Giao Trình Thực Tập Điện

2 CHƯƠNG 1: CƠ HỌC TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 1.1 CẤU TRÚC CHUNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 1.1.1 Định nghĩa hệ truyền động điện Hệ truyền động điện là một tập hợp của các thiết bị điện và phần tử

1

LỜI NÓI ĐẦU

Truyền động điện là một trong các môn cơ sở kỹ thuật của chuyên ngành Điện, điện tử, cơ điện tử và tự động hóa Môn học cung cấp cho người học những kiến thức

cơ bản về việc sử dụng hợp lý động cơ điện để trang bị cho các máy sản xuất công nghiệp

Theo đề cương môn học, nội dung giáo trình chia thành 5 chương như sau:

Chương 1: Cơ học truyền động điện

Chương 2: Đặc tính cơ của các động cơ điện

Chương 3: Điều chỉnh tốc độ hệ truyền động điện

Chương 4: Chọn công suất động cơ điện

Chương 5: Quá trình quá độ trong hệ truyền động điện

Trong từng chương, thường nêu khái quát nội dung sau đó lần lượt trình bày từng chi tiết từ đơn giản đến phức tạp, từ các khâu đến tổng thể, một số mục quan trọng còn

có thêm những ví dụ để làm sáng tỏ thêm Cuối mỗi chương có câu hỏi và bài tập cho người học luyện tập

Trong quá trình biên soạn giáo trình chúng tôi đã dựa vào các tài liệu tham khảo chính nêu ở cuối sách, kết hợp kinh nghiệm giảng dạy ở Trường CĐSPKT Vĩnh Long Chúng tôi cố gắng trình bày các vấn đề một cách đơn giản, dễ tiếp thu nhưng vẫn bám sát nội dung cơ bản của môn học, gắn với thực tế Tuy nhiên do thời gian và trình độ

có hạn giáo trình này không tránh khỏi có những sai sót Rất mong được sự đóng góp xây dựng của đồng nghiệp và sinh viên chuyên ngành

2

CHƯƠNG 1: CƠ HỌC TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.1 CẤU TRÚC CHUNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.1.1 Định nghĩa hệ truyền động điện

Hệ truyền động điện là một tập hợp của các thiết bị điện và phần tử điện – cơ dùng để biến đổi điện năng thành cơ năng cung cấp cho cơ cấu công tác trên các máy sản xuất, đồng thời có thể điều khiển dòng năng lượng đó tùy theo yêu cầu công nghệ của máy sản xuất

1.1.2 Cấu trúc chung của hệ truyền động điện

Có thể mô tả khái quát cấu trúc của hệ truyền động điện bằng sơ đồ khối hình 1.1

BĐ – Bộ biến đổi để biến điện lưới xoay chiều công nghiệp thành những đại lượng điện phù hợp loại động cơ điện được sử dụng, thường dùng là bộ biến đổi điện

tử (chỉnh lưu tiristo, biến tần tranzito, tiristo)

ĐC – Động cơ điện thường có các loại: động cơ một chiều, động cơ không đồng bộ, động cơ đồng bộ và các loại động cơ đặc biệt khác

BTL – Bộ truyền lực để truyền cơ năng từ động cơ tới cơ cấu công tác, có thể tạo

ra chuyển động quay có tốc độ khác tốc độ động cơ hoặc tạo ra chuyển động thẳng theo phương ngang hay thẳng đứng

CCCT – Cơ cấu công tác

3

Để thuận tiện cho việc khảo sát có thể chia các khâu của hệ truyền động điện thành 2 phần: phần điện và phần cơ

Phần điện gồm lưới điện, bộ biến đổi BĐ, mạch điện – từ của động cơ ĐC và

các thiết bị điều khiển HTĐK

Phần cơ gồm rô to và trục động cơ, bộ truyền lực BTL và cơ cấu công tác

CCCT

1.1.3 Phân loại hệ truyền động điện

Người ta phân loại truyền động điện theo nhiều cách tùy theo đặc điểm của động

cơ điện, mức độ tự động hóa, đặc điểm hoặc chủng loại thiết bị biến đổi, công suất của

hệ thống, số lượng động cơ…Từ cách phân loại sẽ hình thành ra tên gọi của hệ, ví dụ:

a Theo đặc điểm của động cơ ta có truyền động điện một chiều (dùng động cơ điện một chiều), truyền động điện không đồng bộ (dùng động cơ không đồng bộ), truyền động điện đồng bộ (dùng động cơ đồng bộ), truyền động bước (dùng động cơ bước)…

b Theo tính năng điều chỉnh ta có truyền động không điều chỉnh (khi động cơ điện chỉ làm việc ở một cấp tốc độ) và truyền động điều chỉnh Các hệ truyền động không điều chỉnh thường phải kết hợp với một hộp tốc độ để thực hiện điều chỉnh bằng cơ khí nên kết cấu phần cơ phức tạp, chất lượng điều chỉnh thấp, giá thành của máy sản xuất cao Các hệ truyền động điều chỉnh cho phép điều chỉnh tốc độ và mô men của máy sản xuất bằng cách điều chỉnh từ động cơ điện (phương pháp điều khiển điện), do đó kết cấu máy đơn giản, chất lượng điều chỉnh cao và thuận tiện trong thao tác

c Theo mức độ tự động hóa có hệ truyền động điện không tự động và hệ truyền động tự động Các hệ không tự động thường là đơn giản, phần điện có thể chỉ có động

cơ và một vài khí cụ đóng cắt – bảo vệ như áp tô mát, khởi động từ nên được sử dụng bất kỳ ở đâu nếu có thể được Các hệ truyền động tự động là hệ truyền động điều chỉnh vòng kín có vài mạch phản hồi Chất lượngđiều chỉnh của hệ này rất cao, có thể đáp ứng bất kỳ yêu cầu nào của quá trình công nghệ trên máy sản xuất…

1.2 PHẦN CƠ CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.2.1 Định nghĩa về phần cơ của hệ truyền động điện

Phần cơ của hệ truyền động điện bao gồm các phần tử chuyển động từ rô to động

cơ cho đến cơ cấu công tác Mỗi phần tử chuyển động được đặc trưng bởi các đại lượng cơ học sau:

Lực tác động F – N (Niu tơn) Mô men tác động M – Nm (Niu tơn

mét)

Quan hệ giữa chuyển động thẳng và chuyển động quay:

Tốc độ dài (thẳng) v = ω D/2; với D là đường kính của vật thể quay

Mô men quay M = F.D/2;

Lưu ý: Nếu các đại lượng ở bảng trên cho theo các đơn vị khác, thì khi tính toán cần đổi về hệ đơn vị đo lường quốc tế (SI) như đã nêu Ví dụ, nếu lực cho theo KG,

mô men cho theo KGM, tốc độ cho theo vòng/phút, quán tính cho theo mô men đà

GD2 với đơn vị là KGm2, thì :

1KG = 9,8 N; 1KGm = 9,8 N.m; 1 vòng/phút = 9,55 rad/s; GD2 (KGm2) = 4J (Kgm2)

1.2.2 Mô men cản của hệ truyền động điện

Mô men cản của hệ truyền động điện được hình thành tại cơ cấu công tác và phụ thuộc đặc điểm công nghệ của máy sản xuất cho nên rất đa dạng Mô men cản tác động lên trục động cơ, do đó tính chất của nó sẽ ảnh hưởng đến sự làm việc của động

cơ và hệ thống truyền động Vì vậy, khi khảo sát các hệ truyền động, ta cần biết được

mô men cản có dạng như thế nào, hoặc thuộc loại nào

Người ta thường phân loại mô men cản theo 3 cách sau:

a Theo đặc điểm về chiều tác dụng của mô men cản M c so với chiều của tốc

độ ω người ta chia mô men cản thành 2 loại:

- Mô men cản thế năng: là loại có chiều không phụ thuộc vào chiều tốc độ và có

dự trữ năng lượng, ví dụ mô men cản do tải trọng sinh ra ở máy nâng, cần trục Nó có chiều luôn hướng theo lực trọng trường không phụ thuộc vào chiều nâng hay hạ tải trọng Đồ thị biểu diễn mô men cản thế năng được vẽ trên hình 1 2, ta thấy mô men cản Mc không đổi dấu dù ω > 0 hay ω < 0, nghĩa là Mc có thể cùng chiều hoặc ngược chiều với tốc độ chuyển động

Hình 1 2 Đồ thị mô men cản thế năng

- Mô men cản phản kháng: là loại luôn luôn có chiều ngược lại với tốc độ, ví dụ

mô men do lực ma sát sinh ra Các cơ cấu công tác có mô men cản loại này luôn tiêu thụ năng lượng

Hình 1 4 Đặc tính cơ của máy sản xuất M c = f(ω)

c Theo hàm số phụ thuộc thời gian M c = f(t), còn gọi là “đồ thị phụ tải” Theo đó người ta phân mô men cản (hoặc phụ tải của động cơ) thành 3 loại chính:

- Mô men cản tác động dài hạn (Phụ tải dài hạn) như trường hợp quạt gió, băng tải xi măng…

- Mô men cản tác động ngắn hạn (Phụ tải ngắn hạn) như trường hợp cơ cấu xiết nới xà của máy bào giường, nâng hạ cánh cửa đập nước…

- Mô men cản tác động ngắn hạn lặp lại (Phụ tải ngắn hạn lặp lại) như trường hợp

cơ cấu nâng hạ hàng của cầu trục, cánh cửa ra vào tự động của bưu điện…

7

1.3 QUY ĐỔI MÔ MEN CẢN, LỰC CẢN, MÔ MEN QUÁN TÍNH, KHỐI

LƯỢNG

1.3.1 Nguyên tắc quy đổi:

Hình 1 5 Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ hàng (1) động cơ điện; (2) hộp tốc độ; (3) trống tời; (4) tải trọng

Trên hình 1.3 mô tả cấu trúc cơ học tổng quát của hệ truyền động, mỗi một cơ cấu của truyền động đều có các đại lượng ω, M, v, F và mô men quán tính J Để dễ dàng cho việc nghiên cứu và tính toán người ta thường quy đổi tất cả các đại lượng đó

về trục động cơ

Nguyên tắc của tính toán quy đổi là đảm bảo năng lượng của hệ trước và sau khi quy đổi không thay đổi; và các phần tử cơ khí này coi như cứng tuyệt đối, không biến dạng, không có khe hở không khí

1.3.2 Công thức quy đổi:

Mô men Mi tác động vào phần tử thứ i làm việc ở tốc độ ωi qui đổi về tốc độ động cơ ω:

η là hiệu suất của bộ truyền lực từ trục động cơ đến trục thứ i

Lực Fi tác động làm phần tử thứ i chuyển động thẳng với vận tốc vi qui đổi về tốc

8

Mô men quán tính Ji của phần tử thứ i làm việc với tốc độ ωi qui đổi về tốc độ động cơ ω:

2

1

i J

Phần tử i có khối lượng mi chuyển động thẳng với tốc độ vi qui đổi về mô men quán tính ở tốc độ góc ω:

2

Ví dụ 1.1: Cơ cấu nâng hạ của cầu trục Hình 1.3 gồm động cơ – bộ biến đổi –

tang trống có các số liệu như sau:

Bộ biến đổi gồm 2 cặp bánh răng, tỉ số truyền của từng cặp i1 = i2 = 10, hiệu suất mỗi cặp bánh răng 1 = 2 = 0,95 Trống tời có đường kính Dt = 0,8m, hiệu suất trống tời t = 0,93 Trọng lượng của vật nâng G = 20 KN, trọng lượng của móc và dây cáp

Gc = 0,1G; vật được nâng với vận tốc v = 16,5 m/s Hãy xác định mô men cản và mô men quán tính của tải trọng và dây cáp móc quy đổi về trục động cơ ?

Tỉ số truyền của hộp giảm tốc (tính từ trục động cơ đến trục trống tời):

i = i1 i2 = 10.10 = 100 Tốc độ góc của trục động cơ: i.tt 100.41, 25 4125 rad/s

Tỉ số biến đổi tốc độ từ ω sang v: 4125 250

Hiệu suất của hệ truyền động:     1 .2 t 0,95.0,95.0,93 0,84

Mô men cản của tải trọng và dây cáp quy đổi về trục động cơ:

1.4 PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.4.1 Thành lập phương trình chuyển động của hệ truyền động điện

a Trường hợp hệ truyền động chuyển động quay:

Ta có phương trình cân bằng công suất của hệ

Pđg = Pđ - Pc

trong đó: Pđ : Công suất do động cơ sinh ra để gây chuyển động

Pc : Công suất của phụ tải mà động cơ phải khắc phục

Pđg : Công suất động đặc trưng cho sự thay đổi động năng của hệ

Hệ quay với tốc độ góc là ω thì động năng tích lũy được sẽ là

d J M M M

P P dt

dJ dt

d J dt

dA P

c d dg

c d dg

2

2 2

d J M M

- Trước hết lấy chiều của tốc độ ω làm chuẩn (ví dụ coi là chiều dương)

- Dấu của mô men động cơ: Mđ>0 nếu cùng chiều ω; Mđ<0 nếu ngược chiều ω

- Dấu của mô men cản: Mc>0 nếu ngược chiều ω; Mc< nếu cùng chiều ω

Từ phương trình (1.9) nếu ta lấy chiều của ω làm chuẩn dương:

10

- Khi Mđ>Mc hoặc Mdg>0 thì dω/dt>0, hệ tăng tốc, ví dụ khi khởi động hệ thống

- Khi Mđ<Mc hoặc Mdg<0 thì dω/dt<0, hệ giảm tốc, ví dụ khi hãm dừng hệ thống

- Khi Mđ=Mc hoặc Mdg=0 thì dω/dt=0, hệ làm việc xác lập với tốc độ ổn định ω = const

b Trường hợp hệ truyền động chuyển động tịnh tiến (thẳng):

Tương tự như chuyển động quay công suất động của hệ được tính theo công thức

dv mv

dv mv

dv m F F

dv m F

F d  c Trong đó Fđ : lực gây ra chuyển động

Fc : Lực cản do vật tạo ra

m : Khối lượng của vật

v : Vận tốc chuyển động

L : Quãng đường dịch chuyển được của vật

t : Thời gian dịch chuyển

Phương trình chuyển động giúp ta xác định được các trạng thái xác lập của hệ, cũng như giải được các bài toán về quá trình quá độ, và được coi là một quan hệ cơ bản của truyền động điện

1.5 CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Trong phương trình chuyển động (1.9), nếu biết giá trị của Mđ và Mc ta có thể đánh giá được trạng thái làm việc của hệ và xác định các đại lượng liên quan khác Cần nhớ rằng, trường hợp chung nhất Mđ và Mc đều là những hàm số phụ thuộc tốc

độ Các quan hệ M = f(ω) và Mc = f(ω) được gọi là đặc tính cơ Khi khảo sát hệ truyền động điện ta sẽ gặp 2 loại đặc tính cơ:

a Đặc tính cơ của máy sản xuất M c = f(ω):

Quan hệ giữa mô men cản của máy sản xuất Mc với tốc độ quay ω được gọi là đặc tính cơ của máy sản xuất

Phương trình tổng quát:

ω

γ

0

Hình 1 6 Xác định độ cứng đặc tính cơ của máy sản xuất bằng phương pháp đồ thị

b Đặc tính cơ của động cơ điện M = f(ω)

Quan hệ giữa mô men và tốc độ của động cơ được gọi là đặc tính cơ của động cơ

Có 2 loại đặc tính cơ:

+ Đặc tính cơ tự nhiên là đặc tính có được khi động cơ nối theo sơ đồ bình thường, không sử dụng thêm thiết bị phụ trợ và các thông số nguồn là định mức → Mỗi động cơ chỉ có 1 đường đặc tính cơ tự nhiên

+ Đặc tính cơ nhân tạo là đặc tính có được khi thay đổi thông số nào đó của nguồn, hoặc nối thêm thiết bị phụ trợ vào mạch, hoặc sử dụng các sơ đồ đặc biệt → Mỗi động cơ có vô số đặc tính cơ nhân tạo

Để đánh giá dạng đặc tính cơ người ta sử dụng đại lượng ”Độ cứng đặc tính cơ”

c Các trạng thái làm việc của động cơ điện:

Theo quá trình biến đổi năng lượng điện – cơ trong hệ TĐĐ có:

13

+ Trạng thái động cơ khi năng lượng được truyền từ động cơ đến máy sản xuất

và được tiêu thụ tại cơ cấu công tác của máy Mô men cùng chiều tốc độ (M ≡ ω) Có thể xảy ra các trường hợp:

- Động cơ không tải

- Động cơ có tải

- Động cơ ngắn mạch

+ Trạng thái hãm ( trạng thái máy phát) khi năng lượng được truyền từ máy sản xuất đến động cơ hoặc biến thành tổn thất trong động cơ Mô men ngược chiều tốc độ (M > < ω) Có thể xảy ra các trường hợp:

Cô

ng suất điện Pđ

Điều kiện cần và đủ để hệ TĐĐ làm việc ở trạng thái xác lập ổn định là số gia tốc

độ, đặc trưng cho hiện tượng mất cân băng và mô men động xuất hiện khi đó phải có dấu ngược nhau, nghĩa là 0

→ Điều kiện ổn định lúc này có thể biểu diễn dưới dạng: β – βc < 0 hay β < βc

CÂU HỎI ÔN TẬP

1 Hãy vẽ sơ đồ cấu trúc chung của hệ truyền động điện? Nêu rõ chức năng của các khối trong sơ đồ? Lấy ví dụ minh họa ở một máy sản xuất mà anh (chị) đã biết?

2 Định nghĩa phần cơ của hệ truyền động điện? Mô men cản của hệ truyền động điện là gì? Có bao nhiêu loại mô men cản? Căn cứ các cách phân loại mô men cản chính thì theo anh (chị) máy khoan bàn có mô men cản thuộc loại nào?

3 Cho biết công thức quy đổi mô men cản tại có cấu công tác về trục động cơ?

4 Thành lập phương trình chuyển động của hệ truyền động điện? Căn cứ vào phương trình chuyển động này thì hệ truyền động điện có những trạng thái làm việc nảo?

5 Phân biệt trạng thái động cơ và trạng thái hãm của động cơ bằng những dấu hiệu nào? Lấy ví dụ về trạng thái hãm của động cơ trên một cơ cấu công tác mà anh (chị) đã biết?

2 Cho một động cơ có mô men bánh đà GD2 = 100 kgm2, tốc độ nđ = 720 vòng/phút, tỉ số truyền i = 10, một phần tử chuyển động quay có mô men quán tính J =

15 kgm2, một vật chuyển động thẳng có khối lượng m = 500 kg di chuyển với vận tốc

2 m/s Tính mô men quán tính quy đổi về đầu trục động cơ

3 Cơ cấu nâng hạ của cầu trục gồm động cơ – bộ biến đổi – tang trống có các số liệu như sau: Bộ biến đổi gồm 2 cặp bánh răng, tỉ số truyền của từng cặp i1 = i2 = 10, hiệu suất mỗi cặp bánh răng 1 = 2 = 0,95 Trống tời có đường kính Dt = 1,2 m, hiệu suất trống tời t = 0,93 Trọng lượng của vật nâng G = 20 KN, trọng lượng của móc và dây cáp Gc = 0,1 G; vật được nâng với vận tốc v = 14,5 m/s Hãy xác định mô men cản

và mô men quán tính của tải trọng và dây cáp móc quy đổi về trục động cơ ?

4 Hệ thống băng tải một chiều để chuyển hàng từ nơi này đến nơi khác có vận tốc di chuyển vbt = 0,47 m/s Lực kéo băng tải F = 11000 N Hiệu suất băng tải bt = 0,9 Hãy xác định mô men cản trên đầu trục động cơ và công suất của động cơ kéo băng tải Biết rằng tốc độ quay của động cơ là nđc = 1430 vòng/phút, tải coi như ổn định và hiệu suất của bộ truyền lực  = 0,85

5 Một quạt thông gió của phân xưởng đúc gang có sử dụng động cơ điện để truyền động Tốc độ định mức của quạt nđm = 550 vòng/phút Hãy xác định tốc độ quay và công suất của động cơ điện, biết khi tốc độ quay của quạt là nq = 100 vòng/phút thì mô men cản Mc = 0,56 N.m ; và bộ truyền lực từ trục động cơ tới cánh quạt có tỉ số truyền i = 7 và hiệu suất  = 0,85

I u

I kt U=const

+

-Hình 2 1 Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều kích từ độc lập (a) và động cơ một

chiều kích từ song song (b)

Đặc điểm của động cơ 1 chiều kích từ độc lập là dòng điện kích từ và từ thông động cơ không phụ thuộc dòng điện phần ứng

Khi nguồn 1 chiều cấp cho phần ứng có công suất nhỏ, điện áp bị dao động thì mạch kích từ phải lấy từ nguồn 1 chiều khác có U =const và ta có động cơ 1 chiều kích

từ độc lập (hình 2.1 a)

Khi nguồn 1 chiều cấp cho phần ứng có công suất vô cùng lớn, điện áp nguồn sẽ gần như là không đổi, không phụ thuộc dòng điện phần ứng động cơ Khi đó mạch kích từ cũng lấy từ nguồn cùng phần ứng và ta có động cơ 1 chiều kích từ song song (hình 2.1 b) Mặc dù khác nhau về cách đấu dây nhưng tính chất của 2 loại động cơ này tương tự nhau

b Các phương trình đặc tính cơ tự nhiên ω = f(M)

Áp dụng định luật Kiếc khốp 2 cho sơ đồ mạch điện Hình 2.1 a &b ta có phương trình:

Trong đó: U – Điện áp nguồn đặt vào phần ứng, V;

Rư = rư + rcf + rct + rcb là điện trở mạch phần ứng động cơ, Ω, bao gồm điện trở cuộn dây phần ứng rư, điện trở cực từ phụ rcf, điện trở tiếp xúc của chổi than trên cổ góp rct, điện trở cuộn bù (nếu có) rcb

R K

u R U

Từ (2.4) ta xác định được độ cứng của đặc tính cơ tự nhiên:

.

u

K dM

18

Tọa độ các điểm nêu trên có thể được xác định nhờ các thông số định mức của động

cơ là công suất định mức Pđm(W), tốc độ góc định mức ωđm(rad/s), điện áp Uđm(V), dòng điện Iđm, hiệu suất ηđm, điện trở phần ứng Rư (Ω)…như sau:

đm đm U

I R U

đm đm

P M



 hoặc Mđm = KФđmIđm ;

u

đm nm R

U

I  ; Mnm= KФđmInm

Trường hợp chưa cho trước giá trị Rư, có thể xác định gần đúng dựa vào giả thiết: coi tổn thất trên điện trở phần ứng do dòng điện định mức gây ra bằng một nửa toàn bộ tổn thất trong động cơ:

2 1

5 , 0

đm

đm đm đm đm

đm đm u

I

P I U I

U R

220055

,

 đm đm

n

35 2

7000 35

220



đm

đm đm đm u

I

P I U

36 , 230

P M

36 , 230

286 , 0 35 220

R I U



913 , 0

- Đặc tính cơ của động cơ này được vẽ trên hình 2.2

Hình 2 2 Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập ở ví dụ 2.1

Qua ví dụ 2.1 ta có thể viết lại phương trình (2 – 4) thành:

u R U

M

2.1.2 Ảnh hưởng của các thông số đến đặc tính cơ

a Ảnh hưởng của điện trở phần ứng

Giả thiết U = Uđm = const và Φ = Φđm = const Muốn thay đổi điện trở phần ứng

ta nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch phần ứng

Trong trường hợp này tốc độ không tải lý tưởng: 0

.

dm dm

U

const K

Hình 2 3 Họ đặc tính cơ nhân tạo khi điện trở phần ứng thay đổi

Ta thấy, ứng với một phụ tải Mc nào đó, nếu Rf càng lớn thì tốc độ động cơ càng giảm, đồng thời dòng điện ngắn mạch và mô men ngắn mạch cũng giảm Vậy phương

20

pháp này thường sử dụng để hạn chế dòng điện và điều chỉnh tốc độ động cơ phía dưới tốc độ cơ bản

b Ảnh hưởng của điện áp phần ứng:

Giả thiết Φ = Φđm = const, Rư = const Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với Uđm ta có:

Tốc độ không tải lý tưởng 0 ar 0

.

x

tn dm

U

v K

Hình 2 4 Họ đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi điện áp phần ứng

Ta thấy, ứng với một phụ tải Mc nhất định khi thay đổi giảm điện áp thì mô men ngắn mạch, dòng điện ngắn mạch và tốc độ động cơ đều giảm Vậy phương pháp này cũng được sử dụng để hạn chế dòng điện khi khởi động và điều chỉnh tốc độ phía dưới tốc độ cơ bản

c Ảnh hưởng của từ thông

Giả thiết U = Uđm = const và Rư = const Muốn thay đổi từ thông ta thay đổi dòng điện kích từ của động cơ bằng cách đưa thêm điện trở vào mạch kích từ và có được

x dm

Tốc độ không tải lý tưởng: 0 0

.

dm

tn x

U K

K dM

Φ 2

Φ

3 Φ 1 >Φ 2 >Φ 3

n

Hình 2 5 Họ đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi từ thông Ф

Ta thấy, ứng với mô men Mc = const <Mđm lúc giảm từ thông tốc độ động cơ tăng lên

R

      và M kd M nm    đm. đm 15 25  M đm Các giá trị này là không cho phép đối với điều kiện chuyển mạch trên cổ góp, điều kiện phát nóng, sụt áp lưới điện, độ bền cơ khí của các chi tiết máy

- Yêu cầu khi khởi động Đ- :

• Dòng điện khởi động phải được hạn chế ở mức từ 2 ÷2,5 Iđm

• Mô men khởi động cũng được hạn chế ở mức từ 2 ÷2,5 mô men cản tĩnh

Cần chú ý là không được để đứt mạch kích từ và điều chỉnh sao cho dòng điện kích từ là lớn nhất nhằm tạo cho mô men khởi động luôn luôn lớn hơn mô men cản ứng với mọi giá trị của dòng điện khởi động

b Các phương pháp khởi động:

• Khởi động trực tiếp:

Động cơ được đấu trực tiếp vào nguồn điện 1 chiều thông qua các thiết bị đóng cắt như cầu dao, ap tô mát 2 cực Áp dụng khi công suất của động cơ dưới 500 W và nguồn 1 chiều có công suất gấp từ 3 ÷5 lần công suất động cơ

• Khởi động bằng cách hạ điện áp U đặt vào phần ứng động cơ:

22

Phương pháp này đòi hỏi phải có nguồn 1 chiều có khả năng thay đổi được điện

áp từ 0 ÷ Uđm của động cơ Do vậy nếu hệ truyền động không có thêm yêu cầu về điều

chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp nguồn thì không nên dùng vì không kinh tế

• Khởi động bằng cách đưa thêm điện trở khởi động vào mạch phần ứng:

Đây là phương pháp phổ biến dùng cho động cơ một chiều do đơn giản, rẻ tiền,

dễ thực hiện

Để hạn chế dòng điện khởi động và mô men khởi động khi điện áp nguồn cấp

cho phần ứng là cố định, thường dùng một bộ điện trở gồm từ 2 ÷ 5 đoạn ( mỗi đoạn

ứng với 1 cấp điện trở khởi động), mỗi đoạn có 1 tiếp điểm công tắc tơ nối ngắn mạch

ω 0

1

2

3 TN

Lúc bắt đầu khởi động toàn bộ điện trở được đưa vào mạch phần ứng, khi đó

Ikđ = I1 ≤ (2÷2,5)Iđm và động cơ sẽ tăng tốc Khi tốc độ tăng lên, sđđ của động cơ

tăng theo làm dòng điện phần ứng Iư giảm dần Lúc dòng điện giảm đến giá trị Ich = I2

= (1,1 ÷1,3)Iđm người ta cho các tiếp điểm của công tắc tơ lần lượt đóng lại loại dần

các đoạn điện trở…cuối cùng khi đã loại hết các điện trở động cơ sẽ làm việc trên đặc

tính cơ tự nhiên (điểm A) hình 2.6

Việc xác định trị số các cấp điện trở khởi động có thể thực hiện theo 2 phương

pháp:

Phương pháp đồ thị:

- Dựa vào thông số của động cơ tiến hành dựng đường đặc tính cơ tự nhiên

- Chọn hai giới hạn chuyển đổi của dòng điện khởi động: Giới hạn dòng điện lớn

I1 được chọn đảm bảo điều kiện phát nóng và hạn chế tia lửa điện trên cổ góp I1 ≤

(2÷2,5)Iđm; Dòng điện chuyển cấp I2 được chọn để không làm giảm thời gian khởi

động I2 ≥ (1,1÷1,3)Iđm

23

- Đặt I1, I2 lên trục hoành, từ I1, I2 kẻ hai đường song song trục tung cắt đường đặc tính cơ tự nhiên tại 2 điểm a, b Từ điểm b kẻ đường song song trục hoành cắt đường dóng I2 tại c Nối ω0, c ta được đường đặc tính biển trở thứ nhất Đặc tính này cắt đường dõng I1 tại d Tại d lại kẻ đường song song với trục hoành cắt đường dóng I2tại e Nối ω0, e ta được đường đặc tính biển trở thứ hai Tiếp tục làm như vậy cho đến khi đồ thị thỏa mãn các điều kiện sau: Số đặc tính biến trở bằng số cấp khởi động yêu cầu; Đặc tính biển trở cuối cùng phải cắt trục hoành tại điểm I1 ứng với ω = 0

- Xác định giá trị của các cấp điện trở khởi động:

Dựa vào biểu thức của độ sụt tốc, với dòng điện I1 ta thấy:

1

u tn

R R R

E U

E U I

Em : là suất điện động của động cơ ứng với gf Tiến hành lập tỉ số I1/I2 ta có

I1/I2 = Rm/Rm-1

Tương tự với các cấp khác ta có :

u m

m m

m

R

R R

R R

R I

2 1 1

m m

m

R

R R

R R

R I

2 1 1

u u u

R R

R

R R

R

R R

R

R R

2 1 2 1

u

m

I R

U R

1lglg

1

*

* 1

*

M R I

R R

m m

m

u

u f

u u

f

R R

R

r

R R

R

r

R R

R

r

R R

R

r

) 1 (

) 1 (

) 1 (

1 1

2 2 3

3

1 2

u

m

I R

U R

+ Cho m , yêu cầu khởi động bình thường ta có thể tiến hành như sau :

- Chọn giới hạn dưới của dòng điện khởi động I2 =(1,1 ÷1,3)Ic hoặc Iđm

25

- Xác định  theo biểu thức 1

* 2

* 1

dm

M R I

R

U



- Từ  xác định trị số cấp điện trở cần thiết

+ Cần xác định số cấp điện trở khi không biết m :

- Tùy theo yêu cầu chọn chế độ khởi động ( bình thường , êm hoặc không êm ) và xác định I1 hoặc I2

1lglg

1

*

* 1

*

M R I

R R

- Nếu m không nguyên chọn lại I1 hoặc I2 và tính lại

- Xác định trị số của các cấp điện trở khởi động

Ví dụ 2.2: Động cơ 1 chiều kích từ độc lập truyền động cho máy nén khí có các

số liệu kỹ thuật như sau:

P đm = 25 KW; U đm =220 V; I đm = 130 A; n đm = 420 vòng/phút Đ - khởi động bằng

2 cấp điện trở với tần suất 1 lần/ca, làm việc 3 ca, mô men cản quy đổi về trục động

cơ (cả trong thời gian khởi động) M c = 490 N.m Hãy xác định các cấp điện trở khởi động?

Giải:

130 2

25000 130

220

I

P I U

55,9

42055,

 đm đm

n

98 , 43

1065 , 0 130 220

R I U



68 , 4

M

98 , 43

P M

26

115.1065,0

220

3 1

Hãm là một trạng thái mà mô men động cơ sinh ra ngược lại với chiều quay của

rô to Động cơ 1 chiều kích từ độc lập (kích từ song song) có 3 trạng thái hãm: Hãm tái sinh, hãm ngược và hãm động năng

a Hãm tái sinh:

Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của rô to lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng ω

> ω0, tương ứng sđđ của động cơ lớn hơn điện áp nguồn E > U, do đó dòng điện phần ứng sẽ thay đổi chiều so với trạng thái động cơ: 0

Ở trạng thái này, cơ năng trên trục động cơ được biến đổi thành điện năng để trả

về nguồn; động cơ làm việc như một máy phát điện song song với nguồn U

So với trạng thái động cơ, mạch điện của động cơ ở trạng thái hãm tái sinh không

có gì thay đổi Phương trình đặc tính cơ tương tự như (2.6) nhưng mô men có giá trị âm:

u

R U

M

K K

Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm tái sinh nằm trong góc phần tư thứ hai và thứ

tư của mặt phẳng tọa độ ( Hình 2.7)

Hình 2 7 Đặc tính cơ động cơ một chiều khi hãm tái sinh

Thực tế hãm tái sinh có thể xảy ra ở cần trục, máy nâng khi hạ các tải trọng nặng, hoặc ở các hệ truyền động điều chỉnh khi giảm điện áp nguồn U, nghĩa là khi giảm đột ngột tốc độ không tải lý tưởng ω0, trong khi tốc độ ω chưa kịp giảm

b Hãm ngược

Hãm ngược xảy ra khi rô to (dưới tác dụng của thế năng hoặc động năng tích lũy trong cơ cấu công tác) quay ngược chiều tốc độ không tải lý tưởng

Xét trường hợp tải thế năng:

Giả sử động cơ đang nâng tải với tốc độ xác lập ứng với điểm a trên đặc tính , khi đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng động cơ chuyển sang làm việc tại điểm b trên đặc tính biến trở Tại b do mô men của động cơ nhỏ hơn mô men cản nên nó giảm tốc , tải vẫn được nâng lên với tốc độ giảm dần Đến c tốc độ bằng 0 do mô men của động cơ nhỏ hơn mô men cản nên mô men cản bắt rô to quay ngược lại, tải được hạ với tốc độ tăng dần

ω

a b

f u

h l

f u

l h

I k M

R R

I k U R R

E U I

vì vậy tổn thất năng lượng là rất lớn

Phương trình cân bằng công suất Pđ + Pcơ = Pnhiệt = UlI + M.=(Rư + R f )I2 Phương trình dặc tính cơ là phương trình biến trở

Xét trường hợp tải phản kháng:

Giả sử động cơ đang làm việc xác lập tại điểm a trên đặc tính cơ tự nhiên với phụ tải là Mc ta tiến hành đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng (sơ đồ có dạng như Hình 2.9), động cơ chuyển sang làm việc tại điểm b trên đường đặc tính theo chiều ngược lại Tại b do quán tính ro to vẫn quay theo chiều cũ nhưng tốc độ giảm dần Taị c tốc

độ động cơ bằng 0 , nếu ta cắt động cơ ra khỏi lưới thì ro to sẽ dừng , nếu không tốc độ động cơ sẽ quay tăng dần theo chiều ngược lại và động cơ sẽ làm việc xác lập tại điểm

d trên đường đặc tính Đoạn bc là đoạn hãm ngược (Hình 2.9)

c d

H

Hình 2 9 Đặc tính cơ khi hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng

Trong giai đoạn hãm ngược do điện áp đổi cực tính nên

0

0)

f u

h l

f u

l h

I k M

R R

I k U R

R

E U I

dòng hãm ban đầu có trị số rất lớn vì vậy phải đưa thêm điện trở phụ Rf có giá trị

đủ lớn để Ih nằm trong giới hạn cho phép I h (22,5)I dm

Phương trình đặc tính cơ có dạng như sau

29

M k

R R k

U I

k

R R k

h f u l

2

)( 

Vì phần ứng được khép kín qua điện trở hãm , nên sđđ ban đầu sinh ra dòng điện hãm ban đầu được tính theo biểu thức

h u bd h

u

bd h

I k M

R R

k R

h h u

M k

R R

I k

R R

2 )

Hãm động năng tự kích xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt chúng ra khỏi lưới điện rồi đóng chúng như trên sơ đồ hình 2.11 Lưu ý là chiều của cuộn kích từ vẫn được giữ nguyên như cũ

Từ sơ đồ nguyên lý ta có Iư = Ih + Ikt

Với

h kt

h kt u h

kt

h kt u u

R r

R r R k

R r

R r R

E I

R r R I

k

R r

R r R

h kt

h kt u u

h kt

h kt u

2

)(

Hình 2 11 Sơ đồ mạch hãm động năng tự kích động cơ 1 chiều kích từ độc lập và đặc

tính cơ khi hãm tương ứng

Trên thực tế rkt có giá trị rất lớn so với Rh nên ta có thể coi .  1





h kt

h kt u

R r

R r

k

R

u h u

2 )

Trong quá trình hãm tốc độ giảm dần do đó từ thông giảm dần và là hàm của tốc

độ vì vậy các đường đặc tính có dạng phi tuyến

2.3 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP

-Hình 2 12 Sơ đồ nguyên lý động cơ 1 chiều kích từ nối tiếp

Đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp là cuộn dây kích từ nối tiếp với cuộn dây phần ứng, nên dây quấn kích từ có tiết diện lớn, số vòng ít, điện trở nhỏ, dễ chế tạo và Ikt = Iư = I → từ thông biến đổi theo dòng điện phần ứng

b Phương trình đặc tính cơ tự nhiên ω = f(M)

Từ sơ đồ nguyên lý hình 2.12 ta có phương trình định luật Kiếc khốp 2 cho mạch phần ứng: U – E = Iư.Rư

32

ở đây: Rư – điện trở phần ứng bao gồm điện trở cuộn dây phần ứng rư, điện trở cực từ phụ rcf, điện trở tiếp xúc chổi điện rtx, điện trở cuộn kích từ nối tiếp rnt: Rư = rư +

rcf + rtx + rnt

Kết hợp với các quan hệ: E = KΦω và M = KΦIư ta rút ra phương trình đặc tính

cơ điện và phương trình đặc tính cơ:

.

u u R U

K C

 và

.

u R B

u

R A U

Hình 2 13 Đặc tính cơ điện (đặc tính cơ) động cơ 1 chiều kích từ nối tiếp

Giả thiết động cơ không tải (I = 0 hoặc M = 0) thì tốc độ không tải lý tưởng sẽ là

vô cùng lớn Nhưng thực tế do có ma sát và các tổn thất phụ và động cơ có từ thông dư:

Φdư = (0,02 ÷ 0,10)Φđm nên khi không tải thì tốc độ không tải của động cơ vẫn có một giá trị là: 0tt dm

du

U K

ổn định tốc độ cao mà nên sử dụng nó cho những truyền động có yêu cầu tốc độ thay đổi theo tải

- Động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn về mô men Nhờ cuộn kích từ nối tiếp nên ở vùng dòng điện phần ứng lớn hơn định mức thì từ thông động cơ lớn hơn định mức, do đó mô men của nó tăng nhanh hơn so với sự tăng của dòng điện Như vậy với mức độ quá dòng điện như nhau thì động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải về mô men và khả năng khởi động tốt hơn động cơ một chiều kích từ độc lập Nhờ ưu điểm đó mà động cơ một chiều kích từ nối tiếp rất thích hợp cho những truyền động làm việc thường có quá tải lớn và yêu cầu mô men khởi động lớn như máy nâng vận chuyển, máy cán thép, thang máy

34

- Từ thông của động cơ một chiều kích từ nối tiếp chỉ phụ thuộc vào dòng điện phần ứng nên khả năng chịu tải của động cơ không bị ảnh hưởng bởi sự sụt áp của lưới điện  động cơ này thích hợp cho những truyền động dùng trong ngành giao thông có đường dây cung cấp điện dài như tàu điện, xe buýt điện

c Cách vẽ đặc tính cơ

Do qua hệ Φ = f(Iư) là phi tuyến nên để vẽ các đặc tính cơ điện và đặc tính cơ người ta sử dụng phương pháp đồ thi giải tích dựa vào các đường cong thực nghiệm đã cho Vì các động cơ một chiều kích từ nối tiếp cùng loại đều có khe hở không khia và mức độ bão hòa từ không khác nhau nhiều nên quan hệ giữa tốc độ ω, mô men M với dòng điện I theo đơn vị tương đối gần như trùng nhau Người ta gọi các quan hệ

Hình 2 14 Đặc tính vạn năng của động cơ 1 chiều kích từ nối tiếp

Với mỗi động cơ một chiều kích từ nối tiếp ta biết các trị số của Pđm, Iđm, ηđm,

nđm Muốn vẽ đặc tính tự nhiên ta tiến hành như sau:

- Lấy các giá trị tùy ý của dòng điện tương đối I I1*, 2*, I n* Dựa vào các đặc tính vạn năng ta tra được các trị số tương ứng của tốc độ và mô men tương đối:  1*, 2*, *n

Để xác định các cấp điện trở khởi động người ta có thể tuyến tính hóa các đoạn đặc tính khởi động

U E

Hình 2 15 Sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động qua 3 cấp điện trở động cơ 1 chiều kích

từ nối tiếp

Tương tự cách xác định điện trở khởi động động cơ một chiều kích từ độc lập bằng phương pháp giải tích, ta có:

36

• Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m và yêu cầu khởi động nhanh (khởi động cưỡng bức):

- Chọn giới hạn dòng điện khởi động I1 là cực đại cho phép: I1 = 2,5Iđm

- Tính bội số dòng điện khởi động λ theo biểu thức:

1

dm m u

• Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m, chế độ khởi động bình thường:

- Chọn giới hạn dòng điện chuyển đổi I2 = (1,1 ÷1,3)Iđm

- Tính bội số dòng điện khởi động theo biểu thức: 1

2

dm m u

2.3.3 Trạng thái hãm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp

Do lúc không tải lý tưởng, tốc độ động cơ một chiều kích từ nối tiếp rất lớn, về lý thuyết ω0 = ∞, còn thực tế nhờ có từ thông dư trong động cơ nên ω0 = (10÷20)ωđm Vì vậy động cơ này không có trạng thái hãm tái sinh, mà chỉ có trạng thái hãm ngược và hãm động năng

a Trạng thái hãm ngược

Trạng thái hãm ngược có thể xảy ra trong hai trường hợp:

- Động cơ đang làm việc với tải thế năng, người ta đưa thêm điện trở đủ lớn vào mạch động cơ, lúc này sẽ được đặc tính nhân tạo 2 trên hình 2 – 14 Đoạn cd là phần đặc tính hãm ngược của động cơ, khi đó động cơ quay theo chiều ngược (ω < 0) nhưng

mô men động cơ lại tác động theo chiều thuận (M > 0), gây ra tác dụng hãm

37

a b

c

d

M c

M 1

2

ω

0

Hình 2 16 Hãm ngược động cơ một chiều kích từ nối tiếp bằng cách nối R f vào mạch

phần ứng khi tải thế năng

Trường hợp hãm ngược thứ hai xảy ra khi đảo ngược cực tính điện áp đặt vào phần ứng của động cơ làm việc với tải phản kháng đang quay Giả sử động cơ đang được đóng điện với cực tính U>0, quay với chiều ω > 0 làm việc ở trạng thái động cơ tương ứng với điểm a trên đặc tính tự nhiên 1 Nếu ta đổi cực tính điện áp đặt vào phần ứng (chú ý giữ chiều dòng điện kích từ không đổi), thì dòng điện trong phần ứng đổi chiều (I<0) do đó mô men đổi chiều (M<0) trở thành ngược chiều với chiều tốc độ và động cơ chuyển sang trạng thái hãm Điểm làm việc sẽ chuyển từ điểm a sang b trên đặc tính 2 hình 2.15 Đoạn bc, là đoạn đặc tính hãm ngược Ở trạng thái này điện áp nguồn U và sđđ E của động cơ có cùng cực tính, nên có khả năng gây ra dòng điện lớn Để hạn chế dòng điện hãm (và cũng để hạn chế mô men hãm) người ta phải nối thêm điện trở phụ Rf

38

b Trạng thái hãm động năng:

Trạng thái hãm động năng xảy ra khi ta cắt phần ứng của động cơ đang quay ra khỏi nguồn điện rồi đóng vào điện trở Rh, trong khi vẫn duy trì dòng điện kích từ theo chiều cũ Tùy theo cách duy trì dòng điện kích từ, người ta phân biệt hai trường hợp hãm động năng: hãm động năng kích từ độc lập và hãm động năng tự kích

Rf

Rh Ih

IktđmE

0

1

2 3

M

M c

c,

Hình 2 18 Hãm động năng động cơ một chiều kích từ nối tiếp

a, Sơ đồ nguyên lý hãm kích từ độc lập; b, Sơ đồ nguyên lý hãm tự kích;

c, Các đặc tính tương ứng

Khi thực hiện hãm động năng kích từ độc lập thì chú ý nối thêm điện trở phụ Rfvào mạch kích từ để giữ cho dòng điện kích từ Ikt ở giá trị định mức Đặc tính cơ khi hãm động năng kích từ độc lập là đường thẳng 2 trên hình 2.18 c

Khi thực hiện hãm động năng tự kích thì chú ý nối 2 đầu dây của cuộn kích từ để giữ cho chiều Ikt không đổi như hình 2 18 b Ở trường hợp này, đặc tính cơ sẽ là đường cong vì từ thông giảm dần theo tốc độ đường 3 hình 2.18 c

2.4 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ HỖN HỢP

39

Hình 2 19 Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều kích từ hỗn hợp

Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp có 2 cuộn kích từ cùng tạo ra từ thông chính kích thích động cơ: Φ = Φss + Φnt

Trong đó: Φss – phần từ thông do cuộn kích từ song song Wktss tạo ra, thông thường Φss = (0,75 ÷ 0,85)Φđm và không phụ thuộc vào dòng điện phần ứng, tức không phụ thuộc vào phụ tải

Φnt – phần từ thông do cuộn kích từ nối tiếp Wktnt tạo ra, phụ thuộc dòng điện phần ứng Khi phụ tải Mc = Mđm thì Iư = Iđm, tương ứng Φnt = (0,25 ÷ 0,15)Φđm

b Phương trình đặc tính cơ tự nhiên ω = f(M)

Áp dụng định luật Kiếc khốp 2 cho mạch phần ứng có: U E I R u u với Rư là điện trở phần ứng bao gồm điện trở dây quấn phần ứng rư, điện trở cuộn cực phụ rcf, điện trở tiếp xúc chổi điện rtx, điện trở cuộn kích từ nối tiếp rktnt – Rư = rư + rcf + rtx +

rktnt Kết hợp biểu thức sđđ E = KΦω và mô men M = KΦIư ta được phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ:

Dạng đặc tính cơ điện và đặc tính cơ động cơ một chiều kích từ hỗn hợp như hình 2.20

2.4.3 Các trạng thái hãm

Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp có 3 trạng thái hãm tương tự như của động

cơ một chiều kích từ độc lập: hãm tái sinh, hãm ngược và hãm động năng Điều kiện

để động cơ làm việc ở những trạng thái hãm đó và sơ đồ thực hiện chúng cũng giống như đã trình bày đối với động cơ một chiều kích từ độc lập và động cơ một chiều kích

từ nối tiếp ở phần trên

2.5 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Động cơ không đồng bộ 3 pha được sử dụng nhiều nhất trong thực tế do các ưu điểm như cấu tạo đơn giản, kích thước nhỏ gọn, giá thành rẻ, làm việc tin cậy, chi phí vận hành thấp và hơn nữa nó có thể đấu trực tiếp vào lưới điện 3 pha công nhiệp Về cấu tạo có 2 loại chính là động cơ không đồng bộ 3 pha rô to lồng sóc và động cơ không đồng bộ 3 pha rô to dây quấn Tuy nhiên cả 2 loại này nguyên lý làm việc không khác nhau nên ta khảo sát chung cả 2 loại không phân biệt