nghiêng đi n tho i.ư ệ ạ

G­Sensor ho c c m bi n tr ng l c ặ ả ế ọ ự  c  b n làơ ả  gia t c kố ế trong đi n tho i thông minhệ ạ

được s  d ng đ  đi u khi n hử ụ ể ề ể ướng màn hình c a đi n tho i.ủ ệ ạ  Accelerometer c mả

nh n hậ ướng X, Y, Z c a l c h p d n và xoay màn hình theo s  s p x p c a Đi nủ ự ấ ẫ ự ắ ế ủ ệtho i.ạ  Ngày nay, c m bi n Gyroscope nh y c mả ế ạ ả  và chính xác h nơ  được s  d ngử ụtrong đi n tho i di đ ng đ  quy t đ nh hệ ạ ộ ể ế ị ướng c a màn hình.ủ  Trong d  án c a chúngự ủtôi, xe Robot s  di chuy n, theo hẽ ể ướng xoay đi n tho i, nh  khi chúng tôi nghiêngệ ạ ư

đi n tho i v  phía trệ ạ ề ước, sau đó xe s  di chuy n v  phía trẽ ể ề ước và chúng tôi nghiêng

nó xu ng sau đó xe s  di chuy n ngố ẽ ể ược tr  l i.ở ạ  Đi u này cũng gi ng nh  khi chúng tôiề ố ư

ch i m t s  trò ch i ô tô trong Đi n tho i di đ ng, h  cũng s  d ng c m bi n G đ  diơ ộ ố ơ ệ ạ ộ ọ ử ụ ả ế ểchuy n xe cho phù h p.ể ợ  Ki m tra Video   cu i,ể ở ố  

T o giao di n cho Robot b ng  ng d ng RemoteXY: ạ ệ ằ ứ ụ

Đ  t o giao di n đ  đi u khi n xe Robot b ng  ng d ng RemoteXY, b n s  ph i vàoể ạ ệ ể ề ể ằ ứ ụ ạ ẽ ảliên k t sauế

Http://remotexy.com/en/editor/ Trang web s  gi ng nh  th  nàyẽ ố ư ế

Sau đó t  phía bên trái c a màn hình,ừ ủ  nh t nút chuy n đ i và phím đi u khi n vàặ ể ổ ề ể

đ t nó trong giao di n di đ ng ặ ệ ộ  . Nút s  b t đèn   chân 13 đẽ ậ ở ược k t n i n i b  trongế ố ộ ộArduino và c n đi u khi n s  di chuy n chi c xe robot.ầ ề ể ẽ ể ế  Trang web sau khi đ t công t cặ ắ

và phím đi u khi n s  trông nh  th  này.ề ể ẽ ư ế

Sau đó, chúng ta s  ph iẽ ả đ t nút kích ho t / vô hi u hóa Gặ ạ ệ  cùng v i c n đi u khi n,ớ ầ ề ể

đ  chúng ta có th  di chuy n xe Robot b ng cách nghiêng đi n tho i theo hể ể ể ằ ệ ạ ướng trái,

ph i, lên và xu ng.ả ố  S  d ng nút đó chúng tôi có th  b t và t t c m bi n G, khi c mử ụ ể ậ ắ ả ế ả

bi n G b  t t Xe có th  đế ị ắ ể ược đi u khi n b ng cách di chuy n c n đi u khi n.ề ể ằ ể ầ ề ể  Đ  đ tể ặnút kích ho t / vô hi u hoá G, nh n vào c n đi u khi n mà b n đã đ t trong giao di nạ ệ ấ ầ ề ể ạ ặ ệ

và   phía bên trái s  có m t ph n thu c tính, s  có m t tùy ch n đ  đ t nút c m bi nở ẽ ộ ầ ộ ẽ ộ ọ ể ặ ả ế

G g n thanh đi u khi n, Vì v y hãy đ t nút c m bi n G   b t c  đâu b n mu n.ầ ề ể ậ ặ ả ế ở ấ ứ ạ ố  Trangweb sau đây s  gi ng nh  th  này.ẽ ố ư ế

Sau đó, nh p vào nútấ  "Nh n mã ngu n" và l u nó vào máy tính c a b nậ ồ ư ủ ạ  . T i thả ư

vi n tệ ừ đây và l u nó vào th  m c th  vi n Arduino.ư ư ụ ư ệ  Biên d ch mã đã t i xu ng đị ả ố ể

ki m tra xem có l i không.ể ỗ  Đây không ph i là mã mà s  ch y Robot nh ng nó s  giúpả ẽ ạ ư ẽ

đ  trong vi c s  d ng App v i Arduino.ỡ ệ ử ụ ớ  T i xu ng  ng d ng tả ố ứ ụ ừ đây ho c truy c p C aặ ậ ửhàng Play và t i xu ng  ng d ng RemoteXY t  đó cho b n Android Smart Phone.ả ố ứ ụ ừ ạ 

S  đ  m ch và Gi i thích: ơ ồ ạ ả

Trước tiên, chúng ta s  giao ti p b  đi u khi n đ ng c  L298N v i Arduino.ẽ ế ộ ề ể ộ ơ ớ  K t n iế ốENA và ENB pin c a b  đi u khi n đ ng c  v i các pin Arduino 12 và 11 tủ ộ ề ể ộ ơ ớ ươngng

ứ  Hai chân này dành cho đi u khi n PWM c a đ ng c ề ể ủ ộ ơ B ng cách s  d ng cácằ ử ụtheses pins, chúng ta có th  tăng ho c gi m t c đ  c a xe.ể ặ ả ố ộ ủ  Sau đó k t n i IN1, IN2,ế ốIN3 và IN4 v i chân Erduino 10, 9, 8 và 7 tớ ương  ng.ứ  Nh ng chân này s  xoay đ ngữ ẽ ộ

c    c  hai hơ ở ả ướng (theo chi u kim đ ng h  và ngề ồ ồ ược chi u kim đ ng h ).ề ồ ồ

Đ  c p ngu n cho đ ng c , n i đi n c c và âm c a pin vào 12V và m t đ t c a bể ấ ồ ộ ơ ố ệ ự ủ ặ ấ ủ ộ

đi u khi n mô t ề ể ơ Sau đó k t n i 5V và m t đ t t  ế ố ặ ấ ừ b  đi u khi n đ ng c  đ n Arduinoộ ề ể ộ ơ ếVin và m t đ t.ặ ấ

Sau đó, chúng ta s  k t n i mô­đun Bluetooth HC­06 v i arduino.ẽ ế ố ớ  N u b n có HC­05,ế ạthì nó cũng s  làm vi c.ẽ ệ  K t n i VCC và m t đ t c a mô đun Bluetooth v i 5V và m tế ố ặ ấ ủ ớ ặ

đ t c a Arduino.ấ ủ  Sau đó, k t n i pin TX c a Bluetooth Module v i pin 2 c a Arduinoế ố ủ ớ ủ

và pin RX đ n pin 3 c a Arduino.ế ủ  Cũng ki m traể  chi c  xe  đ  ch i có đi u khi nế ồ ơ ề ểBluetooth b ng Arduinoằ  đ  tìm hi u thêm v  cách s  d ng Bluetooth v i Arduino.ể ể ề ử ụ ớ

Mã gi i thích: ả

Mã Arduino đ y đầ ủ cho chi c xe Robot đi u khi n b ng Đi n tho i di đ ngế ề ể ằ ệ ạ ộ  này

được đ a ra dư ưới đây trong ph n Mã,   đây chúng tôi s  hi u mã này đang ho t đ ngầ ở ẽ ể ạ ộ

nh  th  nào.ư ế

Trước   h t,   chúng   tôi   đã   bao   g m   các   th   vi n   cho   ph n   m m   Serial   vàế ồ ư ệ ầ ềRemoteXY. Th  vi n RemoteXY s  giúp chúng tôi thi t l p  ng d ng b ng Arduino,ư ệ ẽ ế ậ ứ ụ ằthông qua đó chúng tôi s  đi u khi n chi c xe robot.ẽ ề ể ế  Sau đó, chúng tôi đã xác đ nhịcác chân cho mô đun Bluetooth, TX t  module Bluetooth đừ ược k t n i v i pin 2 c aế ố ớ ủArduino đó là pin RX c a Arduino và RX t  mô đun Bluetooth đủ ừ ược k t n i v i pin 3ế ố ớ

c a Arduino Là pin TX c a Arduino và đ t t c đ  truy n c a mô­đun Bluetooth   9600.ủ ủ ặ ố ộ ề ủ ở

# Xác định REMOTEXY_MODE SOFTWARESERIAL

#include <SoftwareSerial.h> // Bao gồm thư viện nối tiếp phần mềm

# Include <RemoteXY.h> // Bao gồm thư viện từ xa

/ * Cài đặt kết nối RemoteXY * /

# Xác định REMOTEXY_SERIAL_RX 2 // xác định pin 2 như RX pin

# Xác định REMOTEXY_SERIAL_TX 3 // xác định pin 3 là chân TX

# Xác định REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600 // đặt tốc độ truyền tại 9600

Đo n mã sau s  tăng ho c gi m t c đ  đ ng c ạ ẽ ặ ả ố ộ ộ ơ Khi phím đi u khi n s    gi a, t cề ể ẽ ở ữ ố

đ  s  b ng không và khi nó   hộ ẽ ằ ở ướng v  phía trề ước thì t c đ  s  tăng t  0 đ n 100.ố ộ ẽ ừ ế

T c đ  s  gi m t  0 t i ­100 khi xe s  di chuy n trong hố ộ ẽ ả ừ ớ ẽ ể ướng ngượ ạc l i. Xe cũng có

th  để ược di chuy n t c đ  c  th , đi u này có th  để ố ộ ụ ể ề ể ược th c hi n b ng cách đ a raự ệ ằ ưtín hi u PWM.ệ  Tín hi u PWM s  đệ ẽ ược trao cho các đ ng c  theo vòng xoay c a c nộ ơ ủ ầ

đi u khi n.ề ể

If (motor_speed> 100) motor_speed = 100;

Nếu (motor_speed <-100) motor_speed = -100;

If (motor_speed> 0) {

DigitalWrite (con trỏ [0], CAO);

DigitalWrite (con trỏ [1], LOW);

AnalogWrite (con trỏ [2], motor_speed * 2,55);

}

Else if (motor_speed <0) {

DigitalWrite (con trỏ [0], LOW);

DigitalWrite (con trỏ [1], CAO);

AnalogWrite (con trỏ [2], (-motor_speed) * 2,55);

}

Else {

DigitalWrite (con trỏ [0], LOW);

DigitalWrite (con trỏ [1], LOW);

AnalogWrite (con trỏ [2], 0);

}

Trong đo n mã sau, chúng ta đã đ nh nghĩa hàm s  đạ ị ẽ ược g i b t c  khi nào chúng taọ ấ ứ

s  di chuy n c n đi u khi n trong  ng d ng.ẽ ể ầ ề ể ứ ụ  Khi chúng tôi s  b t chuy n đ i trong cácẽ ậ ể ổ

ng d ng sau đó logic 1 s  đ c trao cho pin 13 c a Arduino mà b t Trên pin

DigitalWrite (ledpin, (RemoteXY.switch_1 == 0)? LOW: CAO);

Tốc độ (first_motor, RemoteXY.joystick_1_y - RemoteXY.joystick_1_x);

Tốc độ (second_motor, RemoteXY.joystick_1_y + RemoteXY.joystick_1_x);

Đây là cách chúng tôi có th  s  d ngể ử ụ  c m bi n tr ng l c bên trong Đi n tho i diả ế ọ ự ệ ạ

đ ng c a chúng tôi ộ ủ  đ  di chuy n Robot.ể ể  B n có th  ti p t c th  nghi m và tìm raạ ể ế ụ ử ệcách s  d ngử ụ  c m bi n G đ  ki m soát nh ng th  bên ngoài b ng cách liên k tả ế ể ể ữ ứ ằ ế

m t Microcontorller ộ    gi a (nh  Arduino).ở ữ ư

#define REMOTEXY_SERIAL_TX 3 // xác đ nh pin 3 nh  pin TX ị ư  

#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600 // đ t t c đ  truy n t i 9600 ặ ố ộ ề ạ

Unsigned char RemoteXY_CONF [] = // c u hình t  xa ấ ừ  

  đ ượ c ký k t char joystick_1_x; ế  / / Phím đi u khi n x­tr c ề ể ụ   

  ký char joystick_1_y; // thanh đi u khi n tr c y ề ể ụ  

(((( #define REMOTEXY_MODE SOFTWARESERIAL

#include <SoftwareSerial.h> //Including the software serial library

#include <RemoteXY.h> //Including the remotexy library

/* RemoteXY connection settings */

#define REMOTEXY_SERIAL_RX 2 //defining the pin 2 as RX pin

#define REMOTEXY_SERIAL_TX 3 //defining the pin 3 as TX pin

#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600 //setting baudrate at 9600

digitalWrite (ledpin, (RemoteXY.switch_1==0)?LOW:HIGH);

Speed (first_motor, RemoteXY.joystick_1_y - RemoteXY.joystick_1_x); Speed (second_motor, RemoteXY.joystick_1_y + RemoteXY.joystick_1_x); }

unsigned char RemoteXY_CONF[] =       //remotexy configuration   { 3,0,23,0,1,5,5,15,41,11 

  ,43,43,1,2,0,6,5,27,11,5 

  ,79,78,0,79,70,70,0 };  

struct {      //Function for declaring the variables   signed char joystick_1_x;         //joystick x­axis 

Hi n th  m t hình  nh trên màn hình LCD đ  h a b ng cách s  d ng 8.051 Vi đi u khi n ể ị ộ ả ồ ọ ằ ử ụ ề ể

Trong cu c s ng hàng ngày c a chúng tôi, chúng ta th y nhi u lo i thi t b  đ  hi n thộ ố ủ ấ ề ạ ế ị ể ể ịvăn b n, hình  nh và đ  h a.ả ả ồ ọ  LCD là m t trong nh ng thi t b  hi n th  đi n t  ph  bi nộ ữ ế ị ể ị ệ ử ổ ế

nh t và đấ ược s  d ng trong h u h t t t c  các d  án hi n th  m t s  lo i thông tin.ử ụ ầ ế ấ ả ự ể ị ộ ố ạ  Cónhi u lo i màn hình LCD đề ạ ược s  d ng trong các D  án Đi n t ử ụ ự ệ ử Chúng tôi đã sử

d ng LCD 16X2 trong nhi u d  án c a chúng tôi và cũng s  d ngụ ề ự ủ ử ụ  TFT LCD v iớArduino . B n có th  tìm th y t t c  các d  án 16X2 LCD liên quan c a chúng tôi b ngạ ể ấ ấ ả ự ủ ằcách làm theo liên k t nàyế  , bao g m interfacing v i 8051, AVR, Arduinoồ ớ  và nhi uề

h n n a.ơ ữ

Trong   hướng   d n   này,   chúng   ta   s   làmẫ ẽ   Graphic   LCD   interfacing   v i   8.051ớ microcontroller . Trong d  án này, chúng tôi s  gi i thi u cáchự ẽ ớ ệ  hi n th  hình  nhể ị ả trên màn hình LCD đ  ho ồ ạ (GLCD).

M t   màn   hình   16x2   đ n   gi n   có   16   chân   nh ngộ ơ ả ư  hình  LCD có   20   chân. Pin  mô

tả được đ a ra dư ưới đây theo datasheet c a nó:ủ

14 DB7

15 CS1 Chọn Chip CS1 = 1, Chip Chọn tín hiệu cho IC1

16 CS2 Chọn Chip CS2 = 1, Chip Chọn tín hiệu cho IC2

17 RST Đặt lại Đặt lại GLCD

18 VEE Điện áp âm cho điều khiển LCD

19 A Đèn LED trở lại 5 volt

20 K Đèn LED trở lại Đất

Hi n th  m t hình  nh trên màn hình LCD đ  h a s  d ng ể ị ộ ả ồ ọ ử ụ 8.051:

Đ  hi n th  hình  nh trên màn hình LCD đ  h a, đ u tiên chúng ta c n ph i chuy nể ể ị ả ồ ọ ầ ầ ả ể

đ i hình  nh đó thành Mã h i, đ  Vi đi u khi n 8051 có th  hi u và đ c nó.ổ ả ộ ể ề ể ể ể ọ  Vì v y,ậchúng ta c n làm theo cácầ  bướ c dưới đây đ  chuy n hình  nh thành mã HEX:ể ể ả

B ướ c 1: Đ u tiên chúng ta c n ph i t i xu ng m t  ng d ng chuy n đ i hình  nhầ ầ ả ả ố ộ ứ ụ ể ổ ả(đ nh   d ng   BMP)   thành   Mã   h i.ị ạ ộ  Vì   v y,   t i   vậ ả ề BMP2ASM   Image   Conversion

Application từ liên k t nàyế  , ch  c n Nh p chu t ph i vào liên k t và sau đó nh p vàoỉ ầ ấ ộ ả ế ấ

L u liên k t dư ế ướ ại d ng 

B ướ c   2: Sau   đó,   ch n   hình   nh   b n   mu n   hi n   th   trênọ ả ạ ố ể ị  màn   hình   LCD   đồ

hoạ và chuy n nó sang BMP ể  , (n u nó ch a có đ nh d ng BMP) b ng b t k   ngế ư ị ạ ằ ấ ỳ ứ

d ng nào nh  MS Paint, Photoshop   Ho c b n có th  tìm th y nhi u trang web tr cụ ư ặ ạ ể ấ ề ựtuy n Đ  chuy n đ i đ nh d ng hình  nh.ế ể ể ổ ị ạ ả  Chúng tôi có hình  nh BMP dả ưới đây, v iớkích thước 128x64:

B ướ c 3: Bây gi  gi i nén t p BMP2ASM.zip, chúng tôi đã t i v  trong Bờ ả ệ ả ề ước 1 và mởBmp2asm.exe bên trong nó và ch n hình  nh BMPọ ả  

B ướ c 4: Bây gi  nh n "Convert" trong c a s   ng d ng BMP2ASM.ờ ấ ử ổ ứ ụ

Gi i thích vi m ch: ả ạ

K t n i m ch, choế ố ạ  Interfacing đ  h a LCD đ  8051 Microcontrollerồ ọ ể  , r t d  dàng vàấ ễ

g n gi ng nh  k tầ ố ư ế n i LCD 16x2 đ n 8051ố ế  . Nh ng màn hình LCD 16x2 có 16 chânư

và GLCD có 20 chân

M t n i 10K độ ồ ược s  d ng đ  thi t l p đ  tử ụ ể ế ậ ộ ương ph n cho GLCD.ả  Các khe đi u khi nề ể

c a GLCD RS, R / W và E đủ ược k t n i tr c ti p t iế ố ự ế ớ  s  chânố  89C52 P1.0, P1.1 vàP1.2. Chip ch n pins CS1 và CS2 c a LCD đọ ủ ược k t n i v i pin P1.3 và P1.4 tế ố ớ ươngng

ứ  Chân d  li u DB0­DB7 đữ ệ ược k t n i tr c ti p t i PORT P2.ế ố ự ế ạ  A 7805 Đi u ch nhề ỉ

đi n áp đệ ược s  d ng đ  cung c p 5 volt thử ụ ể ấ ường xuyên. Trong Video trình di n, tôi đãễ

s  d ng ngu n cung c p Arduino.ử ụ ồ ấ

Sau đó, chúng ta đã t o ra m t ch c năng tr ạ ộ ứ ễ

Void delay (int itime)

Ch c năngứ  void lcd_disp_on () được s  d ng đ  B t B t màn hình.ử ụ ể ậ ậ

Ch c năngứ  void setCursorY (int y) được t o ra đ  thi t l p c t trong GLCD vàạ ể ế ậ ộ  t oạ

ra void setCursorX (int x) đ  thi t l p trang trên GLCD.ể ế ậ  T p mã hoàn ch nh đệ ỉ ược đ aư

ra trong Ph n mã dầ ưới đây

Sau khi đ t C t và Trang, chúng ta đã vi t m t ch c năng đ  g i l nh và d  li u đ nặ ộ ế ộ ứ ể ử ệ ữ ệ ếGLCD.

Void lcdprint (char dat, kích thước int)

Trong void main () , chúng ta đã xóa GLCD r i đ t Column và Page.ồ ặ  Sau đó, g i dử ữ

li u t i LCD b ng cách s  d ng ch c năngệ ớ ằ ử ụ ứ  void lcdprint (char dat, int size) .